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基于ARM-Linux的爬壁机器人控制器研究
被引量：
9
1
作者
贾云辉
张志宏
何宏
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2017年第9期1459-1466,共8页
针对人工船舶除锈的效率低、危险性高、成本高等问题,研制出爬壁机器人进行船舶除锈。采用了上、下位机的分布式控制方案,对基于ARM-Linux的爬壁机器人控制器进行研究,包括遥感器、比较器及其组成电路。通过引用强化学习算法Q-Leaning算...
针对人工船舶除锈的效率低、危险性高、成本高等问题,研制出爬壁机器人进行船舶除锈。采用了上、下位机的分布式控制方案,对基于ARM-Linux的爬壁机器人控制器进行研究,包括遥感器、比较器及其组成电路。通过引用强化学习算法Q-Leaning算法,实现了爬壁机器人的强化学习循迹,改进了传统PID等算法无法针对环境进行最优化动作策略选择的缺点,提高爬壁机器人在不同环境下循迹的准确性。实验结果表明,基于ARM-Linux的爬壁机器人控制系统性能较好,可以满足控制器要求。
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关键词
爬壁机器人
下位机
ARM-LINUX
q-leaning
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职称材料
题名
基于ARM-Linux的爬壁机器人控制器研究
被引量：
9
1
作者
贾云辉
张志宏
何宏
机构
天津理工大学电气电子工程学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室
天津广播电视台传输发射部
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2017年第9期1459-1466,共8页
基金
天津市科技支撑重大科技工程专项基金(14ZCDGSF00028)
天津市高等学校创新团队培养计划(TD12-5015)资助项目
文摘
针对人工船舶除锈的效率低、危险性高、成本高等问题,研制出爬壁机器人进行船舶除锈。采用了上、下位机的分布式控制方案,对基于ARM-Linux的爬壁机器人控制器进行研究,包括遥感器、比较器及其组成电路。通过引用强化学习算法Q-Leaning算法,实现了爬壁机器人的强化学习循迹,改进了传统PID等算法无法针对环境进行最优化动作策略选择的缺点,提高爬壁机器人在不同环境下循迹的准确性。实验结果表明,基于ARM-Linux的爬壁机器人控制系统性能较好,可以满足控制器要求。
关键词
爬壁机器人
下位机
ARM-LINUX
q-leaning
Keywords
wall-climbing robot
host and slave computer
ARM-Linux
q-leaning
分类号
TP108.4 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ARM-Linux的爬壁机器人控制器研究
贾云辉
张志宏
何宏
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2017
9
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