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PI型自抗扰广义预测控制的性能分析 被引量:1
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作者 任佳 陈增强 +1 位作者 孙明玮 孙青林 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期66-74,共9页
为克服自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)算法在大时滞系统中的局限性,减小PI型广义预测控制(PI-type generalized predictive control,PI-GPC)算法的在线计算量,我们在先前的研究中提出了PI型自抗扰广义预测控制(... 为克服自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)算法在大时滞系统中的局限性,减小PI型广义预测控制(PI-type generalized predictive control,PI-GPC)算法的在线计算量,我们在先前的研究中提出了PI型自抗扰广义预测控制(PI-type active disturbance rejection generalized predictive control,PI-ADRGPC)算法。本文通过频域分析方法,对PI-ADRGPC算法进行了稳定性分析,利用PI-ADRGPC算法离散形式的开环传递函数绘制其伯德图,分析了参数变化对PI-ADRGPC性能的影响。通过绘制奈奎斯特曲线,分析了PI-ADRGPC算法的稳定性。通过控制一阶惯性环节以及船舶航向控制系统验证了所提出算法的性能。研究结果表明:与ADRC-GPC算法相比,PI-ADRGPC算法的响应速度更快、控制效果更好。 展开更多
关键词 pi型自抗扰广义预测控制 频域特性 自抗控制 pi广义预测控制 伯德图 奈奎斯特曲线 稳定性 参数调节
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三电平UPQC的线性自抗扰模型预测控制策略
2
作者 蔡修闻 赵涛 +2 位作者 张铭洲 陶以彬 李桂璞 《电力工程技术》 北大核心 2025年第1期218-226,共9页
由于统一电能质量调节器(unified power quality conditioner,UPQC)系统结构复杂、控制难度大,单一的控制策略不足以使其应对电网系统中的各种故障情况。因此,文中采用一种线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,... 由于统一电能质量调节器(unified power quality conditioner,UPQC)系统结构复杂、控制难度大,单一的控制策略不足以使其应对电网系统中的各种故障情况。因此,文中采用一种线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)与模型预测控制(model predictive control,MPC)的复合控制策略。在电压外环控制中采用LADRC策略以提高系统快速性与抗扰性,并给电流内环提供更精确的参考电流信号;在电流内环控制中采用电流MPC策略以提高跟踪参考信号的能力与系统的鲁棒性,同时对模型预测的空间电压矢量的分区进行优化,减少控制器计算量,在保证输出电流质量的前提下提高运算速度。最后,基于MATLAB/Simulink仿真实验平台对系统进行建模仿真,结果验证了采用LADRC-MPC控制策略对电网电压暂升/暂降、负载不对称引起的电流畸变与谐波污染等综合电能质量问题,可以起到更好的补偿效果,对电网电压的支撑能力也更强。 展开更多
关键词 统一电能质量调节器(UPQC) T三电平逆变器 线性自抗控制(LADRC) 预测控制(MPC) 谐波补偿 扇区优化
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基于GA参数优化整定的PI型广义预测控制 被引量:7
3
作者 仉宝玉 肖军 《科学技术与工程》 2011年第2期367-370,共4页
针对PI型广义预测控制比例因子和积分因子参数整定困难,提出了基于遗传算法参数优化整定的PI型广义预测控制(GAPIGPC)。PI型广义预测控制(PIGPC)采用预测技术克服时变时滞,用PI(PID)控制技术加强系统的鲁棒性,极大程度地减少了模型失配... 针对PI型广义预测控制比例因子和积分因子参数整定困难,提出了基于遗传算法参数优化整定的PI型广义预测控制(GAPIGPC)。PI型广义预测控制(PIGPC)采用预测技术克服时变时滞,用PI(PID)控制技术加强系统的鲁棒性,极大程度地减少了模型失配的影响。由于其参数的优化设计是一个组合优化问题,而遗传算法是一类可用于复杂系统优化计算的鲁棒性算法,并为组合参数整定及优化提供了一个有效的手段。仿真实例表明,该算法具有较好的鲁棒性和抗干扰性。 展开更多
关键词 pi广义预测控制 遗传算法 组合优化
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磁悬浮系统自抗扰广义预测控制 被引量:8
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作者 王金锁 蒋启龙 +1 位作者 罗雨 刘腾飞 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期141-150,共10页
针对负载扰动以及轨道“台阶”现象可能导致磁浮列车失稳的问题,将自抗扰广义预测控制(LADRC⁃GPC)理论引入磁浮列车悬浮系统,设计了一种新型悬浮控制器。控制器采用分层控制策略,内层利用扩张状态观测器(ESO)对系统进行动态补偿,得到被... 针对负载扰动以及轨道“台阶”现象可能导致磁浮列车失稳的问题,将自抗扰广义预测控制(LADRC⁃GPC)理论引入磁浮列车悬浮系统,设计了一种新型悬浮控制器。控制器采用分层控制策略,内层利用扩张状态观测器(ESO)对系统进行动态补偿,得到被控对象的受控自回归滑动平均模型(CARMA),降低了对被控对象数学模型的依赖程度。外层以内层控制为被控对象,采用广义预测控制(GPC)对系统进行动态优化控制,提高了控制器的跟踪性。通过仿真和实验与PID控制算法、线性自抗扰控制(LADRC)算法比较,结果表明:自抗扰广义预测控制算法具有较好的跟踪性与鲁棒性,在较大负载扰动时仍能保持较小的误差。 展开更多
关键词 磁悬浮系统 线性自抗控制 广义预测控制 自抗广义预测控制
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时滞系统的自抗扰广义预测控制的性能分析 被引量:18
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作者 陈增强 吴瑕 +1 位作者 孙明玮 孙青林 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1960-1970,共11页
为了实现对时滞系统的高性能控制,提出1种自抗扰广义预测控制算法。首先阐述自抗扰广义预测控制算法的设计原理,得到算法的闭环反馈结构。然后利用频域分析法推导出算法的频域特性,分析并总结时滞系统自抗扰广义预测控制算法的参数整定... 为了实现对时滞系统的高性能控制,提出1种自抗扰广义预测控制算法。首先阐述自抗扰广义预测控制算法的设计原理,得到算法的闭环反馈结构。然后利用频域分析法推导出算法的频域特性,分析并总结时滞系统自抗扰广义预测控制算法的参数整定原则。最后对自抗扰广义预测控制算法以及传统的广义预测控制算法的动态性能进行比较。研究结果表明:自抗扰广义预测控制算法无需在线辨识被控对象精确的数学模型,可以离线求得丢番图方程的解析解,算法的在线计算量大大减少;相比于传统的广义预测控制算法,自抗扰广义预测控制算法具有更好的动态性能。 展开更多
关键词 广义预测控制 自抗控制 自抗广义预测控制 闭环反馈结构 频域分析法
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基于频域的自抗扰广义预测控制的稳定性分析 被引量:7
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作者 陈增强 吴瑕 +1 位作者 孙明玮 孙青林 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1046-1051,共6页
为了克服广义预测控制的在线计算量大这一不足,本文提出了一种自抗扰广义预测控制(ADRC-GPC)算法。并针对一阶非线性不确定系统,推导了新算法的闭环反馈结构,分析了其频域特性,证明了所提算法的稳定性,利用Bode图分析总结了控制器参数... 为了克服广义预测控制的在线计算量大这一不足,本文提出了一种自抗扰广义预测控制(ADRC-GPC)算法。并针对一阶非线性不确定系统,推导了新算法的闭环反馈结构,分析了其频域特性,证明了所提算法的稳定性,利用Bode图分析总结了控制器参数选取的原则与规律。分析结果表明:与传统的广义预测控制相比,新算法可以离线求得丢番图方程的通解,且无需辨识被控对象的参数,因此极大地减少了算法的线计算量;仿真结果表明:和β-GPC预测控制算法相比,新算法具有更好的动态性能和更高的控制精度。 展开更多
关键词 广义预测控制 自抗控制 自抗广义预测控制 闭环反馈结构 频域特性 稳定性
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基于PSO-NP机械加工尺寸的PI型广义预测控制
7
作者 李国龙 李国勇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第8期87-90,共4页
针对机械加工过程中工件尺寸容易产生误差的缺陷,文章通过对机械加工尺寸的检测数据序列进行在线建模,提出了一种基于粒子群算法和非线性规划的带约束的PI型广义预测控制(PIGPC),该算法通过非线性规划处理机械加工过程中控制系统输入输... 针对机械加工过程中工件尺寸容易产生误差的缺陷,文章通过对机械加工尺寸的检测数据序列进行在线建模,提出了一种基于粒子群算法和非线性规划的带约束的PI型广义预测控制(PIGPC),该算法通过非线性规划处理机械加工过程中控制系统输入输出的约束条件,从而得到带约束的PI型广义预测控制的控制律,再通过粒子群算法进行二次搜索,对约束PI型广义预测的比例因子和积分因子进行优化整定,通过matlab仿真结果表明该算法能够对加工尺寸的变化进行准确的预测,使被加工零件尺寸基本上都控制在允许误差内。 展开更多
关键词 pi广义预测控制 约束处理 非线性规划 粒子群算法
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改进型自抗扰控制技术在电罗经直航向误差建模中的应用 被引量:1
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作者 夏卫星 杨晓东 严建华 《电光与控制》 北大核心 2010年第6期73-76,共4页
为减小舰船直航向运动情况下风、流、摇摆等对电罗经航向造成的随机误差影响,提高舰船直航向运动时电罗经指向精度,采用高阶AR模型对电控罗经随机误差进行建模和预测,将之与自行设计的改进型自抗扰控制技术相结合,实现模型的抗扰动处理... 为减小舰船直航向运动情况下风、流、摇摆等对电罗经航向造成的随机误差影响,提高舰船直航向运动时电罗经指向精度,采用高阶AR模型对电控罗经随机误差进行建模和预测,将之与自行设计的改进型自抗扰控制技术相结合,实现模型的抗扰动处理。通过与标准自抗扰控制器和H∞Kalm an滤波器进行对比表明,采用改进型自抗扰控制技术与高阶AR模型结合的方法较为有效地抑制了电罗经航向随机误差,为减小电罗经直航向误差提供一种行之有效的方法。 展开更多
关键词 改进型自控制 高阶AR模 预测 电罗经
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升压型功率因数校正变换器的改进线性自抗扰电压环控制 被引量:1
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作者 刘鑫磊 张犁 刘淇 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期5238-5246,共9页
为进一步提高升压型功率因数校正变换器的抗干扰能力和动态响应性能,提出了一种基于线性自抗扰(linear active disturbance rejection control,LADRC)的改进控制策略。在线性扩张状态观测器(linear extended state observer,LESO)的基... 为进一步提高升压型功率因数校正变换器的抗干扰能力和动态响应性能,提出了一种基于线性自抗扰(linear active disturbance rejection control,LADRC)的改进控制策略。在线性扩张状态观测器(linear extended state observer,LESO)的基础上引入广义扰动补偿算子(generalized disturbance compensation operator,GDCO)使观测器快速预估补偿扩张状态,在不引入高频噪声的前提下提高了观测器的灵敏度,为电压外环控制器增加了自由度。详细分析了不同GDCO参数对系统抗扰性能和动稳特性影响,并给出了参数选择方法。搭建了1kW的升压型功率因数校正变换器样机,并进行了仿真和实验验证,结果表明相比于电压外环采用传统PI控制或线性自抗扰控制,所提LADRC-GDCO控制可在同样网侧电流谐波下,进一步提升了变换器的动态响应和抗干扰能力。 展开更多
关键词 升压功率因数校正变换器 线性自抗控制 广义动补偿算子 动态响应
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基于改进自抗扰补偿的无人驾驶车辆轨迹跟踪 被引量:3
10
作者 秦超 魏民祥 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第7期51-61,共11页
针对无人驾驶车辆在轨迹跟踪控制中由于模型不精确和内外干扰使得跟踪精度下降的问题,提出模型预测控制(MPC)和改进型自抗扰控制补偿相结合的控制算法。先建立MPC控制器,为了提升计算的实时性,将非线性模型预测控制转化为线性时变模型... 针对无人驾驶车辆在轨迹跟踪控制中由于模型不精确和内外干扰使得跟踪精度下降的问题,提出模型预测控制(MPC)和改进型自抗扰控制补偿相结合的控制算法。先建立MPC控制器,为了提升计算的实时性,将非线性模型预测控制转化为线性时变模型预测控制。由于模型不精确和内外扰动会使车辆产生轨迹偏差,构建了一种更加平滑的非线性函数,进而设计改进型自抗扰控制,以横向偏差和横摆角偏差趋于零为目标来补偿车辆的前轮角,提升无人驾驶车辆的轨迹跟踪性能和抗干扰性能。不同工况下的仿真结果表明:此方法可以有效地完成轨迹跟踪,且跟踪偏差较小,并对外界干扰和车辆参数变化具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 轨迹跟踪精度 预测控制 改进型自控制 非线性函数
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四旋翼无人飞行器ADRC-GPC控制 被引量:16
11
作者 陈增强 李毅 +2 位作者 孙明玮 张青 孙青林 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期176-180,188,共6页
针对四旋翼无人飞行器的姿态控制系统,需要研究先进控制策略来达到满意的性能.将自抗扰控制(ADRC)与广义预测控制(GPC)相结合,设计一种新型自抗扰广义预测控制器(ADRC-GPC),利用ADRC中的扩张状态观测器(ESO)来估计和补偿非线性系统的模... 针对四旋翼无人飞行器的姿态控制系统,需要研究先进控制策略来达到满意的性能.将自抗扰控制(ADRC)与广义预测控制(GPC)相结合,设计一种新型自抗扰广义预测控制器(ADRC-GPC),利用ADRC中的扩张状态观测器(ESO)来估计和补偿非线性系统的模型不确定性以及外部扰动作用,将原始对象模型转化为积分器形式,然后针对积分器设计广义预测控制器.阶跃响应系数矩阵能被解析地求解出来,可有效地解决广义预测控制计算量大的问题.研究结果表明:所提出的ADRC-GPC控制方法能够对四旋翼无人飞行器姿态系统进行实时控制,可满足控制精度及快速性要求,并能有效地克服系统的外部干扰和多变量耦合作用.自抗扰广义预测控制器能够有效地控制欠驱动非线性多变量系统. 展开更多
关键词 姿态控制 自抗控制 扩张状态观测器 广义预测控制 四旋翼无人飞行器
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基于IGPC-NADRC火电机组制粉系统控制策略 被引量:5
12
作者 冯旭刚 张泽辰 +1 位作者 王正兵 宋澜波 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期2904-2918,共15页
针对火力发电机组制粉系统存在参数不稳定、大滞后及多变量的问题,本文构建非线性最小二乘法辨识模型,采用隐式广义预测算法预测模型输出,构造非线性扩张状态观测器(NESO),估计系统存在的干扰并补偿,设计应用于火力发电机组制粉系统的... 针对火力发电机组制粉系统存在参数不稳定、大滞后及多变量的问题,本文构建非线性最小二乘法辨识模型,采用隐式广义预测算法预测模型输出,构造非线性扩张状态观测器(NESO),估计系统存在的干扰并补偿,设计应用于火力发电机组制粉系统的隐式广义预测非线性自抗扰控制策略(IGPC-NADRC),化简内模结构并分析系统稳定性。在仿真实验中采用时域分析法验证控制器内关键参数对系统输出的影响;设计抗干扰实验和变设定值实验,比较IGPC-NADRC控制、动态矩阵(DMC)自抗扰控制(ADRC)、IGPC-PID控制策略和DMC-PID控制策略的控制效果。研究结果表明:IGPC-NADRC控制系统的抗干扰性能好,鲁棒性强,当系统受到外界干扰时该方法的超调量为5.72%,调节时间为44 s,稳定性更佳。工程应用结果表明,采用IGPC-NADRC控制策略后系统的偏差范围比PID控制时的更小,证明了方法的有效性。 展开更多
关键词 隐式广义预测控制 自抗控制 煤粉质量分数 时域分析 鲁棒性
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ADRC-GPC算法在旋转倒立摆系统中的应用 被引量:2
13
作者 李俊芳 毕旺琪 +2 位作者 李毅 高强 陈增强 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第9期165-168,共4页
自抗扰广义预测控制(ADRC-GPC)是一种由广义预测控制技术和自抗扰控制技术有机结合的新型控制算法。该算法首先利用扩张状态观测器(ESO)估计出系统的总扰动;其次,引入虚拟控制量以抵消该总扰动作用,使原被控对象系统转化为积分器串联型... 自抗扰广义预测控制(ADRC-GPC)是一种由广义预测控制技术和自抗扰控制技术有机结合的新型控制算法。该算法首先利用扩张状态观测器(ESO)估计出系统的总扰动;其次,引入虚拟控制量以抵消该总扰动作用,使原被控对象系统转化为积分器串联型系统;最后,利用GPC对新系统进行收敛控制。ADRC-GPC不仅可以有效避免传统GPC的在线计算量过大问题,还无须使用状态量的高阶信息,相比传统ADRC大大降低了调参难度。针对一级旋转倒立摆稳定控制问题中的强耦合、非线性等难点,设计了双通道ADRC-GPC融合控制器。仿真实验结果表明:ADRC-GPC控制器能够使一级旋转倒立摆系统达到控制目的,其对多变量非线性不稳定系统具有良好的控制性能。 展开更多
关键词 旋转倒立摆系统 扩张状态观测器 自抗控制 广义预测控制 自抗广义预测控制
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