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P3P位姿测量方法的误差分析 被引量:11
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作者 郝颖明 朱枫 +3 位作者 欧锦军 吴清潇 周静 付双飞 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第18期239-242,共4页
从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形的条件下,研究P3P位姿测量方法的误差与输入参数误差的关系。首先在理论上推导出测量位姿误差与输入参数误差间的关系,在此基础上通过误差统计分析和直接仿真验证的方式得到在输入误差... 从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形的条件下,研究P3P位姿测量方法的误差与输入参数误差的关系。首先在理论上推导出测量位姿误差与输入参数误差间的关系,在此基础上通过误差统计分析和直接仿真验证的方式得到在输入误差中,图像坐标的检测误差和像机内参数标定误差对测量位姿误差的影响较大,而目标模型的测量误差对测量位姿误差的影响可以忽略不计的结论。这对位姿测量系统的设计与实现具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 位姿测量 误差分析 p3p
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支持本体推理的P3P隐私策略冲突检测研究 被引量:7
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作者 贾哲 黄志球 +2 位作者 王珊珊 沈国华 柯昌博 《计算机科学与探索》 CSCD 2013年第1期74-82,共9页
隐私偏好平台(platform for privacy preferences,P3P)主要被用于在用户访问网站时保护用户的隐私。同时,如何使用语义Web技术实现P3P隐私框架已经成为一个主要的关注点。分析了如何使用本体描述语言(Web ontoloty language,OWL)对P3P... 隐私偏好平台(platform for privacy preferences,P3P)主要被用于在用户访问网站时保护用户的隐私。同时,如何使用语义Web技术实现P3P隐私框架已经成为一个主要的关注点。分析了如何使用本体描述语言(Web ontoloty language,OWL)对P3P隐私策略及用户隐私偏好进行知识表示,并提供了若干使用OWL公理描述的约束,这些约束将为推理提供支持。分析了如何使用推理对服务隐私策略同用户隐私偏好之间的冲突进行检测。通过实验证明了该方法的正确性。 展开更多
关键词 本体 隐私冲突 隐私偏好平台(p3p)
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关于P3P问题解的唯一性条件的几点讨论 被引量:25
3
作者 周鑫 朱枫 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第12期1696-1701,共6页
P3P问题的多解现象使其应用受到了限制 ,前人的研究结果对布置控制点和摄像机没有太大的指导意义 .该文作者采用了与前人不同的研究方法 ,发现 3个控制点构成等腰三角形时 ,在空间可以找到一些区域 ,当摄像机在这些区域中时 ,可以唯一... P3P问题的多解现象使其应用受到了限制 ,前人的研究结果对布置控制点和摄像机没有太大的指导意义 .该文作者采用了与前人不同的研究方法 ,发现 3个控制点构成等腰三角形时 ,在空间可以找到一些区域 ,当摄像机在这些区域中时 ,可以唯一地求出所构成的P3P问题的真实解 .同时 ,该文的研究结果又对P3P问题在实际应用中布置控制点和摄像机的位置具有指导意义 . 展开更多
关键词 p3p问题 唯一性条件 摄像机 计算机视觉 图像分析
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横滚角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响分析 被引量:3
4
作者 朱枫 郝颖明 +3 位作者 欧锦军 吴清潇 周静 付双飞 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1041-1046,共6页
从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下,研究了横滚角对 P3P 位姿测量方法鲁棒性的影响。首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系,在此基础上通过简化条件下的理论推导... 从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下,研究了横滚角对 P3P 位姿测量方法鲁棒性的影响。首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系,在此基础上通过简化条件下的理论推导结合一般条件下的统计分析得到如下结论:当横滚角为0°或±90°时,测量位姿的鲁棒性较好,而当横滚角为±45°或±135°时,测量位姿的鲁棒性最差。这一结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 位姿测量 横滚角 鲁棒性 p3p
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基于P3P原理的装配机器人手眼标定方法研究 被引量:3
5
作者 胡小平 左富勇 谢珂 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第5期762-765,770,共5页
针对一类微装配机器人的固定式手眼系统,提出了一种标定方法。采用P3P位姿测量原理获得空间点在摄像机坐标系中的坐标,从而建立机器人空间坐标系与手眼坐标系的位姿关系,给出了手眼系统标定的具体步骤,建立了标定方程组及其基于最小二... 针对一类微装配机器人的固定式手眼系统,提出了一种标定方法。采用P3P位姿测量原理获得空间点在摄像机坐标系中的坐标,从而建立机器人空间坐标系与手眼坐标系的位姿关系,给出了手眼系统标定的具体步骤,建立了标定方程组及其基于最小二乘法的求解方法。考虑到计算和测量误差等因素带来的旋转矩阵非单位正交矩阵的问题,采用了一种简单的校正算法进行修正。该方法无需复杂的辅助设备,标定过程简单,相关实验验证了该方法的标定精度和有效性。 展开更多
关键词 装配机器人 手眼标定 p3p 变换矩阵
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P3P问题的多解现象的概率研究(英文) 被引量:3
6
作者 张彩霞 胡占义 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第9期2100-2104,共5页
一般情况下,P3P问题可能出现1,2,3或4个解.但是,若3个控制点和摄像机光心这4点共圆,则会出现无穷多组解.利用"蒙特卡洛"方法模拟出P3P问题分别出现1,2,3,4个解的概率为0.9993,0.0007,0.0000,0.0000.结果论证了如下的事实,即... 一般情况下,P3P问题可能出现1,2,3或4个解.但是,若3个控制点和摄像机光心这4点共圆,则会出现无穷多组解.利用"蒙特卡洛"方法模拟出P3P问题分别出现1,2,3,4个解的概率为0.9993,0.0007,0.0000,0.0000.结果论证了如下的事实,即在大多数情况下,P3P问题有唯一解. 展开更多
关键词 p3p问题 多解现象 蒙特卡洛方法
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P3P问题的解与本质二次曲线对交点之间的关系 被引量:1
7
作者 王波 胡立华 +1 位作者 张彩霞 许华荣 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期1022-1027,共6页
P3P问题是一种重要的基于单幅图像的视觉定位方法,其多解性研究一直是重要的研究方向.针对P3P问题解个数的判定问题,提出一种基于本质二次曲线交点的解个数的判定方法.P3P问题的解与由其基本约束方程导出的2条本质二次曲线在第一象限内... P3P问题是一种重要的基于单幅图像的视觉定位方法,其多解性研究一直是重要的研究方向.针对P3P问题解个数的判定问题,提出一种基于本质二次曲线交点的解个数的判定方法.P3P问题的解与由其基本约束方程导出的2条本质二次曲线在第一象限内的交点存在一一对应关系,通过判断这2条二次曲线在第一象限内交点的个数,可以直观地判定P3P问题的解的个数.最后就共边解、共点解、二重解等特殊解对应的本质二次曲线交点的几何分布性质进行了讨论. 展开更多
关键词 p3p问题 多解性 本质二次曲线对
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一种高数值精度的P3P问题半闭式解法 被引量:1
8
作者 冷大炜 孙卫东 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第1期333-335,368,共4页
根据有限数目的参考点,通过二维单目观测图像估计三维目标的姿态参数(又称PnP问题,perspective-n-point)是计算机视觉研究中的一个经典难题。当参考点的数目n<6时,PnP问题为高度非线性问题并可能存在多个可行解。目前求解PnP问题的... 根据有限数目的参考点,通过二维单目观测图像估计三维目标的姿态参数(又称PnP问题,perspective-n-point)是计算机视觉研究中的一个经典难题。当参考点的数目n<6时,PnP问题为高度非线性问题并可能存在多个可行解。目前求解PnP问题的方法主要分为迭代解法和闭式解法两类。迭代解法数值精度高,但是只能收敛到多解中的一个解,无法同时得到全部可行解;闭式解法的优点是可以一次得到全部可行解,但是现有算法在数值精度和数值稳定性上要逊于迭代解法。针对以上问题,以P3P问题为研究对象,提出一种可以同时得到全部可行解并具有高数值精度的半闭式解法,并通过详细的实验验证该方法的有效性。 展开更多
关键词 p3p 单目视觉 姿态估计 半闭式解法
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坐标变换求解P3P问题的应用研究 被引量:1
9
作者 汤建良 《深圳大学学报(理工版)》 EI CAS 2004年第2期187-188,共2页
坐标变换技巧被巧妙运用于计算机视觉领域,可提供P3P问题解数的更多几何信息,为建立求解P3P问题的快速稳定算法提供了部分理论基础.
关键词 坐标变换 p3p问题 计算机视觉 快速稳定算法 解数 圆环曲面
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支持冲突检测的P3P形式化语义研究
10
作者 孙艺 黄志球 +1 位作者 沈国华 柯昌博 《计算机科学与探索》 CSCD 2013年第10期905-915,共11页
隐私偏好平台(platform for privacy preferences,P3P)是现今世界上广泛使用的隐私策略语言之一,服务提供者通过P3P隐私策略来告知用户如何处理隐私信息。针对P3P隐私策略缺少形式化语义而难以被精确表达的问题,分析了P3P隐私策略对形... 隐私偏好平台(platform for privacy preferences,P3P)是现今世界上广泛使用的隐私策略语言之一,服务提供者通过P3P隐私策略来告知用户如何处理隐私信息。针对P3P隐私策略缺少形式化语义而难以被精确表达的问题,分析了P3P隐私策略对形式化语义的需求以及P3P隐私策略中存在的语义冲突,提出了一种支持冲突检测的data-recipient结构的P3P形式化语义,并用OWL(Web ontology language)本体对该语义进行了描述,阐述了语义冲突的检测方法,并通过实验验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 隐私偏好平台(p3p 隐私策略 形式化语义 本体 冲突检测
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P3P问题唯一解条件的补充研究
11
作者 王挺 王越超 李小凡 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z3期2493-2494,共2页
P3P问题的多解现象使其应用受到了限制,本文结合已有的研究成果,对于P3P问题的空间唯一解区域进行了进一步分析,发现当构成P3P问题的3个控制点形成等腰三角形分布时,在空间存在另外2个区域;当摄像机在这些区域中时,可以唯一地求出所构成... P3P问题的多解现象使其应用受到了限制,本文结合已有的研究成果,对于P3P问题的空间唯一解区域进行了进一步分析,发现当构成P3P问题的3个控制点形成等腰三角形分布时,在空间存在另外2个区域;当摄像机在这些区域中时,可以唯一地求出所构成的P3P问题的真实解,从而扩展了唯一解的适用范围。本文的研究结果对P3P问题在实际应用中布置控制点和摄像机的位置具有指导意义。 展开更多
关键词 p3p问题 多解现象 唯一解
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基于Pareto最佳解的P3P隐私协商机制研究 被引量:4
12
作者 战照鹏 付长龙 姚全珠 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2006年第2期119-121,共3页
提出并实现了基于Pareto最佳解实现两方协商过程中自动达成协商结果的算法,结合实验数据说明了算法相对于协商双方的公正性,并分析了参数选择对协商结果的影响。最后结合实例提出将该算法应用于P3P隐私协商的可能性,并给出了算法的改进... 提出并实现了基于Pareto最佳解实现两方协商过程中自动达成协商结果的算法,结合实验数据说明了算法相对于协商双方的公正性,并分析了参数选择对协商结果的影响。最后结合实例提出将该算法应用于P3P隐私协商的可能性,并给出了算法的改进方向。 展开更多
关键词 PARETO p3p 协商
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判定P3P问题正解数目的充要条件 被引量:38
13
作者 苏成 徐迎庆 +2 位作者 李华 刘慎权 李冬果 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第12期1084-1095,共12页
本文研究用于摄像机定位的三点透视问题(P3P).长期以来由于缺少判定非线性方程组根数目的充要的方法,P3P问题的多解现象使其应用一直受到限制.本文采用新提法对P3P问题分类,采用新的化简方法,充分利用多项式根的数目估计实现了... 本文研究用于摄像机定位的三点透视问题(P3P).长期以来由于缺少判定非线性方程组根数目的充要的方法,P3P问题的多解现象使其应用一直受到限制.本文采用新提法对P3P问题分类,采用新的化简方法,充分利用多项式根的数目估计实现了对非线性的P3P方程组根的数目估计,并完整地分析了P3P问题种种多解现象的充要条件.我们的定理能够解释前人已发现的现象,把结论从前人“对P3P问题1—4解的不确定集合作出了一种几何解释”的水平提高到建立了简明的“判定正解数目的充要条件的定理”,并讨论了多解的分布规律. 展开更多
关键词 计算机视觉 机器视觉 计算机动画 三点透视问题
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参数法P3P模型在视觉坐标测量中的应用(英文)
14
作者 王娟 裘祖荣 李鹏燕 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期151-155,共5页
P3P问题的求解是视觉坐标测量系统建模的数学理论基础,传统上利用通用余弦定理和正弦定理求解。为快速精确地求取控制点三维坐标,提出一种利用参数法求解P3P模型解析解的计算方法,并将该模型应用到视觉坐标测量过程中,通过精确求解共线... P3P问题的求解是视觉坐标测量系统建模的数学理论基础,传统上利用通用余弦定理和正弦定理求解。为快速精确地求取控制点三维坐标,提出一种利用参数法求解P3P模型解析解的计算方法,并将该模型应用到视觉坐标测量过程中,通过精确求解共线三控制点在摄像机坐标系下的坐标,进而求出与其位置关系已知的被测点三维坐标。介绍了该测量系统的结构、测量原理、计算模型、实验过程以及实验结果,并与传统的利用通用余弦求解模型的计算结果进行了比较,说明本计算方法不仅简单直观,而且精度较高,非常适合应用在视觉坐标测量过程中。 展开更多
关键词 视觉测量 坐标测量 参数法p3p模型
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Why is the Danger Cylinder Dangerous in the P3P Problem? 被引量:5
15
作者 ZHANG Cai-Xia HU Zhan-Yi 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期504-511,共8页
The PnP problem is a widely used technique for pose determination in computer vision community,and finding out geometric conditions of multiple solutions is the ultimate and most desirable goal of the multi-solution a... The PnP problem is a widely used technique for pose determination in computer vision community,and finding out geometric conditions of multiple solutions is the ultimate and most desirable goal of the multi-solution analysis,which is also a key research issue of the problem.In this paper,we prove that given 3 control points,if the camera's optical center lies on the so-called“danger cylinder”and is enough far from the supporting plane of control points,the corresponding P3P problem must have 3 positive solutions.This result can bring some new insights into a better understanding of the multi-solution problem.For example,it is shown in the literature that the solution of the P3P problem is instable if the optical center lies on this danger cylinder,we think such occurrence of triple-solution is the primary source of this instability. 展开更多
关键词 The p3p problem the danger cylinder instability of solution
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基于深度学习的移动机器人室内动态环境视觉定位SLAM方法
16
作者 秦嘉瑞 王宇钢 +1 位作者 丛学理 周立垚 《探测与控制学报》 北大核心 2025年第4期71-79,共9页
在移动机器人室内动态环境中,传统视觉SLAM算法常因动态物体干扰而导致位姿估计精度大幅下降,严重制约机器人的导航鲁棒性,提出一种基于深度学习的视觉SLAM方法。该方法基于ORB_SLAM3框架,通过融合目标检测和对极几何约束的双重动态特... 在移动机器人室内动态环境中,传统视觉SLAM算法常因动态物体干扰而导致位姿估计精度大幅下降,严重制约机器人的导航鲁棒性,提出一种基于深度学习的视觉SLAM方法。该方法基于ORB_SLAM3框架,通过融合目标检测和对极几何约束的双重动态特征剔除机制实现精准鲁棒定位。首先利用YOLOv8m网络进行动态目标检测,结合LSD线特征提取技术初步剔除动态特征;其次借助对极几何约束进一步筛选,剔除残余动态特征;最后基于P3P算法利用筛选后的静态特征进行位姿辅助定位。在TUM_RGB_D数据集验证中,改进算法位姿估计精度平均提升58.35%,最高达93.10%,表现出良好的位姿估计精度和环境适应性。在实际验证中,提升了移动机器人在复杂动态环境中的导航精度与鲁棒性,为提升移动机器人在动态场景下的导航鲁棒性提供了研究新思路。 展开更多
关键词 ORB_SLAM3 线特征提取 YOLOv8 对极几何约束 p3p位姿估计 移动机器人
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miR⁃142a⁃3p Reduces Autophagy in TCMK⁃1 Cells and Enhances Pyroptosis by Targeting ATG16L1
17
作者 ZHAO Xing YU Fei +4 位作者 YUAN Rui-Yang YANG Ya-Ru Liu Jia-Yan DING Hai-Mai ZHANG Xue-Ming 《中国生物化学与分子生物学报》 北大核心 2025年第7期1031-1039,共9页
The incidence rate of kidney diseases in China has always remained high.At present,the clinical treatment mainly focuses on symptomatic treatment to delay the progression of the disease,and there is a lack of economic... The incidence rate of kidney diseases in China has always remained high.At present,the clinical treatment mainly focuses on symptomatic treatment to delay the progression of the disease,and there is a lack of economical and effective treatment methods.MicroRNA plays an important regulatory role in the occurrence and development of diseases.This study aims to explore the role and regulatory mechanism of miR⁃142a⁃3p in adriamycin(ADR)⁃induced renal tubular epithelial cell(TCMK⁃1)injury,with a focus on its potential as a therapeutic target for ADR nephropathy.First,cell viability was assessed using the CCK⁃8 kit,and a mouse renal tubular epithelial cell model induced by ADR was established.Subsequently,alterations in miR⁃142a⁃3p and its target gene ATG16L1 mRNA levels were quantified using RT⁃qPCR.Western blotting was used to detect the protein levels of autophagy marker proteins and pyroptosis marker proteins.Monodansylcadaverin(MDC)staining was performed and the autophagy of cells was detected by flow cytometry.The results showed that the relative expression of miR⁃142a⁃3p in TCMK⁃1 cells induced by ADR was increased and the relative expression of its target gene ATG16L1 was decreased(P<0.0001).Western blotting results showed that the levels of p62(P<0.001)and pyroptosis⁃related proteins(P<0.001)were increased,while the protein levels of autophagy⁃related proteins were decreased(P<0.05).The flow cytometry results showed that there was no difference in the mean fluorescence intensity of autoph⁃agosomes between the ADR group and the autophagosome inhibitor group(3⁃MA group)(P>0.05),indicating that after ADR induction,cell autophagy was inhibited and pyroptosis was enhanced.When the expression of miR⁃142a⁃3p was inhibited by transfecting miR⁃142a⁃3p inhibitor,the relative expression level of the target gene ATG16L1 was restored(P<0.001).Western blotting showed that the protein level of p62(P<0.01)and pyroptosis⁃related proteins(P<0.01)were decreased,and the protein level of autophagy⁃related proteins was restored(P<0.001).Flow cytometry results further indicated that cell autophagy was restored(P<0.0001).In conclusion,ADR targets ATG16L1 through miR⁃142a⁃3p to reduce the autophagy level of TCMK⁃1,and simultaneously activates GSDMD⁃mediated pyroptosis. 展开更多
关键词 microRNA⁃142a⁃3p(miR⁃142a⁃3p) AUTOPHAGY PYROPTOSIS
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基于深度学习的非视距可见光定位系统
18
作者 黄伟杰 林邦姜 +2 位作者 丁永棋 骆加彬 黄天明 《光通信研究》 北大核心 2024年第6期114-120,共7页
【目的】可见光定位(VLP)技术在提供低成本、高精度的室内位置服务方面极具潜力,受到越来越多的关注。然而,传统的VLP系统依赖于直接视距(LOS)路径,在有障碍物遮挡的情况下无法正常进行工作。【方法】针对这一问题,文章提出了一种基于... 【目的】可见光定位(VLP)技术在提供低成本、高精度的室内位置服务方面极具潜力,受到越来越多的关注。然而,传统的VLP系统依赖于直接视距(LOS)路径,在有障碍物遮挡的情况下无法正常进行工作。【方法】针对这一问题,文章提出了一种基于深度学习的非视距(NLOS)VLP系统,该系统创新地利用一次反射光来进行VLP,克服了LOS路径被遮挡的挑战,提高了VLP系统的鲁棒性。考虑到反射光信号信噪比较低,通过传统的图像检测方法来提取发光二极管(LED)光斑的准确度较低并且环境适应性较差,导致NLOS VLP的定位精度下降。因此,文章所提系统通过深度学习模型U型网络(U-Net)来检测LED光斑,通过采集不同环境下的数据集进行训练,U-Net模型表现出了很高的准确度和环境适应性,从而改善了系统的性能。在此基础上,文章所提系统利用三点透视几何(P3P)算法来估计接收端的三维(3D)位置。【结果】文章搭建了1.84 m×1.84 m×1.96 m的立体空间模拟室内环境,用于室内定位实验,实验结果表明,在NLOS路径下,系统3D平均误差和均方根误差(RMSE)分别为16.09和17.18 cm,二维(2D)定位误差小于21 cm时有90%的置信度,3D定位误差小于24 cm时有90%的置信度。【结论】文章所提系统具有较高的精度和鲁棒性,能够满足室内大多数应用场景的定位需求。 展开更多
关键词 可见光定位 非视距 深度学习 三点透视几何算法
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微装配机器人手眼标定方法研究 被引量:27
19
作者 胡小平 左富勇 谢珂 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1521-1526,共6页
在视觉反馈的机器人控制中,手眼系统的标定非常重要,直接影响机器人的作业精度。针对微装配机器人系统操作空间小的特点,提出了一种固定视觉的手眼系统标定算法,该方法通过3个空间点在机械手基坐标系中的坐标,采用P3P位姿测量原理获得... 在视觉反馈的机器人控制中,手眼系统的标定非常重要,直接影响机器人的作业精度。针对微装配机器人系统操作空间小的特点,提出了一种固定视觉的手眼系统标定算法,该方法通过3个空间点在机械手基坐标系中的坐标,采用P3P位姿测量原理获得相应空间点在摄像机坐标系中的坐标,建立了标定方程组,基于最小二乘法,标定出了手眼系统之间的转换矩阵。该方法无需复杂的辅助设备,标定过程简单。相关实验得到了待标定的手眼系统之间的转换矩阵,验证了该方法的标定精度和有效性。 展开更多
关键词 微装配机器人 手眼标定 p3p 变换矩阵
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基于三激光点标靶的掘进机机身视觉定位技术研究 被引量:20
20
作者 张旭辉 沈奇峰 +4 位作者 杨文娟 张超 毛清华 王恒 黄梦瑶 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第6期178-186,共9页
针对煤矿井下低照度、非均匀粉尘环境中掘进机机身位姿测量不稳定的问题,提出了一种以3个激光光斑为点特征的掘进机机身位姿视觉测量技术。根据激光穿透性强的特性,对防爆工业相机采集的激光标靶图像进行处理,通过光斑区域的最小内接矩... 针对煤矿井下低照度、非均匀粉尘环境中掘进机机身位姿测量不稳定的问题,提出了一种以3个激光光斑为点特征的掘进机机身位姿视觉测量技术。根据激光穿透性强的特性,对防爆工业相机采集的激光标靶图像进行处理,通过光斑区域的最小内接矩形和椭圆拟合相结合,获取3个激光指向仪的光斑点特征,并采用P3P单目视觉定位算法,通过空间坐标矩阵变换计算出掘进机机身的空间位姿。根据掘进机机身位姿测量实验表明,在粉尘和杂光的影响下,采用该方法获得的掘进机机身位置信息的误差均在30 mm以内,姿态误差均在0.5°以内,且保证了在杂光、粉尘和水雾等复杂背景下激光光斑点精确提取与机身位姿的稳定测量,基本满足巷道掘进施工精度要求。 展开更多
关键词 单目视觉 精确定位 激光特征提取 视觉测量 p3p
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