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基于蒙特卡洛方法的导航机器人的误差分析被引量：6: 1; 作者赵永涛王田苗孙磊《航空制造技术》北大核心 2004年第3期52-54,61,共4页; 根据导航机器人的结构求出运动方程,建立了机器人的误差数学模型,利用蒙特卡罗方法对导航机器人的位姿精度进行了分析,介绍了机器人在工作空间内的位姿精度的分布情况及其统计特征。; 关键词蒙特卡洛方法导航机器人误差分析数学模型手术器械; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下机器人圆概率偏差的有效预报被引量：2: 2; 作者冀大雄刘健《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第10期2960-2962,共3页; 在水下机器人设计过程中,对于导航精度设计指标无法用物理实验进行验证。如何有效预报圆概率偏差(CEP)成为了亟待解决的问题。采用直线航路模型,对误差源在直线航路上引起的导航误差进行定量分析,推求各误差合成后的纵向误差和横向误差... 展开更多; 关键词圆概率偏差预报水下机器人导航误差分析航路; 在线阅读下载PDF 职称材料

超声波网络导航中移动机器人的测位误差分析被引量：1: 3; 作者俞竹青那须康雄《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期724-727,共4页; 通过分析揭示了超声波网络导航系统测位误差主要来源于超声波接收器高度误差、超声波传输距离测量误差、超声波接收器在水平面内的二维位置误差。它们的综合作用构成了移动机器人的位置公差带 ,但受到所选三个超声波接收器分布方式的影... 展开更多; 关键词移动机器人位置检测误差分析超声波网络导航测位误差超声波接收器; 在线阅读下载PDF 职称材料

MEMS INS/GNSS组合导航系统在车辆和机器人载体上的性能对比分析被引量：7: 4; 作者樊静陈起金 +1 位作者唐海亮牛小骥《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1216-1222,共7页; 同一款MEMS INS/GNSS组合导航系统在不同运动载体上的定位定姿性能差异会显著影响应用效果,有必要做深入的定量研究。本文首先采用奇异值分解方法,分析了组合导航状态量在载体不同运动场景下的可观测度。然后,对比了车辆和轮式机器人载... 展开更多; 关键词 INS/GNSS组合导航 MEMS惯导轮式机器人姿态误差可观测度分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于蒙特卡洛方法的导航机器人的误差分析被引量：6: 1; 作者赵永涛王田苗孙磊; 机构北京航空航天大学北京市创伤骨科研究所; 出处《航空制造技术》北大核心 2004年第3期52-54,61,共4页; 文摘根据导航机器人的结构求出运动方程,建立了机器人的误差数学模型,利用蒙特卡罗方法对导航机器人的位姿精度进行了分析,介绍了机器人在工作空间内的位姿精度的分布情况及其统计特征。; 关键词蒙特卡洛方法导航机器人误差分析数学模型手术器械; Keywords navigating robot monte-carlomethod error analysis; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下机器人圆概率偏差的有效预报被引量：2: 2; 作者冀大雄刘健; 机构机器人学国家重点实验室、中国科学院沈阳自动化研究所; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第10期2960-2962,共3页; 基金辽宁省自然科学基金资助项目(2236); 文摘在水下机器人设计过程中,对于导航精度设计指标无法用物理实验进行验证。如何有效预报圆概率偏差(CEP)成为了亟待解决的问题。采用直线航路模型,对误差源在直线航路上引起的导航误差进行定量分析,推求各误差合成后的纵向误差和横向误差表达式,建立水下机器人圆概率偏差迭代方程,求得圆概率偏差预报结果。推导结果表明横、纵误差之比小于0.7时可保证圆概率偏差不大于前两者之中的大者。该方法与实际实验结果吻合,表明提出的导航误差分析和圆概率估算方法是有效的,可准确预报水下机器人导航精度。; 关键词圆概率偏差预报水下机器人导航误差分析航路; Keywords forecast of circular error probability underwater robot navigation error analysis track; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名超声波网络导航中移动机器人的测位误差分析被引量：1: 3; 作者俞竹青那须康雄; 机构江苏工业学院机械工程系日本山形大学工学部; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期724-727,共4页; 基金教育部留学回国人员科研启动基金资助项目 ( 2 0 0 2-2 47); 文摘通过分析揭示了超声波网络导航系统测位误差主要来源于超声波接收器高度误差、超声波传输距离测量误差、超声波接收器在水平面内的二维位置误差。它们的综合作用构成了移动机器人的位置公差带 ,但受到所选三个超声波接收器分布方式的影响。实验检测结果证实了该分析结果的有效性。; 关键词移动机器人位置检测误差分析超声波网络导航测位误差超声波接收器; Keywords mobile robot position detection error analysis ultrasonic net navigation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN966 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名MEMS INS/GNSS组合导航系统在车辆和机器人载体上的性能对比分析被引量：7: 4; 作者樊静陈起金唐海亮牛小骥; 机构武汉大学卫星导航定位技术研究中心; 出处《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1216-1222,共7页; 基金国家重点研发计划项目(2016YFB0501800)。; 文摘同一款MEMS INS/GNSS组合导航系统在不同运动载体上的定位定姿性能差异会显著影响应用效果,有必要做深入的定量研究。本文首先采用奇异值分解方法,分析了组合导航状态量在载体不同运动场景下的可观测度。然后,对比了车辆和轮式机器人载体在开阔场景和GNSS卫星失锁场景下的组合导航性能,并详细分析了两种载体在不同运动模式下的导航误差和卡尔曼滤波均方误差。实测结果表明,车载和轮式机器人组合导航性能的差异主要表现在航向角方面;载体的加减速和转弯有助于航向角和陀螺z轴零偏误差的收敛;轮式机器人采用自动指令控制,造成运动模式单一,加减速时段少,同时转弯过程中加速度变化幅度小,转弯对其航向角和陀螺z轴零偏误差的收敛作用不如车载明显,因此,轮式机器人航向角误差比车载大,差异显著。; 关键词 INS/GNSS组合导航 MEMS惯导轮式机器人姿态误差可观测度分析; Keywords INS/GNSS integrated navigation MEMS IMU wheeled robot attitude error observability analysis; 分类号 TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于蒙特卡洛方法的导航机器人的误差分析	赵永涛王田苗孙磊	《航空制造技术》北大核心	2004	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	水下机器人圆概率偏差的有效预报	冀大雄刘健	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2012	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	超声波网络导航中移动机器人的测位误差分析	俞竹青那须康雄	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2003	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	MEMS INS/GNSS组合导航系统在车辆和机器人载体上的性能对比分析	樊静陈起金唐海亮牛小骥	《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料