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改进PRM算法的无人机航迹规划 被引量:17
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作者 谭建豪 肖友伦 +1 位作者 刘力铭 孙敬陶 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第1期38-41,共4页
针对传统随机路标图(PRM)算法对航迹规划的自由空间进行随机采样表现出的随机性,和在狭窄通道中可能出现的航迹无解问题,提出一种改进PRM的航迹规划算法。通过将障碍物的边界点作为确定采样点,并对栅格地图的自由空间建立最优可行区域,... 针对传统随机路标图(PRM)算法对航迹规划的自由空间进行随机采样表现出的随机性,和在狭窄通道中可能出现的航迹无解问题,提出一种改进PRM的航迹规划算法。通过将障碍物的边界点作为确定采样点,并对栅格地图的自由空间建立最优可行区域,降低传统PRM算法随机采样点的分散性,使路径搜索具有明确性,以此来提高算法在时间和空间上的利用率。为验证算法的有效性,采用MATLAB仿真平台建立无人机二维和三维空间,进行航迹规划对比实验。实验结果表明:在三维空间中,改进PRM算法较传统PRM算法航迹规划时间降低2.469%至5.721%,航迹长度减少0.89%至1.54%。 展开更多
关键词 随机路标图(prm)算法 障碍物边界采样 最优可行区域 航迹规划
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基于近似最近邻搜索的改进PRM算法 被引量:14
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作者 薛阳 孙越 +2 位作者 叶晓康 李蕊 华茜 《计算机工程与设计》 北大核心 2021年第11期3211-3217,共7页
针对移动机器人工作环境范围复杂时,使用传统概率路线图(PRM)算法非常耗时的问题,提出一种改进的PRM算法。PRM算法最耗时的部分是构建无向路径图,构建无向路径图的关键是近邻搜索。通过使用近似最近邻搜索中的局部敏感哈希算法代替原先... 针对移动机器人工作环境范围复杂时,使用传统概率路线图(PRM)算法非常耗时的问题,提出一种改进的PRM算法。PRM算法最耗时的部分是构建无向路径图,构建无向路径图的关键是近邻搜索。通过使用近似最近邻搜索中的局部敏感哈希算法代替原先最近邻搜索算法,在不降低生成路线图质量的前提下,加快无向路线图的构建速度,减少PRM算法的运行时间。仿真结果表明,改进的PRM算法相较于传统的PRM算法在无向路径图建立时间上减少27.36%~33.27%,使PRM算法效率大大提高。 展开更多
关键词 概率路线图(prm)算法 无向路径图 最近邻搜索 近似最近邻搜索 局部敏感哈希
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基于PRM优化算法的移动机器人路径规划 被引量:18
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作者 程谦 高嵩 +1 位作者 曹凯 陈超波 《计算机应用与软件》 北大核心 2020年第12期254-259,296,共7页
针对PRM(Probabilistic Roadmaps)算法规划时间过慢和路径安全性不高的问题,对PRM算法进行优化。利用改变其采样点的连接点距离的方式,使路径网络图中不合理的路径减少,缩短在搜索阶段花费的时间,进而提高整体的规划效率。因为改变了连... 针对PRM(Probabilistic Roadmaps)算法规划时间过慢和路径安全性不高的问题,对PRM算法进行优化。利用改变其采样点的连接点距离的方式,使路径网络图中不合理的路径减少,缩短在搜索阶段花费的时间,进而提高整体的规划效率。因为改变了连接点的距离,所以规划出的路径连接了更多的采样点,增加了路线在弯道处距障碍物的距离,提高了路线的安全性。在ROS(Robot Operating System)中Stage仿真平台下进行仿真,结果表明优化后的PRM算法有效地提高了实际机器人路径规划的效率和安全性。 展开更多
关键词 路径规划 prm算法 移动机器人 ROS
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基于PRM改进的路径规划算法 被引量:26
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作者 邹善席 王品 韩旭 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第1期1-3,共3页
针对规划环境中障碍物较多,采样节点较少时,移动机器人使用传统PRM算法难以规划出路径的问题,提出一种改进的PRM算法,通过随机节点生成函数在自由空间生成随机节点,取代落在障碍物中的节点,在采样节点数目不变的情况下,提高自由空间中... 针对规划环境中障碍物较多,采样节点较少时,移动机器人使用传统PRM算法难以规划出路径的问题,提出一种改进的PRM算法,通过随机节点生成函数在自由空间生成随机节点,取代落在障碍物中的节点,在采样节点数目不变的情况下,提高自由空间中的节点数目,配合改进的节点增强法,优化路径,减少路径中的节点数目,完成路径规划。仿真结果验证了本算法的有效性,改进后的PRM算法能用较少的随机采样点找到一条可行路径,提高了节点的利用率,降低了路径中节点数目。 展开更多
关键词 prm算法 路径规划 机器人
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改进概率路标图算法 被引量:1
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作者 宁新杰 崔炜 +2 位作者 徐照翔 李兴广 陈鹏宇 《计算机工程与设计》 北大核心 2021年第12期3422-3427,共6页
为解决传统概率路标图算法(probabilistic roadmap,PRM)学习阶段路线图R(N,E)中路线图边集E较为复杂和查询阶段生成的路径转折次数较多的问题,提出边集优化方法并引入道格拉斯-普克算法。在学习阶段,通过对随机点进行约束,减少路线图中... 为解决传统概率路标图算法(probabilistic roadmap,PRM)学习阶段路线图R(N,E)中路线图边集E较为复杂和查询阶段生成的路径转折次数较多的问题,提出边集优化方法并引入道格拉斯-普克算法。在学习阶段,通过对随机点进行约束,减少路线图中集合E的大小,减少查询阶段的计算量。在查询阶段,通过对搜索到的无碰撞路径节点进行峰值节点提取,有效去除冗余节点。实例仿真结果表明,改进PRM算法比标准的PRM算法具有更高的求解效率和更少的路径节点数目。 展开更多
关键词 prm算法 路线图边集E 边集优化方法 道格拉斯-普克算法 峰值节点提取
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Novel robust approach for constructing Mamdani-type fuzzy system based on PRM and subtractive clustering algorithm 被引量:1
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作者 褚菲 马小平 +1 位作者 王福利 贾润达 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第7期2620-2628,共9页
A novel approach for constructing robust Mamdani fuzzy system was proposed, which consisted of an efficiency robust estimator(partial robust M-regression, PRM) in the parameter learning phase of the initial fuzzy syst... A novel approach for constructing robust Mamdani fuzzy system was proposed, which consisted of an efficiency robust estimator(partial robust M-regression, PRM) in the parameter learning phase of the initial fuzzy system, and an improved subtractive clustering algorithm in the fuzzy-rule-selecting phase. The weights obtained in PRM, which gives protection against noise and outliers, were incorporated into the potential measure of the subtractive cluster algorithm to enhance the robustness of the fuzzy rule cluster process, and a compact Mamdani-type fuzzy system was established after the parameters in the consequent parts of rules were re-estimated by partial least squares(PLS). The main characteristics of the new approach were its simplicity and ability to construct fuzzy system fast and robustly. Simulation and experiment results show that the proposed approach can achieve satisfactory results in various kinds of data domains with noise and outliers. Compared with D-SVD and ARRBFN, the proposed approach yields much fewer rules and less RMSE values. 展开更多
关键词 Mamdani-type fuzzy system robust system subtractive clustering algorithm outlier partial robust M-regression
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基于概率地图方法的无人机路径规划研究 被引量:18
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作者 孙汉昌 朱华勇 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期3050-3054,共5页
论述了现有无人机路径规划算法普遍存在的一些问题,引入了一种快速、有效的无人机路径规划算法-概率地图方法,详细描述了概率地图方法的实现步骤,并对传统概率地图方法的执行流程作了改进,改进后的算法在时间特性上有了较大幅度提升。... 论述了现有无人机路径规划算法普遍存在的一些问题,引入了一种快速、有效的无人机路径规划算法-概率地图方法,详细描述了概率地图方法的实现步骤,并对传统概率地图方法的执行流程作了改进,改进后的算法在时间特性上有了较大幅度提升。讨论了改进后的概率地图方法和传统的概率地图方法在无人机路径规划中的优缺点,并给出了仿真结果。总结了概率地图方法在工程应用中需要改进的一些方面。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 prm算法 仿真
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基于ROS的双机器人路径规划 被引量:3
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作者 张宁 张彩霞 +3 位作者 高萌 林壮 郭静 余伟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第9期29-32,37,共5页
为了使双机械臂能够在复杂的环境中完成协同运动任务,提出了一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的改进路径规划算法。首先,根据双机械臂的坐标系,推导出相关的约束关系,为减小轨迹误差设计一种双机械臂标定方法,准确... 为了使双机械臂能够在复杂的环境中完成协同运动任务,提出了一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的改进路径规划算法。首先,根据双机械臂的坐标系,推导出相关的约束关系,为减小轨迹误差设计一种双机械臂标定方法,准确计算出双机械臂基座标齐次变换关系;其次,为了优化机械臂的运动规划算法,对传统的快速随机搜索树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法进行偏置采样,融合(probabilistic road map,PRM)算法对路径进行二次优化,使其获得最短路径;最后,通过五次多项式对获得的路径进行轨迹优化。整个方案通过ROS控制实际机器人进行算法验证,实际结果证明,所提方案规划效率更高。 展开更多
关键词 ROS RRT算法 偏置采样 prm算法
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移动机器人的栅格概率路径图法路径规划 被引量:9
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作者 邱添 张志安 王海龙 《机床与液压》 北大核心 2022年第21期14-19,共6页
针对PRM算法运行速度慢、难以针对狭窄通道采样的问题,提出一种栅格概率路径图算法。用栅格划分地图,并根据栅格内障碍物面积,划分栅格威胁等级,并依此使用不同采样策略。提出一种采样点落在障碍物内的重采样方法,提升了采样效率,增加... 针对PRM算法运行速度慢、难以针对狭窄通道采样的问题,提出一种栅格概率路径图算法。用栅格划分地图,并根据栅格内障碍物面积,划分栅格威胁等级,并依此使用不同采样策略。提出一种采样点落在障碍物内的重采样方法,提升了采样效率,增加了在狭窄通道内的采样。同时,改变连接策略,连接采样点时,不再遍历所有点,只与附近栅格进行连接,减少算法耗时。生成路径后,对路径进行优化与平滑,提升路径质量,使之符合移动机器人运动约束。通过仿真分析得到栅格概率路径图法中栅格缩放系数k选取的依据。仿真结果显示,栅格概率路径图法的运算时间和成功率与经典算法相比均获得提高。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 prm算法 图搜索
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