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题名ROS平台下多轴机器人PVT运动控制研究
被引量：3
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作者
张颖
平雪良
仇恒坦
杨子豪
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机构
江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2017年第11期57-60,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(61305016)
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文摘
针对传统机器人控制系统大多面向特定对象,移植性差,代码复用率低,提出采用开源机器人控制系统ROS为平台,研究运动控制实现。通过研究PVT控制模式的规划算法,提出了在开源机器人操作系统ROS平台下建立机器人运动学模型并设计控制结构载入该算法、构建PVT运动控制功能模块以替代传统运动控制器的部分功能。该控制模块具有开源、可扩展、可移植的特点,有效提高控制系统开发效率,节约控制系统的开发成本。该控制方案在工业6自由度串联机器人上得到了验证,表明该方案有效可行,具有良好的稳定性,可代替传统运动控制器。
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关键词
pvt运动控制
开源机器人操作系统ROS
工业机器人
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Keywords
pvt motion control
robot operating system （ROS）
serial robot
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分类号
TH659
[机械工程—机械制造及自动化]
TG68
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名6自由度并联绳驱机器人实验平台设计
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作者
徐赛
周红磊
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机构
哈工大郑州研究院机电系统与智能控制研究所
哈尔滨工业大学机电工程学院
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出处
《实验技术与管理》
北大核心
2025年第6期188-195,共8页
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基金
哈工大郑州研究院科研启动基金(GUGD0200401823)
国家自然科学基金资助项目(12202396)
中国博士后科学基金(2022M712829)。
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文摘
针对并联绳索冗余驱动机器人因绳索单向力特性导致的松弛情况,以及传统模型在多段轨迹运动中忽视松弛影响所引发的工作空间小、稳定性差和精度低等问题,该文设计了一种8绳6自由度并联绳驱机器人平台,提出融合PVT(位置、速度、时间)与绳索力补偿的运动学模型。通过SolidWorks建立平台的三维模型,结合MATLAB进行运动学仿真,分析可达工作空间和推导出位置逆解。实验结果表明,搭建的实验平台能在8绳索拉力补偿与PVT控制下达到良好的运动精度,其中可达工作空间占比约为87%。基于单目视觉标定的实验数据分析,轨迹末端的姿态角误差和位移量误差分别降低34.1%和71.2%。综上所述,所提出的控制策略有效实现了平滑速度控制和时间同步,抑制了绳索松弛,提升了多段轨迹跟踪精度。研究为并联绳驱机器人的应用与教学提供了重要参考。
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关键词
并联绳驱机器人
pvt运动控制
力补偿
运动学仿真
机器视觉
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Keywords
cable-driven parallel robot
pvt motion control
force compensation
kinematic simulation
machine vision
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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