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基于ARM+DSP+FPGA的机器人多轴运动控制器的设计与研究
被引量：
9
1
作者
刘大伟
王苏洲
《制造技术与机床》
北大核心
2017年第7期100-104,108,共6页
为了满足机器人运动控制器实时性的要求,在分析机器人运动控制器体系结构特点的基础上,提出一种基于ARM+DSP+FPGA的机器人运动控制器。硬件电路采用模块化设计,简要介绍了软件设计。其中,针对运动过程中由于进给速度的改变而产生冲击、...
为了满足机器人运动控制器实时性的要求,在分析机器人运动控制器体系结构特点的基础上,提出一种基于ARM+DSP+FPGA的机器人运动控制器。硬件电路采用模块化设计,简要介绍了软件设计。其中,针对运动过程中由于进给速度的改变而产生冲击、失步、超程或者震荡等现象,提出的梯形加减速控制策略能够通过对插补速度进行控制来提高控制精度。为了避免复杂机械系统的动力学建模,选用PT(位置与时间)运动控制模式,可对任意速度进行规划。仿真与实验测试结果表明,机械系统在PT动态模式下没有加减速度的冲击,运动更加平稳,具有良好的运动性能。
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关键词
机器人
运动
控制器
梯形加减速控制
pt运动模式
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职称材料
基于ARM+FPGA的机器人多轴运动控制器的设计与研究
被引量：
27
2
作者
严亮
舒志兵
《机床与液压》
北大核心
2019年第11期12-18,共7页
为了解决多轴运动控制器实时性低、稳定性差的问题,提出一种以ARM微处理器为核心处理器,辅之FPGA为从处理器的多轴运动控制器设计方案。该方案以ARM+FPGA为基础完成多轴运动控制器的硬件电路设计,为了进一步提高多轴控制器插补速度的控...
为了解决多轴运动控制器实时性低、稳定性差的问题,提出一种以ARM微处理器为核心处理器,辅之FPGA为从处理器的多轴运动控制器设计方案。该方案以ARM+FPGA为基础完成多轴运动控制器的硬件电路设计,为了进一步提高多轴控制器插补速度的控制精度,将梯形加减速控制算法引入到多轴控制器的设计中,有效避免了在实际运行中可能出现的过度冲击、失步以及振荡等现象。最后,将设计的多轴控制器应用于并联机器人进行测试,测试结果表明:在PT(位置与时间)运动控制模式下,系统能够按照预定轨迹运动,同时各轴的速度变化也较平稳。
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关键词
ARM
FPGA
运动
控制器
梯形加减速控制
pt运动模式
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职称材料
基于PCIe总线的机器人多轴控制器的研究
被引量：
1
3
作者
张一东
徐一栋
陈海卫
《机床与液压》
北大核心
2024年第21期35-42,共8页
为了解决多轴机器人成本高和开放性不足的问题,提出一种新的多轴控制器设计方案。该方案以PCIe总线作为通信接口,FPGA作为核心处理器,ARM微处理器作为从处理器。以FPGA+ARM为基础实现控制器硬件电路搭建。针对笛卡尔空间下轨迹规划引入...
为了解决多轴机器人成本高和开放性不足的问题,提出一种新的多轴控制器设计方案。该方案以PCIe总线作为通信接口,FPGA作为核心处理器,ARM微处理器作为从处理器。以FPGA+ARM为基础实现控制器硬件电路搭建。针对笛卡尔空间下轨迹规划引入S型加减速快速规划算法,确保控制器插补过程中各关节速度和加速度的连续。在PT运动模式下使用脉冲平摊算法保证了脉冲信号的稳定输出。最后对笛卡尔空间下控制器的圆弧插补功能进行仿真与验证,结果表明该控制器能够实现预定轨迹且各关节速度与加速变化平滑。
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关键词
机器人多轴控制器
S型加减速算法
pt运动模式
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职称材料
题名
基于ARM+DSP+FPGA的机器人多轴运动控制器的设计与研究
被引量：
9
1
作者
刘大伟
王苏洲
机构
南京工程学院自动化学院
南京工业大学电气工程与控制科学学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2017年第7期100-104,108,共6页
文摘
为了满足机器人运动控制器实时性的要求,在分析机器人运动控制器体系结构特点的基础上,提出一种基于ARM+DSP+FPGA的机器人运动控制器。硬件电路采用模块化设计,简要介绍了软件设计。其中,针对运动过程中由于进给速度的改变而产生冲击、失步、超程或者震荡等现象,提出的梯形加减速控制策略能够通过对插补速度进行控制来提高控制精度。为了避免复杂机械系统的动力学建模,选用PT(位置与时间)运动控制模式,可对任意速度进行规划。仿真与实验测试结果表明,机械系统在PT动态模式下没有加减速度的冲击,运动更加平稳,具有良好的运动性能。
关键词
机器人
运动
控制器
梯形加减速控制
pt运动模式
Keywords
robot
motion controller
ladder acceleration and deceleration control
pt
motion mode
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于ARM+FPGA的机器人多轴运动控制器的设计与研究
被引量：
27
2
作者
严亮
舒志兵
机构
南京工业大学电气工程与控制科学学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第11期12-18,共7页
文摘
为了解决多轴运动控制器实时性低、稳定性差的问题,提出一种以ARM微处理器为核心处理器,辅之FPGA为从处理器的多轴运动控制器设计方案。该方案以ARM+FPGA为基础完成多轴运动控制器的硬件电路设计,为了进一步提高多轴控制器插补速度的控制精度,将梯形加减速控制算法引入到多轴控制器的设计中,有效避免了在实际运行中可能出现的过度冲击、失步以及振荡等现象。最后,将设计的多轴控制器应用于并联机器人进行测试,测试结果表明:在PT(位置与时间)运动控制模式下,系统能够按照预定轨迹运动,同时各轴的速度变化也较平稳。
关键词
ARM
FPGA
运动
控制器
梯形加减速控制
pt运动模式
Keywords
ARM
FPGA
Motion controller
Ladder acceleration and deceleration control
pt
motion mode
分类号
TP615 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于PCIe总线的机器人多轴控制器的研究
被引量：
1
3
作者
张一东
徐一栋
陈海卫
机构
江南大学智能制造学院
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第21期35-42,共8页
文摘
为了解决多轴机器人成本高和开放性不足的问题,提出一种新的多轴控制器设计方案。该方案以PCIe总线作为通信接口,FPGA作为核心处理器,ARM微处理器作为从处理器。以FPGA+ARM为基础实现控制器硬件电路搭建。针对笛卡尔空间下轨迹规划引入S型加减速快速规划算法,确保控制器插补过程中各关节速度和加速度的连续。在PT运动模式下使用脉冲平摊算法保证了脉冲信号的稳定输出。最后对笛卡尔空间下控制器的圆弧插补功能进行仿真与验证,结果表明该控制器能够实现预定轨迹且各关节速度与加速变化平滑。
关键词
机器人多轴控制器
S型加减速算法
pt运动模式
Keywords
multi-axis controllers for robots
S-type acceleration and deceleration algorithm
pt
motion mode
分类号
TP615 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ARM+DSP+FPGA的机器人多轴运动控制器的设计与研究
刘大伟
王苏洲
《制造技术与机床》
北大核心
2017
9
在线阅读
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职称材料
2
基于ARM+FPGA的机器人多轴运动控制器的设计与研究
严亮
舒志兵
《机床与液压》
北大核心
2019
27
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于PCIe总线的机器人多轴控制器的研究
张一东
徐一栋
陈海卫
《机床与液压》
北大核心
2024
1
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职称材料
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