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题名焊接机器人的试验模态分析
被引量：6
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作者
赵言正
刘积昊
管恩广
李培兴
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2021年第11期64-68,100,共6页
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基金
国家重点研发计划(2017YFB1300603)。
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文摘
模态分析是了解焊接机器人整机稳定性和可靠性的重要基础。该文基于试验模态分析方法,对焊接机器人的大臂、小臂关节、小臂及整机进行实验模态研究。首先,建立机械人手臂及整机的测点模型,对其进行测力法实验,基于动态信号测试分析系统进行数据采集,并得到频响函数数据;然后,利用采集到的振动数据,运用多参考点最小二乘复频域法(PolyLSCF)对得到频响函数数据进行参数识别,得到焊接机器人的前十阶模态频率均在200 Hz以内。最后,利用模态判定准则(MAC值)对测试得到的焊接机器人的模态进行分析,模态分析结果表明测试得到的各阶模态具有较高的可信度。该研究结果为焊接机器人的结构特性分析、振动故障诊断和预报以及动力特性的优化设计提供依据。
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关键词
焊机机器人
试验模态分析法
多参考点最小二乘复频域法
稳态图
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Keywords
welding robot
experimental modal analysis method
polylscf
steady state diagram
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分类号
TH132
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名聚变堆关键系统厂房结构与场地微振动测试及分析
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作者
李昕
周宇
孙凯
甘露一
张海韵
林键
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机构
中国建筑第五工程局有限公司
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出处
《兰州理工大学学报》
2025年第6期139-144,共6页
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基金
国家自然科学基金地区科学基金(51868045)
安徽省高校优秀拔尖人才培育项目(gxgnfx2022021)
+2 种基金
安徽省高校科学研究重点项目(2022AH050248)
安徽省自然科学基金青年项目(2008085QE247)
甘肃省建设科技项目计划(JK2023-03)。
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文摘
为研究聚变堆关键系统厂房结构与场地在环境微振激励下的动力响应,以某聚变堆关键系统厂房为依托,通过实测关键系统典型厂房结构及其所在场地在环境激励与行车激励下的时域响应,基于功率谱法及多参考点最小二乘复指数法提取相应动力特性参数,得到不同测试工况下厂房结构与场地的微振动响应特征,根据敏感设备通用振动准则评价聚变堆关键系统厂房微振性能.结果表明:在环境激励下结构的峰值速度均小于准则限值,结构防微振效果较好;在行车激励下,行车产生的大幅度振动随柱脚传递至场地后,厂房内场地振动的峰值速度超越准则限值,结构防微振效果不理想,需后期对厂房内敏感设备加装防振设施.
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关键词
钢结构厂房
微振动
功率谱
多参考点最小二乘复指数法
固有频率
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Keywords
steel structure workshop
micro vibration
power spectrum
polylscf
natural frequency
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分类号
TU311.3
[建筑科学]
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