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故障修复增强的抗差滤波PDR/GNSS行人导航方法
被引量：
3
1
作者
李圣英
孟骞
+1 位作者
姜颖颖
王立辉
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期233-242,共10页
针对复杂环境下智能手机卫星信号容易受到干扰而引起组合导航精度降低的问题,提出一种基于故障修复的抗差滤波行人导航方法。该法首先利用等价权因子实时调整观测权值,以有效地减少观测粗差对组合导航精度的影响。其次,针对松组合系统...
针对复杂环境下智能手机卫星信号容易受到干扰而引起组合导航精度降低的问题,提出一种基于故障修复的抗差滤波行人导航方法。该法首先利用等价权因子实时调整观测权值,以有效地减少观测粗差对组合导航精度的影响。其次,针对松组合系统没有观测冗余的模型局限性,将抗差扩展卡尔曼滤波检测区间分为无故障、偏离和异常3段。无故障时,不做处理;出现偏离时,对观测值进行降权处理;异常情况下,利用预测新息对故障进行幅值修复,进而修正观测值。实际实验结果表明,当GNSS出现单历元故障时,经典的抗差滤波方法能够有效提高智能手机PDR/GNSS组合导航定位精度,其北向最大误差由7.27 m减小为3.20 m,东向最大位置误差由24.01 m减小为6.60 m;在GNSS出现多历元连续故障时,所提出的故障修复增强的抗差滤波方法相比经典的抗差滤波方法的平均定位误差下降了50%以上。
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关键词
行人导航
pdr
/gnss
松组合
抗差滤波
故障修复
智能手机
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职称材料
题名
故障修复增强的抗差滤波PDR/GNSS行人导航方法
被引量：
3
1
作者
李圣英
孟骞
姜颖颖
王立辉
机构
东南大学仪器科学与工程学院
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期233-242,共10页
基金
国家自然科学基金(62203111)
航空科学基金(20220008069003)
江苏省自然基金(BK20231434)项目资助。
文摘
针对复杂环境下智能手机卫星信号容易受到干扰而引起组合导航精度降低的问题,提出一种基于故障修复的抗差滤波行人导航方法。该法首先利用等价权因子实时调整观测权值,以有效地减少观测粗差对组合导航精度的影响。其次,针对松组合系统没有观测冗余的模型局限性,将抗差扩展卡尔曼滤波检测区间分为无故障、偏离和异常3段。无故障时,不做处理;出现偏离时,对观测值进行降权处理;异常情况下,利用预测新息对故障进行幅值修复,进而修正观测值。实际实验结果表明,当GNSS出现单历元故障时,经典的抗差滤波方法能够有效提高智能手机PDR/GNSS组合导航定位精度,其北向最大误差由7.27 m减小为3.20 m,东向最大位置误差由24.01 m减小为6.60 m;在GNSS出现多历元连续故障时,所提出的故障修复增强的抗差滤波方法相比经典的抗差滤波方法的平均定位误差下降了50%以上。
关键词
行人导航
pdr
/gnss
松组合
抗差滤波
故障修复
智能手机
Keywords
pedestrian navigation
pdr/gnss loosely-coupled integration
robust filter
fault repair
smartphone
分类号
TN96 [电子电信—信号与信息处理]
TH89 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
故障修复增强的抗差滤波PDR/GNSS行人导航方法
李圣英
孟骞
姜颖颖
王立辉
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
3
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