气动位移系统的变增益“PCM”控制 被引量：6

1

作者 王宣银 岳继光 刘庆和 《机床与液压》 北大核心 1995年第2期87-91,共5页

本文以控制机器人手臂的非对称气缸为研究对象，提出一种新气缸位置“ＰＣＭ”控制系统。在气动回路上，利用Ｏ型三位五通问、开关阀及＂ＰＣＭ＂阀组实现分区控制和准确定位，仿真表明，此方案是可行的。

关键词 位置系统 开关阀 气压系统 脉冲码调制

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动位移系统的计算机“PCM”控制初探 被引量：32

2

作者 宁舒 《液压与气动》 北大核心 1991年第1期18-22,共5页

本文对气动位移系统的计算机“PCM”控制进行了研究,介绍了“PCM”控制的原理及应用、实验装置、系统计算机仿真及稳定性分析。仿真结果与实验结果有较好的一致性。本系统位移控制的重复精度达0.08mm,由此,可以认为“PCM”控制为廉价的... 本文对气动位移系统的计算机“PCM”控制进行了研究,介绍了“PCM”控制的原理及应用、实验装置、系统计算机仿真及稳定性分析。仿真结果与实验结果有较好的一致性。本系统位移控制的重复精度达0.08mm,由此,可以认为“PCM”控制为廉价的气动系统位移控制提供了新的途径。 展开更多

关键词 气动位移系统 计算机 pcm控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动PCM位置伺服系统的研究 被引量：3

3

作者 郑学明 李尚义 刘庆和 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第5期107-111,共5页

介绍了气动ＰＣＭ控制的基本原理，提出了一种气动ＰＣＭ位置伺服系统。把数字ＰＩＤ技术应用于该系统。仿真和实验结果表明：ＰＩＤ控制能有效地改善系统的性能，重复定位最大误差小于±０．３ｍｍ。

关键词 pcm PID控制 气动伺服系统 控制阀

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动位置伺服系统的自适应控制研究 被引量：11

4

作者 李宝仁 朱玉泉 许耀铭 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期4-8,共5页

提出采用两个电－气压力比例阀构成新颖的阀控缸气动位置伺服系统，并运用极点配置的自校正自适应控制方法实现了气缸活塞位移的实时控制。研究结果表明，这种气动位置伺服系统比采用电－气流量比例阀的气动位置伺服系统具有较高的刚度... 提出采用两个电－气压力比例阀构成新颖的阀控缸气动位置伺服系统，并运用极点配置的自校正自适应控制方法实现了气缸活塞位移的实时控制。研究结果表明，这种气动位置伺服系统比采用电－气流量比例阀的气动位置伺服系统具有较高的刚度和较好的控制性能；运用自适应控制方法的气动位置伺服系统具有较强的跟踪能力和抗参数扰动的鲁棒性。 展开更多

关键词 自适应控制 气动伺服系统 电气比例 位置控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于单神经元控制器的气动位置伺服系统研究 被引量：10

5

作者 李宝仁 朱玉泉 郑云访 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期10-12,共3页

针对气动位置伺服系统特点，提出采用比例流量阀作为系统电一气转换元件．并采用单神经元控制器（SNC）来实现活塞位移的实时控制。仿真和实验研究表明．这种气动伺服系统具有强鲁棒性、快速跟踪性和较好的控制精度，其重复定位精度小于... 针对气动位置伺服系统特点，提出采用比例流量阀作为系统电一气转换元件．并采用单神经元控制器（SNC）来实现活塞位移的实时控制。仿真和实验研究表明．这种气动伺服系统具有强鲁棒性、快速跟踪性和较好的控制精度，其重复定位精度小于0．2mm。 展开更多

关键词 气动位置 伺服系统 单神经元控制 计算机仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

摆动气缸位置伺服系统带摩擦力矩补偿的双环控制研究 被引量：11

6

作者 柏艳红 李小宁 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期216-222,共7页

该文对三通比例流量阀控制的摆动气缸转角位置伺服系统进行研究。分析了由非线性摩擦力矩引起的系统稳态误差及粘滑振荡现象;在此基础上提出采用带摩擦力矩补偿的双环控制,其内环为压力差控制,外环为位置控制,外环采用了摩擦力矩观测补... 该文对三通比例流量阀控制的摆动气缸转角位置伺服系统进行研究。分析了由非线性摩擦力矩引起的系统稳态误差及粘滑振荡现象;在此基础上提出采用带摩擦力矩补偿的双环控制,其内环为压力差控制,外环为位置控制,外环采用了摩擦力矩观测补偿器来减小非线性摩擦力矩对系统性能的影响。实验结果表明:与仅有位置控制环的控制策略相比,该方法提高了系统的稳态精度和动态性能。 展开更多

关键词 比例流量阀 气动位置伺服系统 摆动气缸 双环控制 摩擦力矩补偿 粘滑振荡

在线阅读 下载PDF 职称材料

采用硅流体芯片的气动位置控制系统特性研究 被引量：2

7

作者 吴央芳 周铖杰 +2 位作者 夏春林 王玉翰 陆倩倩 《液压与气动》 北大核心 2020年第6期152-159,共8页

对采用硅流体芯片的气动位置控制系统进行了建模、实验及仿真研究。在采用增量式PID控制的条件下,通过实验得到了系统对阶跃信号、三角波信号及正弦波信号的输出特性曲线,并分析了气源压力变化对控制系统输入输出特性影响较大的原因。... 对采用硅流体芯片的气动位置控制系统进行了建模、实验及仿真研究。在采用增量式PID控制的条件下,通过实验得到了系统对阶跃信号、三角波信号及正弦波信号的输出特性曲线,并分析了气源压力变化对控制系统输入输出特性影响较大的原因。当气源压力为0.7 MPa时,系统阶跃响应控制精度最高,进入稳态后误差小于0.077 mm。当气源压力为0.2 MPa时,系统对2 Hz的正弦信号可以较好的跟随。利用AMESim软件对系统进行了仿真研究,仿真结果表明,增加芯片个数可以减小阶跃响应的上升及下降时间,对滞回特性也有一定的改善。 展开更多

关键词 硅流体芯片 气动位置控制系统 特性研究

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于反馈线性化的高压大流量气动阀阀芯位置伺服控制研究 被引量：3

8

作者 杜经民 肖海金 +1 位作者 高隆隆 李宝仁 《液压与气动》 北大核心 2014年第5期66-70,共5页

某高压大流量气动阀采用两级控制方式,先导级为高压电-气伺服阀,功率级为大流量气控滑阀,功率级滑阀阀芯位置控制性能受气源压力变化影响较大,要解决气源压力变化对功率级阀芯位置稳态控制性能的非线性影响,为此建立了阀芯动态数学模型... 某高压大流量气动阀采用两级控制方式,先导级为高压电-气伺服阀,功率级为大流量气控滑阀,功率级滑阀阀芯位置控制性能受气源压力变化影响较大,要解决气源压力变化对功率级阀芯位置稳态控制性能的非线性影响,为此建立了阀芯动态数学模型,设计了基于反馈线性化方法的控制策略,对其控制特性进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方法减小了气源压力变化对阀芯位置稳态控制性能的影响,使不同气源压力对应响应时间及超调量一致性较高,稳态控制精度较高,为进一步研究高压大流量气动阀奠定了良好的基础。 展开更多

关键词 高压气动阀 位置伺服控制 反馈线性化 仿真研究

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于滑模控制的长气管气缸位移伺服系统研究 被引量：1

9

作者 姜杉 郑鹏 +2 位作者 郭杰 刘筠 杨志永 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期735-740,共6页

针对长气管的时滞特性问题，进行了基于滑模控制的具有长气管的比例阀控气缸位移伺服控制系统的特性研究。在建立比例阀控气缸系统、气缸摩擦力及长气管的数学模型的基础上，采用线性化方法，对系统模型进行线性化，并在此基础上建立了... 针对长气管的时滞特性问题，进行了基于滑模控制的具有长气管的比例阀控气缸位移伺服控制系统的特性研究。在建立比例阀控气缸系统、气缸摩擦力及长气管的数学模型的基础上，采用线性化方法，对系统模型进行线性化，并在此基础上建立了滑模控制器。结合Matlab／Simulink进行了系统仿真，结果表明滑模控制能使该系统具有较高的控制精度及轨迹跟踪能力，且对气管长度及负载重量等系统参数的变化在较大范围具有较强的鲁棒性。最后，结合自主研发的具有长气管的气动核磁兼容针刺手术机器人，对该控制器进行了实验验证，实验结果表明其控制性能良好且具有较高控制精度。 展开更多

关键词 气动系统 长气管 位移控制 滑模控制 比例阀

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动位置伺服系统的高精度控制研究 被引量：4

10

作者 李宝仁 许耀铭 《机床与液压》 北大核心 1996年第3期17-19,3,共3页

提出采用电-气压力比例阀构成气动位置伺服系统,运用全局线性化的观点线性化描述系统动态特性的数学方程,补偿了气缸活塞行程变化对系统控制性能的不良影响,并采用离散线性二次最优控制原理设计了系统的控制补偿器,实现了气动位置伺服... 提出采用电-气压力比例阀构成气动位置伺服系统,运用全局线性化的观点线性化描述系统动态特性的数学方程,补偿了气缸活塞行程变化对系统控制性能的不良影响,并采用离散线性二次最优控制原理设计了系统的控制补偿器,实现了气动位置伺服系统的高精度控制。 展开更多

关键词 气动位置 伺服系统 比例阀 最优控制 精度

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于AVR单片机的气动位置控制系统的研究 被引量：2

11

作者 向东 杨庆俊 +2 位作者 张旭明 张晶 包钢 《机床与液压》 北大核心 2010年第13期94-96,136,共4页

设计基于AVR单片机的气动位置控制系统。该系统通过电磁阀来控制气缸,节约了控制系统成本;控制器由基于AVR单片机的电路组成,体积小,操作简单,采用二维模糊控制的控制策略。实验结果证明:该系统控制精度高、稳定性好,在气动位置控制领... 设计基于AVR单片机的气动位置控制系统。该系统通过电磁阀来控制气缸,节约了控制系统成本;控制器由基于AVR单片机的电路组成,体积小,操作简单,采用二维模糊控制的控制策略。实验结果证明:该系统控制精度高、稳定性好,在气动位置控制领域有较好的推广应用价值。 展开更多

关键词 AVR单片机 气动位置控制系统 电磁阀

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动执行器伺服定位模糊PID控制 被引量：3

12

作者 曹会发 陶国良 周洪 《机床与液压》 北大核心 2006年第9期137-138,142,共3页

针对气动系统的非线性,提出一种模糊PID控制算法,使用高速开关阀,对气动执行器进行伺服定位控制。实验结果表明,在不同条件下,控制算法都有较好的控制能力,系统具有良好的动态和静态特性。

关键词 气动执行器 模糊PID控制 PWM控制 伺服定位控制 高速开关阀

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动位置伺服系统PID控制的研究 被引量：6

13

作者 王宣银 《机床与液压》 北大核心 2001年第2期49-49,114,共2页

本文对气动位置伺服系统PID控制进行了详细的仿真的实验研究 ,分析了气动系统某些参数对系统性能的影响 。

关键词 气动pcm位置伺服系统 PID控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

单端封闭气缸的高速开关阀PWM控制系统 被引量：1

14

作者 王晓明 孙佳 《机床与液压》 北大核心 2008年第12期134-137,共4页

给出了一种高速开关阀阀控气缸系统的单端封闭PWM开关控制工作模式,并根据系统的传递函数模型运用仿真的方法得到了动态及静态特性,在此基础上提出单端封闭的阀控气缸系统控制方法,在所搭建装置上进行的实验表明:该装置可实现单端封闭... 给出了一种高速开关阀阀控气缸系统的单端封闭PWM开关控制工作模式,并根据系统的传递函数模型运用仿真的方法得到了动态及静态特性,在此基础上提出单端封闭的阀控气缸系统控制方法,在所搭建装置上进行的实验表明:该装置可实现单端封闭气缸活塞位置的PWM定位控制,验证了所提出方法的可行性,为高速开关阀的PWM气动位置/压力控制系统构建提供了理论分析和设计基础。 展开更多

关键词 气动控制 阀控气缸系统 高速开关阀 PWM 位置控制 压力控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于2D数字阀的计算机控制气动伺服定位系统的研究

15

作者 姜伟 项祖丰 阮健 《机床与液压》 EI 北大核心 1997年第2期28-30,2,共3页

基于2D数字阀的计算机控制气动伺服定位系统采用自行开发的2D数字阀，通过PID控制方式用计算机实现螺母与丝杆相对位置的定位。为进一步实现高精度的定位进行了理论研究工作。

关键词 气动定位系统 PID控制 气动伺服系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

变参数双模糊控制器在摆动气缸位置伺服系统中的应用

16

作者 柏艳红 李小宁 《机床与液压》 北大核心 2006年第3期190-192,207,共4页

针对比例流量阀控制的摆动气缸位置伺服系统的强非线性和不确定性,提出采用基于经验知识的模糊控制。为了克服模糊控制的控制精度低的缺点,设计了变参数双模糊控制器,即根据位置偏差切换“粗调”和“细调”模糊控制器,两个控制器控制规... 针对比例流量阀控制的摆动气缸位置伺服系统的强非线性和不确定性,提出采用基于经验知识的模糊控制。为了克服模糊控制的控制精度低的缺点,设计了变参数双模糊控制器,即根据位置偏差切换“粗调”和“细调”模糊控制器,两个控制器控制规则相同,但参数不同。实验研究表明,在摆动气缸位置伺服系统中采用该控制器,能获得较好的控制效果。 展开更多

关键词 电-气比例流量阀 气动位置伺服控制 模糊控制 叶片式摆动气缸 非线性摩擦力

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于气动比例技术的下肢康复训练外骨骼机构控制 被引量：4

17

作者 陈昌铎 韩建海 李向攀 《液压与气动》 北大核心 2014年第6期63-66,共4页

目前,下肢步态康复训练外骨骼机构主要是由电机驱动,造成系统刚性大、柔性差,满足不了人体康复训练安全性和舒适性的要求。结合气压驱动在康复医学上的优点以及气体的可压缩性、柔顺性和安全性等特点,研究了一种结构简单,利用气动比例... 目前,下肢步态康复训练外骨骼机构主要是由电机驱动,造成系统刚性大、柔性差,满足不了人体康复训练安全性和舒适性的要求。结合气压驱动在康复医学上的优点以及气体的可压缩性、柔顺性和安全性等特点,研究了一种结构简单,利用气动比例技术驱动的可穿戴外骨骼机构。依据三维设计技术和仿真分析,建立数学模型。采用PLC和气动比例方向阀实现气动位置伺服控制。实验表明:该外骨骼机构具有运动轨迹连续、控制效果好和安全性强等特点。 展开更多

关键词 穿戴外骨骼 气压驱动 比例方向阀 特性分析 位置伺服控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于比例阀控缸的气动机械手柔性定位 被引量：4

18

作者 王伟伟 陈冰冰 舒嫚 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期248-252,共5页

以气动机械手水平运动气缸的柔性定位为对象,建立基于比例阀控缸的气动伺服系统,推导其数学模型,并运用PID(proportional-integral-differential)控制和自整定模糊PID控制方法,设计其控制器.通过Matlab和LabVIEW的混合编程,建立人机对... 以气动机械手水平运动气缸的柔性定位为对象,建立基于比例阀控缸的气动伺服系统,推导其数学模型,并运用PID(proportional-integral-differential)控制和自整定模糊PID控制方法,设计其控制器.通过Matlab和LabVIEW的混合编程,建立人机对话界面,同时搭建控制系统的试验平台.通过仿真分析和试验测试,结果表明PID控制和自整定模糊PID控制都能实现柔性定位,但后者具有更高的位置控制精度. 展开更多

关键词 气动机械手 PID(proportional-integral-differential)控制 自整定模糊PID控制 比例阀 柔性定位

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于STM32的比例阀控气缸位置伺服控制器 被引量：6

19

作者 罗辉 汪达军 +3 位作者 舒春辉 杜明泽 吴佳伟 钱鹏飞 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第2期218-224,共7页

传统的工控机控制系统具有成本高、功耗高、体积大、操作复杂等特点,针对这些问题,提出了一种基于嵌入式技术的比例方向阀控气缸位置伺服控制方法。首先,分析了气动位置伺服控制器的实际需求,设计了控制器的最小系统、主控板、模数扩展... 传统的工控机控制系统具有成本高、功耗高、体积大、操作复杂等特点,针对这些问题,提出了一种基于嵌入式技术的比例方向阀控气缸位置伺服控制方法。首先,分析了气动位置伺服控制器的实际需求,设计了控制器的最小系统、主控板、模数扩展板和数模扩展板的硬件电路;然后,在集成开发环境Keil MDK下,使用C语言进行了嵌入式软件编写,在跨平台嵌入式软件编程环境Qt下,使用Visual C++语言进行了上位机软件编写;最后,为了验证气动位置伺服控制器的有效性,搭建了比例方向阀控气缸位置伺服控制实验平台,利用所开发的嵌入式气动位置伺服控制器,分别进行了气缸的定位控制和轨迹跟踪实验。实验结果表明:该伺服控制器能够简单、有效地实现气缸位置控制的目的,在跟踪频率为0.5 Hz的参考轨迹时,轨迹跟踪最大误差约为4.6 mm;在跟踪频率为0.25 Hz的参考轨迹时,轨迹跟踪最大误差约为3.1 mm。研究结果表明:该位置伺服控制方法具有良好的控制性能,能够适用于对控制精度要求不是特别苛刻的场合。 展开更多

关键词 气压传动 比例方向阀 气缸 气动伺服控制器 定位控制 轨迹跟踪

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动包装机械计算机控制与定位方法 被引量：1

20

作者 胡文 李钢 《包装与食品机械》 CAS 1999年第5期1-4,共4页

气动包装机已在国内外广泛推广使用， 因为气动包装是有高速无污染机构， 简单成本低廉等优点，但在包装过程中如何实现准确快速定位，实现精确送料、封口、计量、打印等动作，要求机械控制系统重复精度要高。应用本系统原理设计的各类... 气动包装机已在国内外广泛推广使用， 因为气动包装是有高速无污染机构， 简单成本低廉等优点，但在包装过程中如何实现准确快速定位，实现精确送料、封口、计量、打印等动作，要求机械控制系统重复精度要高。应用本系统原理设计的各类气动包装机械，不但可以实现计算机全自动化控制，而且具有非常好的使用性能，本文研究重点推出了应用“ＰＣＭ”控制的廉价气动控制新途径。 展开更多

关键词 定位 pcm控制 PID 气动包装机械 包装机

在线阅读 下载PDF 职称材料