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Performance evaluations on inner vs. outer decomposition first parallel join algorithms for two nested loop joins
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作者 Seo-Young NOH Heejun YOON +2 位作者 Il-Yeon YEO Yoon-su JEONG Hyungwoo PARK 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第10期3873-3882,共10页
Two popular traditional join algorithms and their parallel versions are introduced. When designing join algorithms in serial computing environment, decomposing inner relation is considered as the right direction to sa... Two popular traditional join algorithms and their parallel versions are introduced. When designing join algorithms in serial computing environment, decomposing inner relation is considered as the right direction to save disk I/Os. However, two different decomposition algorithms are compared, such as inner vs. outer decomposition first algorithms for tuple-based and block-based nested loop joins, showing that the proposed approach is 20% better than general approach. Also lemmas are proved, when we have to use the outer decomposition first parallel join algorithms. 展开更多
关键词 parallel join performance inner decomposition outer decomposition
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基于起裂荷载确定软岩抗拉强度的试验验证
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作者 马春德 谭观霜 +2 位作者 张俊杰 赵俊康 阳文源 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期1397-1404,共8页
针对圆环劈裂试验中基于峰值荷载导致岩石抗拉强度被高估的缺陷,对不同内外径比(0.2、0.3、0.4、0.5、0.6)的红砂岩圆环试样进行劈裂试验,利用3种手段(声发射、应变片及数字图像相关技术)捕捉拉伸裂纹起裂点,以期提高圆环劈裂试验测试... 针对圆环劈裂试验中基于峰值荷载导致岩石抗拉强度被高估的缺陷,对不同内外径比(0.2、0.3、0.4、0.5、0.6)的红砂岩圆环试样进行劈裂试验,利用3种手段(声发射、应变片及数字图像相关技术)捕捉拉伸裂纹起裂点,以期提高圆环劈裂试验测试岩石抗拉强度的准确性。同时,对红砂岩进行巴西劈裂及直接拉伸试验,验证圆环劈裂试验结果的准确性。研究结果表明:圆环起裂荷载随着内外径比增大而降低,当内外径比为0.5和0.6时,基于起裂荷载计算得到的抗拉强度接近直接拉伸强度(相对偏差最小仅为3.3%)。基于起裂点的圆环劈裂试验是测试软岩间接抗拉强度的可靠方法。 展开更多
关键词 抗拉强度 圆环劈裂试验 起裂荷载 内外径比
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同步密封壳内外壁圆环凹槽复合脱模机构注塑模设计
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作者 张利华 《中国塑料》 北大核心 2025年第2期94-99,共6页
为同步密封壳塑件的注塑成型创新设计了一副多板式一模两腔潜伏式浇口两板模,采用分区分步进行脱模来实现塑件的自动化注塑生产。具体做法为:现将内壁的整圈圆环凹槽分解成4段,其中2段使用内收滑块实施抽芯脱模,剩余2段则使用2个“瓦片... 为同步密封壳塑件的注塑成型创新设计了一副多板式一模两腔潜伏式浇口两板模,采用分区分步进行脱模来实现塑件的自动化注塑生产。具体做法为:现将内壁的整圈圆环凹槽分解成4段,其中2段使用内收滑块实施抽芯脱模,剩余2段则使用2个“瓦片”形斜顶实施侧抽芯脱模,而外壁上的半圆环凹槽则使用2个定模侧哈夫滑块实施侧抽芯脱模,塑件最终由推板推出脱模。塑件的完全脱模由模具的5个动作来实现,包括3次开模动作和2次推出动作,其中第3次开模与2次顶出为同步动作。第1次开模使内收滑块实现内壁圆环凹槽的部分脱模,紧接着使外壁的哈夫滑块完成侧抽芯脱模,第2次为塑件从型腔镶件中脱出,第3次开模动作中,同时也包含2次顶出机构的2次顶出动作。第1次顶出为内壁剩余圆环凹槽使用2次顶出机构的1次顶出板推动斜顶顶出而实现,第2次为上推板将塑件从芯部成型件上推出而实现完全脱模。 展开更多
关键词 同步密封壳 外壁圆环凹槽 内壁圆环凹槽 哈夫滑块 内收滑块 斜顶 二次顶出
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基于响应面法的铆压型轮毂轴承单元内圈结构优化试验研究 被引量:1
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作者 车文侃 李立新 汪峰 《机电工程》 北大核心 2025年第3期491-500,共10页
针对轮毂轴承铆压成型后产品铆压强度和稳定性不足的问题,对铆压成型过程进行了原理分析、模拟仿真、优化设计和试验验证等方面的研究。首先,分析了铆压成型设备和原理,获得了铆头运动轨迹方程;采用ABAQUS软件构建了轮毂轴承铆压成型有... 针对轮毂轴承铆压成型后产品铆压强度和稳定性不足的问题,对铆压成型过程进行了原理分析、模拟仿真、优化设计和试验验证等方面的研究。首先,分析了铆压成型设备和原理,获得了铆头运动轨迹方程;采用ABAQUS软件构建了轮毂轴承铆压成型有限元模型,并对该模型的准确性进行了验证;分析了法兰轴端变形区域的应变,获得了铆压过程中容易开裂影响铆压强度的区域;然后,应用响应面方法,以铆压预紧力与内圈外径变化量的比值(RPC)为优化目标,对该区域的斜线角度θ、斜线距离L、圆角半径R三个结构参数进行了优化,获得了RPC的优化最大值和以上三个结构参数优化结果,并通过数值计算和试验,对优化结果的可靠性进行了验证;最后,针对优化结构后的内圈铆压装配成的轴承,进行了铆压松脱力试验和铆压强度试验。研究结果表明:斜线距离L是最显著影响RPC的因素,斜线角度θ与圆角半径R的交互作用对RPC的影响也很显著,而斜线距离L和圆角半径R没有明显的交互影响;使用优化结构后的内圈铆压装配成的轴承具有较强的轴向预紧能力和较高的铆压强度。 展开更多
关键词 机械强度 铆压成型有限元模型 轮毂轴承 响应面方法 结构优化 铆压预紧力与内圈外径变化量比值
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基于内外场匹配法的20000TEU集装箱船非线性波浪载荷研究
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作者 蒙经淼 杨鹏 +1 位作者 李金成 刘敬喜 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第2期214-226,共13页
[目的]旨在研究波高对船舶非线性波浪载荷的影响。[方法]以一艘20000TEU集装箱船为研究对象,首先,对其在不同波高下的波浪载荷进行数值研究。基于刚体理论,采用三维边界元和内外场匹配法计算流体场速度势和波浪激振力,并对自由面的范围... [目的]旨在研究波高对船舶非线性波浪载荷的影响。[方法]以一艘20000TEU集装箱船为研究对象,首先,对其在不同波高下的波浪载荷进行数值研究。基于刚体理论,采用三维边界元和内外场匹配法计算流体场速度势和波浪激振力,并对自由面的范围和网格划分进行收敛性分析。进一步地,分别考虑湿表面引起的波浪激励力与静水恢复力这2种非线性因素,采用三维非线性时域方法研究不同波高的非线性因素对船舶运动和波浪载荷的影响。[结果]结果显示,船体剖面波浪外载荷的非线性现象比船体运动更为显著,且随着波高的增加,船舶的倍频响应也增大。[结论]船舶非线性波浪载荷的倍频现象由船体湿表面变化引起的非线性波浪激励力和静水恢复力共同作用所致,其对波浪载荷量值和循环次数以及结构疲劳损伤的影响较大。因此,在实际工程设计阶段,需充分考虑船体载荷的倍频响应成分,以提高船舶安全性设计水平。 展开更多
关键词 集装箱船 动态响应 运动响应 波浪载荷 非线性 水弹性 时域分析 内外场匹配法
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基于自适应超螺旋滑模的四旋翼飞行器控制系统设计
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作者 张继伟 蹇开林 《重庆大学学报》 北大核心 2025年第5期105-116,共12页
为了提升四旋翼飞行器在干扰环境中的飞行稳定性,充分考虑四旋翼飞行器欠驱动、强耦合以及非线性的复杂特性,设计了一种基于自适应超螺旋滑模控制(Adaptive super-twisting sliding mode control, ASTSMC)方法的四旋翼飞行器双闭环控制... 为了提升四旋翼飞行器在干扰环境中的飞行稳定性,充分考虑四旋翼飞行器欠驱动、强耦合以及非线性的复杂特性,设计了一种基于自适应超螺旋滑模控制(Adaptive super-twisting sliding mode control, ASTSMC)方法的四旋翼飞行器双闭环控制系统。首先,将飞行器的控制系统分为外环位置控制和内环姿态控制2个部分,内外环均采用超螺旋滑模控制方法,以减弱传统滑模控制中的抖振。针对飞行过程中可能遇到的未知干扰,引入干扰自适应律对控制输入进行补偿,确保在低控制增益下系统的稳定性,进一步减弱抖振。最后,使用Lyapunov稳定性理论对所设计的控制系统进行了稳定性证明,并通过Matlab仿真进行了验证。仿真结果表明,该控制系统不仅具有良好的鲁棒性、控制精度及轨迹跟踪性能,还能够有效抑制系统的抖振。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 内外环结构 超螺旋滑模控制 自适应控制
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Shell炉煤气化飞灰对生物质流化床气化炉壁内/外层积灰的抑制机制
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作者 薛皓天 秦育红 +5 位作者 王跃凤 杜雨佳 卫月星 贺冲 郭舒岗 蔡兴瑞 《太原理工大学学报》 北大核心 2025年第1期13-24,共12页
【目的】生物质流化床气化炉壁积灰的抑制机制研究可为设计热效率更高、稳定运行的气化炉提供基础数据。【方法】以自主设计的沉积探针对玉米秸秆和马尾藻气化的炉壁内/外层积灰进行收集,以Shell炉煤气化飞灰(Shell灰)作为添加剂结合IC... 【目的】生物质流化床气化炉壁积灰的抑制机制研究可为设计热效率更高、稳定运行的气化炉提供基础数据。【方法】以自主设计的沉积探针对玉米秸秆和马尾藻气化的炉壁内/外层积灰进行收集,以Shell炉煤气化飞灰(Shell灰)作为添加剂结合IC、ICP-MS、SEM和XRD等分析方法对积灰抑制特性进行定量表征分析。【结果】结果表明玉米秸秆和马尾藻气化内层积灰形成过程中,碱金属/碱土金属硫酸盐和碱金属氯化物的冷凝分别发挥了重要作用。当Shell灰在两种物料中的添加比例(质量比)分别为<15%和<10%时,相对熔点更高的白榴石和正长石等物相的形成抑制了灰颗粒间的黏附,促使外层积灰结构疏松脱落。抑制机理表明外层积灰的碱酸比(R_(B/A))及n(SiO_(2)+Al_(2)O_(3))均能有效反映Shell灰对外层积灰趋势的影响。 展开更多
关键词 生物质 气化 灰沉积 抑制 内层积灰 外层积灰 CL
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周代思想界的启蒙特征及其理论谱系 被引量:1
8
作者 祁志祥 《中南大学学报(社会科学版)》 北大核心 2025年第2期19-28,共10页
周代思想界具有不同于殷商及以前时期神学蒙昧主义的整体特征,即以“人的觉醒”为标志的“启蒙”。它凸显在春秋战国时期,发端于文王、武王、周公之道奠定的敬德保民人道传统的西周时期。周代的典籍,后世疑伪者甚多。研究周代思想史的特... 周代思想界具有不同于殷商及以前时期神学蒙昧主义的整体特征,即以“人的觉醒”为标志的“启蒙”。它凸显在春秋战国时期,发端于文王、武王、周公之道奠定的敬德保民人道传统的西周时期。周代的典籍,后世疑伪者甚多。研究周代思想史的特征,有必要对周代古籍的真伪做一个仔细的考量。周代的思想启蒙有其特定的历史语境与制度原因。它以人性的自我意识、认知世界的哲学意识、精辟的逻辑学思想、专业的游说学思想以及人本意识、道德意识为主要形态,围绕着“内圣外王”之道,展开了对“人道”系统的丰富思考与深刻建构,奠定了中国思想史上的“轴心文明”传统,对今天的政治文明和道德文明建设具有极为重要的启示与借鉴意义。 展开更多
关键词 周代启蒙 人的觉醒 人本人道 内圣外王 思想谱系
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《魏叔子文集》编次体例及其文体学意义
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作者 何诗海 《苏州大学学报(哲学社会科学版)》 北大核心 2025年第1期134-141,共8页
《魏叔子文集》的编纂体例,在历代别集中具有鲜明特色。其黜内篇而存外篇的反常取舍,除一般别集不录八股的传统外,更缘于甲申之祸对魏禧八股观念的巨大冲击;分体编次,各体之前缀以文体小引展开文体论,则受了明代吴讷《文章辨体》等总集... 《魏叔子文集》的编纂体例,在历代别集中具有鲜明特色。其黜内篇而存外篇的反常取舍,除一般别集不录八股的传统外,更缘于甲申之祸对魏禧八股观念的巨大冲击;分体编次,各体之前缀以文体小引展开文体论,则受了明代吴讷《文章辨体》等总集文体序题的影响,也显示出魏禧对文体问题的重视;所立文体类目及序次安排,体现了魏禧文章写作的文体特色以及独特的文体观念。 展开更多
关键词 体例 内篇 外篇 文体小引 冠首文体
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基于自适应神经网络补偿的四旋翼PID控制策略
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作者 杜飞平 熊振宇 +1 位作者 廖飞 李婷 《兵工自动化》 北大核心 2025年第6期62-68,共7页
针对四旋翼飞行器在控制过程中的不确定性和外部扰动,提出一种自适应比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)的控制策略。在外环位置控制器设计的前馈补偿比例微分(proportion derivative,PD)控制中融入了积分项,... 针对四旋翼飞行器在控制过程中的不确定性和外部扰动,提出一种自适应比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)的控制策略。在外环位置控制器设计的前馈补偿比例微分(proportion derivative,PD)控制中融入了积分项,通过数学推导与仿真分析以消除系统稳态误差,同时提升跟踪精度。在内环姿态控制器设计中,采用自适应RBF神经网络对PID进行补偿性设计,经反复的算法优化与模型验证,构建出高效的控制器模型。基于所设计的四旋翼飞行器模型,结合所提控制策略进行仿真测试。实验结果表明:该方法能对系统所遭受的外部干扰进行高效自适应补偿,有效提升了系统的稳定性,表现出良好的控制能力。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 内外环控制 自适应PID RBF神经网络
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内外之道还是以内摄外?——论朱子在真实认知的基础上对伦理道德的实践
11
作者 黄琳 《同济大学学报(社会科学版)》 北大核心 2025年第1期100-107,共8页
朱子的道德理论主要由三方面构成。首先,心体有三个层面的内涵:既是性与情、意与知的原初合一之境,也是“存有而不活动”的作为范导的性理,还是“存有而活动”的敬义夹持工夫论的明德主体。其次,明德之“知”也有三方面的意涵:道德理性... 朱子的道德理论主要由三方面构成。首先,心体有三个层面的内涵:既是性与情、意与知的原初合一之境,也是“存有而不活动”的作为范导的性理,还是“存有而活动”的敬义夹持工夫论的明德主体。其次,明德之“知”也有三方面的意涵:道德理性的价值判断,认知理性对事事物物殊异之理的认知,以及理性直观对天道、易道“极深而研几”运作规律的领会。最后,朱子的涵养致知、居敬穷理,甚至格物致知,皆是在心与物、知与行彼此作用中的内外综合。这是朱子对传统儒家在真实认知的基础上实践伦理道德的一番创造与整合,这种内外综合的理路与求私意欲念不相害的内倾性理路不同,是达至天道、性心、物理合一更为合理的进路。 展开更多
关键词 朱子学 阳明学 格物致知 内外综合
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基于内外嵌套并联机构的6自由度多姿态3D打印机设计与分析
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作者 程瑶 许文斌 刘云阳 《机械设计》 北大核心 2025年第1期62-69,共8页
针对目前熔融沉积(FDM)型3D打印机无法实现多姿态打印的问题,文中设计了一种基于内外嵌套并联机构的6自由度多姿态3D打印机,并对其进行运动学分析。该3D打印机以内嵌套(3-PSSSS)和外嵌套(3-PRS)并联机构为主体,末端执行器在内并联机构... 针对目前熔融沉积(FDM)型3D打印机无法实现多姿态打印的问题,文中设计了一种基于内外嵌套并联机构的6自由度多姿态3D打印机,并对其进行运动学分析。该3D打印机以内嵌套(3-PSSSS)和外嵌套(3-PRS)并联机构为主体,末端执行器在内并联机构直接控制和外并联机构间接控制下实现多姿态打印。基于螺旋理论,分别分析内外并联机构的自由度,再整合分析内外嵌套并联机构的自由度,验证其具有四平动二转动的6自由度运动特性。利用解析矢量法建立并联机构的逆解运动学模型,并对支链运动进行分析,阐明了驱动移动副对支链连杆和下动平台的作用;利用运动学仿真分析软件进行仿真,通过分析仿真中下动平台标记点的轨迹和运动学数据,验证了该机构应用于3D打印机多姿态打印方案的可行性。内外嵌套并联机构具有多姿态转角和良好运动学特性,解决了3D打印机多姿态打印的问题,为基于嵌套并联机构的3D打印机多姿态打印问题提供了一种可行的方案。 展开更多
关键词 内外嵌套并联机构 6自由度 运动学模型 多姿态3D打印机
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摆线泵内啮合偏心距精确极值的简洁确定方法
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作者 梅晓雄 《机床与液压》 北大核心 2025年第12期173-179,共7页
针对泵用一齿差圆弧-摆线内啮合齿轮副的偏心距设计问题,提出一种基于几何干涉分析的精确设计方法。通过建立内齿轮摆线齿廓的坐标方程及其曲率半径表达式,利用短幅外摆线曲率半径对齿形相位角的一阶导数为零的条件,确定了偏心距极值及... 针对泵用一齿差圆弧-摆线内啮合齿轮副的偏心距设计问题,提出一种基于几何干涉分析的精确设计方法。通过建立内齿轮摆线齿廓的坐标方程及其曲率半径表达式,利用短幅外摆线曲率半径对齿形相位角的一阶导数为零的条件,确定了偏心距极值及其可能的干涉位置,并采用UGNX软件进行逆向验证。同时考虑外齿轮圆弧齿廓的无干涉布置要求,建立完整的偏心距设计范围确定方法。结果表明:摆线齿轮的最大适用齿数为8,单位宽度排量随齿数或偏心距的增大而增加,其中偏心距的影响最显著;偏心距的增大会导致内齿轮尺寸增大且力学性能提升,但同时会减小外齿轮尺寸并降低其力学性能;对于摆线齿数3-8的情况,量纲一偏心距的上、下限分别为0.098和0.2,0.103和0.167,0.1和0.143,0.099和0.125,0.097和0.111,0.094和0.1,随着齿数的增加,偏心距及其短幅系数的设计范围逐渐变窄;摆线齿廓干涉位置由具体设计的偏心距决定,与现有认知的齿廓顶端和根端存在较大差距,从而完善了部分粗略结论;对于5-8齿的内齿轮,最小偏心距由摆线齿廓无干涉设计确定;而对于3-5齿的内齿轮的最小偏心距和3-8齿的最大偏心距均由圆弧齿廓的无干涉布置确定。 展开更多
关键词 摆线泵 偏心距极值 内摆线齿轮 外圆弧齿轮 零最小曲率半径 无干涉布置
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鄂尔多斯盆地早古生代构造分异类型与分布特征 被引量:3
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作者 何登发 牛小兵 +6 位作者 郑娜 刘新社 毛丹凤 包洪平 邹松 魏柳斌 成昌宇 《地质学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期3601-3618,共18页
构造分异是地球表面的一种常见现象,它导致均一地表出现各种不同的地形、地貌与构造起伏,是地球内动力(构造应力、热、重力等)、外动力(气候、全球海平面、水体等引起的风化、剥蚀、搬运、沉积等)甚至地外事件(星际空间等天文因素)等共... 构造分异是地球表面的一种常见现象,它导致均一地表出现各种不同的地形、地貌与构造起伏,是地球内动力(构造应力、热、重力等)、外动力(气候、全球海平面、水体等引起的风化、剥蚀、搬运、沉积等)甚至地外事件(星际空间等天文因素)等共同作用的结果。克拉通是岩石圈的基本构造单元,具有厚度大、长期稳定的特点;但克拉通的内部与边缘常常出现多类构造分异作用,剖析这种构造分异对于了解克拉通的构造活动性以及克拉通盆地的成因、演化与矿产赋存具有重要意义。本文聚焦于鄂尔多斯盆地早古生代的构造分异作用,在大量高精度反射地震、钻井等资料分析的基础上,识别了构造分异的类型,厘定了构造分异的分布特点。研究表明,鄂尔多斯盆地早古生代构造分异体现在其“面”或“体”的变化上,“面”的变化如形成地层不整合面(超覆、削截、下切等)、断层面(正断层、逆断层、走滑断层等)等,“体”的变化如出现前积体、生物礁(生物滩、生物丘)、底辟(盐或岩浆)等;这些构造分异类型在空间上组合可以形成断阶带、裂陷槽、叠加隆起等多种样式,随时间演化构造分异可以在所形成的被动大陆边缘、前陆、叠合坳陷等不同类型盆地中发生继承、新生或改造,出现更为复杂的叠加结构样式;该盆地早古生代的构造分异作用形成了寒武系底界、寒武系顶界,奥陶系顶界等三大不整合面,伊盟、乌审旗、庆阳、吕梁等四个古隆起,以及富平-洛川、神木-清水河、定边等三个裂陷带,隆起带与裂陷带分布于不同时期原型盆地的不同构造位置,相间发育。鄂尔多斯盆地早古生代的构造分异对下古生界的源、储发育及其组合、油气生-运-聚作用与油气藏分布等有重要影响,目前在奥陶系顶界不整合面风化壳已发现靖边万亿方大气田,在盆地中东部的马家沟组五段6亚段的盐下发现马四段、马二段、马五段7、9亚段等多个新的天然气聚集层系,展现出鄂尔多斯盆地深层下古生界的巨大勘探潜力。 展开更多
关键词 构造分异 早古生代 内动力作用 外动力作用 大油气田 鄂尔多斯盆地
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内圣外王的期盼:中国古代君德论及其特征 被引量:3
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作者 王记录 刘饶 《河南师范大学学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2024年第2期98-107,共10页
中国古代君德论起源于殷周,发展于两汉,兴盛于唐,繁荣于两宋,变革于明末清初,一脉相承而内容不断丰富。君德的内容包含了君主的德性、器识、才智、能力等诸多因素,主要体现在君主个人修养以及施政过程中如何处理君臣关系、君民关系等方... 中国古代君德论起源于殷周,发展于两汉,兴盛于唐,繁荣于两宋,变革于明末清初,一脉相承而内容不断丰富。君德的内容包含了君主的德性、器识、才智、能力等诸多因素,主要体现在君主个人修养以及施政过程中如何处理君臣关系、君民关系等方面。完善君德的方式主要有经筵讲读、皇储教育、家训教化、大臣谏诤、史书褒贬。古代君德论特征鲜明,君主地位的尊崇、历史的教训与现实的需要是君德论的起点,儒家“修齐治平”“内圣外王”理论是君德论的思想基础,读经观史,以经为则、以史为鉴是完善君德的重要手段,“致君尧舜”是君德修养的重点。古人已经形成了一套围绕君主而展开的关于君德修养的理论体系。同时也要看到,古人讨论君德,既存在“师道”与“君道”之间无法调和的矛盾,也没有进行制度层面的反思,反映的只是一种泛道德化的政治伦理观。 展开更多
关键词 君德论 君主修养 帝王学 内圣外王 历史教育
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基于奇异摄动分解的带机械臂旋翼无人机飞行稳定性研究 被引量:1
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作者 梅平 谢双双 +1 位作者 张豪 刘云平 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期18-24,37,共8页
为了降低无人机和机械臂之间的耦合作用,提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性,首先建立系统动力学模型,然后根据实际情况,对模型进行简化。在此基础上进行内、外环分解,外环为四旋翼位置控制和机械臂角度控制,内环为四旋翼俯仰角控... 为了降低无人机和机械臂之间的耦合作用,提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性,首先建立系统动力学模型,然后根据实际情况,对模型进行简化。在此基础上进行内、外环分解,外环为四旋翼位置控制和机械臂角度控制,内环为四旋翼俯仰角控制。对于外环的动力学模型,根据速度变化特点,利用奇异摄动理论对外环变量,即四旋翼线速度和机械臂角速度,进行快、慢变子系统分解,再次降低了系统间的耦合性。对于分解后的快、慢变子系统,设计非奇异终端滑模控制并引入干扰观测器,以期提高带臂四旋翼无人机飞行过程中的稳定性。最后,仿真验证了所设计算法的优越性。 展开更多
关键词 无人机 机械臂 飞行稳定性 内外环分解 奇异摄动理论 非奇异终端滑模控制
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圆柱滚子轴承滚子对数修形优化研究
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作者 吕海霆 郭玉飞 +2 位作者 魏延刚 许凯 姚金池 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第4期604-612,共9页
为了提高轴承的疲劳寿命,采用Romax Designer工程分析软件,在充分考虑径向游隙和内外圈相对倾斜量(影响轴承寿命的主要因素)对修形效果影响的基础上,对某大兆瓦风电机组齿轮箱输出轴轴承进行了对数修形优化分析。首先,对国际标准ISO/TS ... 为了提高轴承的疲劳寿命,采用Romax Designer工程分析软件,在充分考虑径向游隙和内外圈相对倾斜量(影响轴承寿命的主要因素)对修形效果影响的基础上,对某大兆瓦风电机组齿轮箱输出轴轴承进行了对数修形优化分析。首先,对国际标准ISO/TS 16281寿命计算方法进行了简要分析;然后,对不同径向游隙情况下对数修形的效果进行了分析;最后,对不同内外圈相对倾斜量情况下对数修形的效果进行了分析。研究结果表明:以轴承最大接触应力最小为优化目标和以国际标准ISO/TS 16281寿命最长为优化目标的轴承对数修形,其最佳修形量不同,相应的ISO/TS 16281寿命有很大不同;在该轴承的具体条件下,以ISO/TS 16281寿命最长为优化目标的最佳修形凸度量对应的ISO/TS 16281寿命比以最大接触应力最小为优化目标的最佳修形凸度量对应的ISO/TS 16281寿命长2.39%~10.63%;以ISO/TS 16281寿命最长为优化目标的最佳修形凸度量对应的ISO/TS 16281寿命比未修形的ISO/TS 16281寿命长111.47%~1054.88%,建议以ISO/TS 16281寿命最长为优化目标对轴承进行修形优化设计。该研究结果可为滚子类轴承的优化设计提供参考。 展开更多
关键词 滚柱轴承 对数修形 接触应力 疲劳寿命 径向游隙 内外圈相对倾斜量 国际标准ISO/TS 16281
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内/外隔热复合结构炸药装药快速烤燃热防护效应 被引量:3
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作者 白孟璟 段卓平 +4 位作者 白志玲 张玉龙 刘瑞峰 张连生 黄风雷 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1555-1563,共9页
为了研究快速烤燃(火烧)条件下炸药装药内/外隔热复合结构(内隔热材料/外阻燃材料)的热防护效应,对多种内/外隔热复合结构的炸药装药进行多点测温快速烤燃试验,得到火焰场和炸药装药各测点的温度-时间曲线及装药点火响应时间。开展内/... 为了研究快速烤燃(火烧)条件下炸药装药内/外隔热复合结构(内隔热材料/外阻燃材料)的热防护效应,对多种内/外隔热复合结构的炸药装药进行多点测温快速烤燃试验,得到火焰场和炸药装药各测点的温度-时间曲线及装药点火响应时间。开展内/外隔热复合结构炸药装药快速烤燃数值模拟,获得内/外隔热复合结构对装药快速烤燃点火响应时间的影响规律。研究结果表明:在快速烤燃过程中,外阻燃材料由于火烧变性存在导热增强及隔热减弱效应,在数值模拟中需考虑该效应;无论使用单独的隔热/阻燃材料还是使用内/外隔热复合结构,炸药装药的点火响应时间均随着材料涂覆厚度增加而延后,其中内/外隔热复合结构具有更好的热防护能力;点火位置均发生在装药端面棱角处,装药点火后反应烈度不受内/外隔热复合结构影响,反应等级均为爆燃;对于一定热防护性能范围内的隔热阻燃材料,壳体外表面涂层材料是耐高温纳米隔热材料、壳体内表面涂层材料是高效隔热防护材料时复合结构的隔热效果最好,并且当需求的隔热效果给定时,可考虑优先增加壳体外表面涂层的涂覆厚度,实现以最小涂覆厚度的内/外隔热复合结构满足所需的隔热效果。研究成果可为提升弹药热安全性设计提供参考。 展开更多
关键词 炸药装药 快速烤燃 内/外隔热复合结构 热防护效应 点火延迟
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基于内外侧联动式抽芯的多分型面镂空式收纳桶模具设计 被引量:2
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作者 邵俊 胡烈 +1 位作者 褚建忠 任建平 《工程塑料应用》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期109-115,共7页
根据产品的使用性能和工艺特点,对镂空式收纳桶的产品结构和工艺进行了分析。基于产品镂空和桶槽分布位置的不同,设计了3层分型面的模具结构,以实现对各个成型部分的运动控制;镂空形状分布面积比较大,为提高成型质量、节省模具空间,巧... 根据产品的使用性能和工艺特点,对镂空式收纳桶的产品结构和工艺进行了分析。基于产品镂空和桶槽分布位置的不同,设计了3层分型面的模具结构,以实现对各个成型部分的运动控制;镂空形状分布面积比较大,为提高成型质量、节省模具空间,巧妙设计了定模侧爆炸式滑块抽芯机构;由于产品底部的侧凹形状位于定模底部,空间狭窄且缺乏动力源,因此在定模底部设计了型腔侧浮动式斜顶机构,完成了底部侧凹的抽芯动作;针对产品边缘具有内外圆角的大尺寸桶槽,在动模内部设计了内外侧联动式抽芯机构。模具投产后,各个抽芯机构动作顺畅,产品脱模顺利,达到了预期目的。 展开更多
关键词 内外侧抽芯 多分型面 爆炸式滑块 浮动式斜顶
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无人驾驶农机装备的模糊PI-LQR转向控制算法 被引量:5
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作者 姬江涛 王启洲 +1 位作者 张玉成 韩志豪 《河南科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期9-16,共8页
无人驾驶农机装备转向系统处于小流量、小角度控制时会出现非线性和时滞,这会导致转向控制超调或者控制时滞,进而导致无法快速准确地跟踪到路径预瞄点。针对这个问题,本文提出了一种模糊比例积分-线性二次型调节器(PI-LQR)数据融合的内... 无人驾驶农机装备转向系统处于小流量、小角度控制时会出现非线性和时滞,这会导致转向控制超调或者控制时滞,进而导致无法快速准确地跟踪到路径预瞄点。针对这个问题,本文提出了一种模糊比例积分-线性二次型调节器(PI-LQR)数据融合的内外环控制算法。该算法以模糊PI控制为内环,基于转角误差和转角误差变化率,通过模糊逻辑运算自适应调节PI参数,进行转向角度的闭环控制。以LQR控制为外环,基于农机装备XY-横摆角控制,融合内环的转角误差,进一步提升无人驾驶农机装备转向的精准控制。Carsim和Matlab/Simulink联合仿真表明:通过100 m长的双移线路径下,最大横向误差为0.18 m,最大横向摆角误差为0.067 rad。实车测试表明:通过100 m长的双移线路径下,最大横向误差0.26 m,相较于PID纯跟踪控制算法,最大横向误差减少了0.19 m。 展开更多
关键词 无人驾驶 转向系统 模糊PI LQR 内外环控制
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