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港口重载AGV转向稳定性容错控制策略
1
作者
刘璇
刘玉卿
+2 位作者
王子航
张明路
张建华
《计算机集成制造系统》
北大核心
2025年第1期47-55,共9页
针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪...
针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪;中层控制模块设计为横摆角速度、质心侧偏角RBF神经网络鲁棒滑模控制器,用来计算出最佳附加横摆力矩;下层控制模块设计为失效分配策略,对力矩进行重新分配。最后,搭建了CarMaker测试平台,通过实验验证了容错控制策略的有效性与优越性。
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关键词
港口重载AGV
模型预测
控制器
pi车速跟随控制器
RBF神经网络
滑模
控制
失效分配
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职称材料
题名
港口重载AGV转向稳定性容错控制策略
1
作者
刘璇
刘玉卿
王子航
张明路
张建华
机构
河北工业大学机械工程学院
北京科技大学机械工程学院
出处
《计算机集成制造系统》
北大核心
2025年第1期47-55,共9页
基金
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1302002)
国家自然科学基金资助项目(U1913211)
+1 种基金
河北省自然科学基金资助项目(F2021202062)
中央引导地方科技发展资金资助项目(226Z1801G)。
文摘
针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制。上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口AGV的路径跟踪;中层控制模块设计为横摆角速度、质心侧偏角RBF神经网络鲁棒滑模控制器,用来计算出最佳附加横摆力矩;下层控制模块设计为失效分配策略,对力矩进行重新分配。最后,搭建了CarMaker测试平台,通过实验验证了容错控制策略的有效性与优越性。
关键词
港口重载AGV
模型预测
控制器
pi车速跟随控制器
RBF神经网络
滑模
控制
失效分配
Keywords
port heavy duty AGV
model predictive controller
pi
speed follow controller
radial basis function network neural network
sliding mode control
failure allocation
分类号
U653.92 [交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
港口重载AGV转向稳定性容错控制策略
刘璇
刘玉卿
王子航
张明路
张建华
《计算机集成制造系统》
北大核心
2025
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