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基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究
被引量：
21
1
作者
王林军
邓煜
+3 位作者
罗彬
张东
吕耀平
陈艳娟
《中国农机化学报》
2017年第1期102-106,共5页
为验证ABB IRB1660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能,根据ABB IRB1660机器人空间结构图,使用D-H参数法对其进行参数设计,在MATLAB中建立仿真模型,调用Robotics Toolbox中的功能函数对该机器人的正、逆运动学进行仿真计算,验证了...
为验证ABB IRB1660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能,根据ABB IRB1660机器人空间结构图,使用D-H参数法对其进行参数设计,在MATLAB中建立仿真模型,调用Robotics Toolbox中的功能函数对该机器人的正、逆运动学进行仿真计算,验证了仿真模型的正确性。最后调用jtraj函数对该机器人进行PTP轨迹规划仿真分析,仿真结果表明:改装后机器人各关节运动性能良好,运动曲线平稳无振动。该研究为ABB IRB1660工业机器人改装试验提供了可靠的理论指导。
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关键词
工业机器人
运动仿真
D-H参数法
ROBOTICS
TOOLBOX
ptp轨迹规划
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职称材料
题名
基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究
被引量：
21
1
作者
王林军
邓煜
罗彬
张东
吕耀平
陈艳娟
机构
兰州理工大学机电工程学院
兰州理工大学西部能源与环境研究中心
出处
《中国农机化学报》
2017年第1期102-106,共5页
基金
国家自然科学基金(50966002
51166008)
文摘
为验证ABB IRB1660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能,根据ABB IRB1660机器人空间结构图,使用D-H参数法对其进行参数设计,在MATLAB中建立仿真模型,调用Robotics Toolbox中的功能函数对该机器人的正、逆运动学进行仿真计算,验证了仿真模型的正确性。最后调用jtraj函数对该机器人进行PTP轨迹规划仿真分析,仿真结果表明:改装后机器人各关节运动性能良好,运动曲线平稳无振动。该研究为ABB IRB1660工业机器人改装试验提供了可靠的理论指导。
关键词
工业机器人
运动仿真
D-H参数法
ROBOTICS
TOOLBOX
ptp轨迹规划
Keywords
industrial robot
motion simulation
D-H parameter method
Robotics Toolbox
ptp
trajectory planning
分类号
TH113.22 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究
王林军
邓煜
罗彬
张东
吕耀平
陈艳娟
《中国农机化学报》
2017
21
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