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题名基于二阶滑模的PMLSM悬浮平台直接解耦控制
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作者
孙宜标
张桂平
夏加宽
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机构
沈阳工业大学电气工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2012年第4期48-52,共5页
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基金
教育部博士学科点专项科研基金(20102102110001)
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文摘
永磁直线同步电机(PMLSM)悬浮平台利用直线电机的法向力实现动子悬浮,本身具有的无摩擦,零传动等优点满足了精密加工中对于高精度和高速度的要求。但是由于水平推力和法向力之间存在非线性耦合,加之负载扰动和参数变化等不确定性因素降低了系统的伺服性能。为了保证PMLSM悬浮平台动子的定位精度,针对上述问题分别独立设计水平轴和竖直轴的二阶滑模(2SMC)控制器对其进行直接动态解耦控制。控制律采用二阶滑模的螺旋算法,将不连续控制作用于变量的高阶微分上,理论上可以削弱抖振。仿真结果表明该控制策略能够实现对水平方向和竖直方向的动态解耦,使系统对参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性,从而提高了定位精度。
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关键词
pmlsm悬浮平台
直接动态解耦
二阶滑模
螺旋算法
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Keywords
pmlsm levitation platform
direct dynamic decoupling
second-order sliding mode
twisting algorithm
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名直线电机悬浮平台的L_2鲁棒控制
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作者
夏加宽
毛爽
沈丽
孙宜标
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机构
沈阳工业大学电气工程学院
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出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2013年第5期486-491,共6页
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基金
教育部博士学科点专项科研基金资助项目(20102102110001)
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文摘
永磁直线同步电机(PMLSM)悬浮平台系统的水平推力和法向力之间存在非线性耦合,且易受负载扰动和参数变化等不确定性因素的影响.为了解决上述问题并实现准确定位,在系统非线性数学模型的基础上,对水平轴和竖直轴均设计了PD位置控制器与L2速度控制器,将解耦与扰动抑制转化为L2速度控制器的设计问题.仿真结果表明,该方法设计的系统实现了水平方向和竖直方向的直接动态解耦,并且对负载扰动和参数变化具有很好的鲁棒性.
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关键词
pmlsm悬浮平台
非线性耦合
直接动态解耦
L2鲁棒控制
PD位置控制
参数变化
干扰抑制
鲁棒性
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Keywords
pmlsm levitation platform
nonlinear coupling
direct dynamic decoupling
L2 robust control
PD position control
parameter variation
disturbance restraint
robustness
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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