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一种新型6-HTRT并联机器人研制
被引量：
3
1
作者
孙立宁
于晖
+1 位作者
祝宇虹
蔡鹤皋
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2002年第10期50-53,共4页
研制出新型 6 HTRT并联机器人 ,介绍了这种并联机构的形式特点、运动副组成和工作原理。研制出步进电机控制的集中式控制系统和实验系统 ,并给出了不同姿态下并联机器人工作空间仿真和不同载荷下机器人重复性精度实验的结果。仿真和实...
研制出新型 6 HTRT并联机器人 ,介绍了这种并联机构的形式特点、运动副组成和工作原理。研制出步进电机控制的集中式控制系统和实验系统 ,并给出了不同姿态下并联机器人工作空间仿真和不同载荷下机器人重复性精度实验的结果。仿真和实验结果表明 ,所研制的新型 6 HTRT并联机器人具有末端操作器惯量小、动作灵活、重复性运动精度高、承载能力较大等特点。
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关键词
6-HTRT
并联机器人
仿真
实验系统
机器人
机构学理论
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职称材料
直线驱动型并联机器人反向动力学分析与验证
被引量：
15
2
作者
吴超宇
钱小吾
+2 位作者
余伟
于今
程敏
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期412-420,共9页
以直线驱动型并联机器人为研究对象,根据其几何结构模型,利用矢量法建立并联机器人的运动学模型,并得到其运动学逆解、速度和加速度模型。利用虚功原理建立反向动力学模型,分析机械系统中各个运动部件在虚位移下对应的广义力,推导出其...
以直线驱动型并联机器人为研究对象,根据其几何结构模型,利用矢量法建立并联机器人的运动学模型,并得到其运动学逆解、速度和加速度模型。利用虚功原理建立反向动力学模型,分析机械系统中各个运动部件在虚位移下对应的广义力,推导出其动力学方程,并确定其影响因素。给定动平台末端一个已知轨迹,反解出各个电机的力矩,分析得出惯性项是力矩的最大影响因素。通过ADAMS与Matlab联合仿真和负载特性试验,验证了动力学理论模型的正确性,为并联机器人的尺寸综合与轨迹规划奠定了理论基础,也为同类并联机器人控制器的研究与开发提供了理论支撑。
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关键词
直线驱动并联机器人
反向动力学
虚功原理
联合仿真
负载特性试验
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职称材料
汽油清净剂性能评价技术的研究
被引量：
8
3
作者
郭和军
王煊军
+1 位作者
刘晓
刘治中
《车用发动机》
北大核心
2002年第1期33-36,49,共5页
探讨了汽油清净剂对发动机进气阀沉积物 (IVD)、喷油嘴沉积物 (PFID)清净性能的简易评价技术。通过分析和试验研究证实了IVD ,ISD(进气系沉积物 ) ,PFID模拟试验以及燃料氧化反应器试验和润滑油曲轴箱模拟试验用于评定汽油清净剂性能 ,...
探讨了汽油清净剂对发动机进气阀沉积物 (IVD)、喷油嘴沉积物 (PFID)清净性能的简易评价技术。通过分析和试验研究证实了IVD ,ISD(进气系沉积物 ) ,PFID模拟试验以及燃料氧化反应器试验和润滑油曲轴箱模拟试验用于评定汽油清净剂性能 ,与发动机台架试验结果相关 ,具有较好的区分性、平行性和重复性。
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关键词
评价技术
沉积物
模拟试验
氧化反应器试验
平行性
重复性
电喷发动机
汽油清净剂
性能评价
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职称材料
题名
一种新型6-HTRT并联机器人研制
被引量：
3
1
作者
孙立宁
于晖
祝宇虹
蔡鹤皋
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2002年第10期50-53,共4页
基金
863计划 (5 12 - 0 2 - 0 0 95 )资助项目。
文摘
研制出新型 6 HTRT并联机器人 ,介绍了这种并联机构的形式特点、运动副组成和工作原理。研制出步进电机控制的集中式控制系统和实验系统 ,并给出了不同姿态下并联机器人工作空间仿真和不同载荷下机器人重复性精度实验的结果。仿真和实验结果表明 ,所研制的新型 6 HTRT并联机器人具有末端操作器惯量小、动作灵活、重复性运动精度高、承载能力较大等特点。
关键词
6-HTRT
并联机器人
仿真
实验系统
机器人
机构学理论
Keywords
parallel robot
,
simulation
,
test system
,
repeatability
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
直线驱动型并联机器人反向动力学分析与验证
被引量：
15
2
作者
吴超宇
钱小吾
余伟
于今
程敏
机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
镇江高等专科学校基础部
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第12期412-420,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51375507)
重庆市基础与前沿研究计划项目(cstc2016jcyjA0253)
文摘
以直线驱动型并联机器人为研究对象,根据其几何结构模型,利用矢量法建立并联机器人的运动学模型,并得到其运动学逆解、速度和加速度模型。利用虚功原理建立反向动力学模型,分析机械系统中各个运动部件在虚位移下对应的广义力,推导出其动力学方程,并确定其影响因素。给定动平台末端一个已知轨迹,反解出各个电机的力矩,分析得出惯性项是力矩的最大影响因素。通过ADAMS与Matlab联合仿真和负载特性试验,验证了动力学理论模型的正确性,为并联机器人的尺寸综合与轨迹规划奠定了理论基础,也为同类并联机器人控制器的研究与开发提供了理论支撑。
关键词
直线驱动并联机器人
反向动力学
虚功原理
联合仿真
负载特性试验
Keywords
linear driving
parallel robot
reverse dynamics
virtual work principle
combined
simulation
load characteristic
test
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
汽油清净剂性能评价技术的研究
被引量：
8
3
作者
郭和军
王煊军
刘晓
刘治中
机构
第二炮兵工程学院
后勤工程学院
出处
《车用发动机》
北大核心
2002年第1期33-36,49,共5页
基金
总后勤部
重庆市科委资助项目
文摘
探讨了汽油清净剂对发动机进气阀沉积物 (IVD)、喷油嘴沉积物 (PFID)清净性能的简易评价技术。通过分析和试验研究证实了IVD ,ISD(进气系沉积物 ) ,PFID模拟试验以及燃料氧化反应器试验和润滑油曲轴箱模拟试验用于评定汽油清净剂性能 ,与发动机台架试验结果相关 ,具有较好的区分性、平行性和重复性。
关键词
评价技术
沉积物
模拟试验
氧化反应器试验
平行性
重复性
电喷发动机
汽油清净剂
性能评价
Keywords
evaluating technique
deposit
simulation
test
fuel oxidation reactor
test
parallel
ism
repeatability
分类号
TK411.53 [动力工程及工程热物理—动力机械及工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新型6-HTRT并联机器人研制
孙立宁
于晖
祝宇虹
蔡鹤皋
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2002
3
在线阅读
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职称材料
2
直线驱动型并联机器人反向动力学分析与验证
吴超宇
钱小吾
余伟
于今
程敏
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
15
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
汽油清净剂性能评价技术的研究
郭和军
王煊军
刘晓
刘治中
《车用发动机》
北大核心
2002
8
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职称材料
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