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两种改进的m-最优多假设跟踪(MHT)算法 被引量:6
1
作者 彭冬亮 史英杰 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2011年第5期8-12,共5页
针对多假设跟踪(MHT)算法在跟踪多目标时出现的关联矩阵随目标及量测数急剧增长的情况,从降低聚矩阵行、列向量维数角度,提出了两种改进的m-最优MHT关联算法。仿真结果表明,所提出的改进方法不仅大大减少了由高维聚矩阵拆分所引起的庞... 针对多假设跟踪(MHT)算法在跟踪多目标时出现的关联矩阵随目标及量测数急剧增长的情况,从降低聚矩阵行、列向量维数角度,提出了两种改进的m-最优MHT关联算法。仿真结果表明,所提出的改进方法不仅大大减少了由高维聚矩阵拆分所引起的庞大计算量,而且实现了对多个目标的有效量测-航迹关联,具有一定的实用性。 展开更多
关键词 多假设跟踪 数据关联 多目标跟踪
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MHT算法在航迹关联中的应用 被引量:4
2
作者 尹文进 张静远 饶喆 《兵工自动化》 2016年第4期40-41,59,共3页
为了将水下航行器探测目标过程中出现的混淆的目标点迹进行有效分离,将基于卡尔曼滤波的多假设跟踪算法应用于多目标的航迹关联。介绍了多假设算法的基本流程和原理:假设的产生、概率计算和假设剪除,并进行数值仿真。仿真结果表明:多目... 为了将水下航行器探测目标过程中出现的混淆的目标点迹进行有效分离,将基于卡尔曼滤波的多假设跟踪算法应用于多目标的航迹关联。介绍了多假设算法的基本流程和原理:假设的产生、概率计算和假设剪除,并进行数值仿真。仿真结果表明:多目标跟踪算法能够有效解决"量测-目标"数据关联问题,并且能在较短时间内确认目标航迹。 展开更多
关键词 多目标 航迹关联 多假设跟踪
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MHT在红外搜索跟踪系统中的应用 被引量:1
3
作者 于连庆 张煜婕 陈华础 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第S2期437-440,共4页
针对红外搜索跟踪系统的弱小目标检测和跟踪的需求,讨论了基于交互多模型的多假设跟踪方法在针对红外搜索跟踪系统中的应用。同时根据红外目标及背景的特点,进行仿真并对仿真数据进行跟踪实验,仿真结果表明:此方法在低信噪比背景下能成... 针对红外搜索跟踪系统的弱小目标检测和跟踪的需求,讨论了基于交互多模型的多假设跟踪方法在针对红外搜索跟踪系统中的应用。同时根据红外目标及背景的特点,进行仿真并对仿真数据进行跟踪实验,仿真结果表明:此方法在低信噪比背景下能成功的跟踪多目标。 展开更多
关键词 多假设跟踪 交互多模型 卡尔曼滤波 数据关联 计算机仿真
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密集杂波环境下确定性退火DA-HPMHT跟踪算法 被引量:2
4
作者 李晓花 李亚安 +1 位作者 陈晓 戴淼 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期432-437,共6页
在对Homothetic概率多假设跟踪(probabilistic multiple hypothesis tracking,PMHT)和确定性退火(deterministic annealing,DA)技术深入研究的基础上,结合扩展卡尔曼算法,提出了DA-HPMHT算法。针对密集杂波环境对多目标跟踪性能的影响,... 在对Homothetic概率多假设跟踪(probabilistic multiple hypothesis tracking,PMHT)和确定性退火(deterministic annealing,DA)技术深入研究的基础上,结合扩展卡尔曼算法,提出了DA-HPMHT算法。针对密集杂波环境对多目标跟踪性能的影响,给出了DA-HPMHT算法在匀速直线交叉运动目标,机动转弯目标和匀速直线邻近目标的仿真实验,并同HPMHT算法进行了仿真比较。仿真结果表明,在初始值与真实值相差较大的情况下,HPMHT算法跟踪性能下降,而DA-HPMHT算法仍能保持较好的跟踪精度,并且满足实时性要求,证明DA-HPMHT算法对密集杂波环境下多机动目标跟踪的有效性。 展开更多
关键词 概率多假设跟踪 确定性退火 多目标跟踪 扩展卡尔曼算法 密集杂波环境
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红外多目标跟踪的稀疏多假设匹配和模型优化
5
作者 徐长琦 王好贤 +1 位作者 王军 周志权 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第2期216-228,共13页
伴随海洋经济的不断发展,目标跟踪作为海洋安全的重要部分,需要兼顾高实时性与高准确性。针对多目标跟踪过程中常出现模糊匹配错误以及深度学习目标检测器推理速度慢的问题,提出了一种基于稀疏多假设匹配的轻量化红外多目标跟踪算法。首... 伴随海洋经济的不断发展,目标跟踪作为海洋安全的重要部分,需要兼顾高实时性与高准确性。针对多目标跟踪过程中常出现模糊匹配错误以及深度学习目标检测器推理速度慢的问题,提出了一种基于稀疏多假设匹配的轻量化红外多目标跟踪算法。首先,从定量角度分析费用矩阵的匹配过程,结合深度级联匹配算法与多假设跟踪算法,设计并实现了稀疏多假设匹配算法,在稀疏化费用矩阵、减少匹配过程计算量的同时,提高了费用矩阵匹配精度;其次,针对深度学习模型参数多、存在冗余参数的问题,采用层自适应剪枝算法对YOLOv8s模型进行剪枝,在不牺牲模型准确度的同时,减少模型的参数量与浮点运算量,使得YOLOv8s模型能够在更广泛的场景下部署。在视频序列跟踪实验中,MOTA指标较其他算法提高了0.2%~1.2%,证明稀疏多假设匹配算法提升了目标跟踪效果;在剪枝实验中,相比于原模型,剪枝后的YOLOv8s模型的平均精度(mAP@50)提升了0.1%,参数量下降为42.0%,浮点运算量下降为66.4%,实现了推理准确度与推理速度的提升。 展开更多
关键词 红外多目标跟踪 稀疏多假设匹配 伪深度信息 层自适应幅度剪枝
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基于自适应GMM杂波估计的改进MHT算法
6
作者 李旭东 王子微 +1 位作者 张玉玺 陆小科 《太赫兹科学与电子信息学报》 2023年第6期794-800,共7页
在传统多假设跟踪(MHT)算法中通常会假设杂波强度先验已知,当观测场景中杂波未知且空变时,该假设将会导致跟踪算法性能急剧下降。针对这一问题,本文提出一种基于自适应高斯混合模型(GMM)在线估计未知杂波的改进MHT算法。首先利用自适应... 在传统多假设跟踪(MHT)算法中通常会假设杂波强度先验已知,当观测场景中杂波未知且空变时,该假设将会导致跟踪算法性能急剧下降。针对这一问题,本文提出一种基于自适应高斯混合模型(GMM)在线估计未知杂波的改进MHT算法。首先利用自适应GMM拟合未知杂波空间分布,并自适应地估计出波门内的杂波强度;然后将其应用于MHT处理中,有效改善航迹得分计算和最优假设航迹估计的准确性,进而实现在杂波未知场景中的稳定跟踪。仿真结果表明,在未知杂波观测场景中,所提算法相比传统MHT算法和MHT-GMM算法获得了更好的数据关联准确性和航迹维持性能。 展开更多
关键词 多假设跟踪 杂波强度 自适应高斯混合模型 航迹得分 最优假设航迹
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强干扰环境下水下纯方位PMHT多目标跟踪 被引量:11
7
作者 李晓花 李亚安 +2 位作者 鲁晓锋 赵晨旭 蔚婧 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期359-365,共7页
针对强干扰环境水下纯方位多目标跟踪的非线性、不可观测性以及数据关联模糊等问题,基于期望极大化算法,结合扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)平滑算法和无味卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)平滑算法,提出了基于EKF... 针对强干扰环境水下纯方位多目标跟踪的非线性、不可观测性以及数据关联模糊等问题,基于期望极大化算法,结合扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)平滑算法和无味卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)平滑算法,提出了基于EKF和UKF的多传感器多目标纯方位概率多假设跟踪(probabilistic multiple hypothesis tracking,PMHT)算法。纯方位PMHT算法通过引入目标和量测数据之间的关联变量来解决量测与目标之间的数据关联模糊问题。简化了基于EKF平滑算法的多传感器纯方位PMHT算法,避免堆积每个传感器的合成量测,有效减小了运算量。仿真结果表明,在水下强干扰环境下,对于静止多观测站和机动单观测站,2种算法对多个交叉运动目标和邻近运动目标的航迹关联成功率高,抗干扰性能好,并且运算量小,证明了算法的有效性。 展开更多
关键词 纯方位 多目标跟踪 概率多假设跟踪 数据关联 扩展卡尔曼滤波 无味卡尔曼滤波
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基于m-MHT的主动声呐野点剔除方法研究 被引量:1
8
作者 刘威 生雪莉 +1 位作者 郭龙祥 王晓宇 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第10期117-121,共5页
针对水下杂波区内目标跟踪问题的研究,利用多假设跟踪(MHT)算法,解决目标数据关联问题。从工程角度出发,采用Murty和m-MHT方法以优化算法效率和实用性。通过Matlab数据分析仿真验证,表明该方法可提高声呐在杂波环境下对目标跟踪能力。
关键词 m-mht 多假设跟踪 野点剔除 数据关联
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基于MHT处理框架的多平台传感器数据融合 被引量:2
9
作者 崔旭 《电子信息对抗技术》 2015年第6期5-9,共5页
面向多平台传感器目标跟踪工程应用,分析了常用的多假设跟踪(MHT)方法和流程,建立了基于MHT数据库的数据融合处理框架。并在此框架下,针对多平台条件下的传感器数据融合问题,分析坐标系转换与映射关系,建立本地/远端观测矩阵,采用扩展... 面向多平台传感器目标跟踪工程应用,分析了常用的多假设跟踪(MHT)方法和流程,建立了基于MHT数据库的数据融合处理框架。并在此框架下,针对多平台条件下的传感器数据融合问题,分析坐标系转换与映射关系,建立本地/远端观测矩阵,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法实现多平台传感器数据融合。通过仿真分析融合性能,证明该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 多假设跟踪 多平台传感器 数据融合
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幅度信息辅助的海面低空多目标多假设跟踪算法
10
作者 马艳琴 陆耀宾 +1 位作者 李向前 马永林 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第3期9-15,共7页
在海面低空多目标跟踪场景下,由于受到海杂波的影响,多假设跟踪算法会生成大量虚假航迹并发生航迹中断。针对此问题,提出一种基于幅度信息辅助的海面低空多目标多假设跟踪算法。首先,算法采用先验的信杂比信息,通过设置幅度门限区分出... 在海面低空多目标跟踪场景下,由于受到海杂波的影响,多假设跟踪算法会生成大量虚假航迹并发生航迹中断。针对此问题,提出一种基于幅度信息辅助的海面低空多目标多假设跟踪算法。首先,算法采用先验的信杂比信息,通过设置幅度门限区分出目标回波量测与杂波量测;然后,利用回波量测的幅度信息修正多假设跟踪算法中的航迹得分,提高数据关联的准确度;最后,针对跟踪处理后出现的航迹中断问题,采用图模型方法实现航迹粘连。仿真实验结果表明,文中提出的算法能够有效降低海杂波的影响,减少虚假航迹与中断航迹的产生。 展开更多
关键词 幅度信息辅助 多假设跟踪 航迹得分 航迹粘连 图模型
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一种基于幅度相位信息辅助的多假设跟踪算法
11
作者 郭玉霞 孟中杰 +1 位作者 刘琪 傅嘉政 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第5期88-95,共8页
传统多目标跟踪算法在距离拖引(Range Gate Pull Off,RGPO)干扰场景中,由于无法有效区分真实目标和干扰,将出现目标航迹起始错误、跟踪误差增大、跟踪中断等现象,严重影响跟踪性能。针对这一问题,基于雷达量测的幅度和相位特征提出一种... 传统多目标跟踪算法在距离拖引(Range Gate Pull Off,RGPO)干扰场景中,由于无法有效区分真实目标和干扰,将出现目标航迹起始错误、跟踪误差增大、跟踪中断等现象,严重影响跟踪性能。针对这一问题,基于雷达量测的幅度和相位特征提出一种信息辅助多假设跟踪(Information Assisted Multiple Hypothesis Tracking,IA-MHT)算法。IA-MHT算法利用了幅度、相位信息区分目标真实量测和虚假量测,并基于判别结果修正了全局联合假设概率和航迹得分的计算步骤,从而提高算法的抗杂波和抗干扰性能。在RGPO干扰场景中的仿真结果表明,IA-MHT算法能够有效区分干扰量测,获得优于传统MHT算法的数据关联性能。 展开更多
关键词 多假设跟踪 距离拖引干扰 信息辅助 航迹得分
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基于椭圆随机超曲面模型CPHD滤波器的多扩展目标跟踪算法
12
作者 滕明 侯亚威 李伟杰 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第5期26-30,共5页
复杂场景下多扩展目标跟踪在自动驾驶、目标识别等领域具有很高的应用价值。文中提出了一种基于椭圆随机超曲面模型(ERHM)的势概率假设密度(CPHD)滤波器。首先,基于有限集统计理论,利用CPHD滤波器建立多扩展目标的贝叶斯滤波框架;然后,... 复杂场景下多扩展目标跟踪在自动驾驶、目标识别等领域具有很高的应用价值。文中提出了一种基于椭圆随机超曲面模型(ERHM)的势概率假设密度(CPHD)滤波器。首先,基于有限集统计理论,利用CPHD滤波器建立多扩展目标的贝叶斯滤波框架;然后,采用ERHM描述扩展目标的量测源分布,并利用无迹变换嵌入CPHD滤波流程;最后,仿真实验结果表明,ERHM-CPHD滤波器对椭圆扩展目标的跟踪性能优于传统的伽马高斯逆威沙特CPHD滤波器,在杂波密度较高、目标新生的位置比较确定的场景或者扩展目标数目较多时,对扩展目标的参数估计更为准确。所提方法在高分辨率雷达多目标跟踪方面具备很好的运用前景。 展开更多
关键词 多扩展目标跟踪 椭圆随机超曲面 势概率假设密度滤波器 无迹变换
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基于三维激光雷达的动态障碍实时检测与跟踪 被引量:24
13
作者 杨飞 朱株 +1 位作者 龚小谨 刘济林 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1565-1571,共7页
为了解决在大数据量的情况下实现高效检测与跟踪的难点,提出一种室外动态未知环境下自主车的多障碍实时检测与跟踪的算法.由于Velodyne 64线三维激光雷达具有数据量大、精度高等特点,采用其与相机结合感知环境.算法结合从图像处理中得... 为了解决在大数据量的情况下实现高效检测与跟踪的难点,提出一种室外动态未知环境下自主车的多障碍实时检测与跟踪的算法.由于Velodyne 64线三维激光雷达具有数据量大、精度高等特点,采用其与相机结合感知环境.算法结合从图像处理中得到的道边信息将原始激光雷达数据的感兴趣区域转化为栅格地图,在地图上采用区域标记和模板匹配的方法进行聚类和特征提取,检测得到盒子模型的障碍物,并进行障碍物跟踪.为了避免在多障碍物的情况下出现虚警和漏检,基于多假设跟踪数据关联和卡尔曼滤波来跟踪连续多帧的障碍物.本算法在自主车平台上能够以每帧100ms实现准确、稳定地检测和跟踪. 展开更多
关键词 三维激光雷达 栅格地图 障碍物检测 多假设跟踪 卡尔曼滤波
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多假设跟踪技术综述 被引量:12
14
作者 何佳洲 吴传利 +1 位作者 周志华 陈世福 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2004年第6期1-5,10,共6页
从工程应用的观点出发,对多假设跟踪技术进行综述。描述了从多假设跟踪的萌芽——多目标跟踪的0-1整数规划法,到多假设跟踪方法的形成;由于假设生成过程是算法复杂性决定性的因素,其中量测个数和航迹合并长度又起关键作用。对该问题进... 从工程应用的观点出发,对多假设跟踪技术进行综述。描述了从多假设跟踪的萌芽——多目标跟踪的0-1整数规划法,到多假设跟踪方法的形成;由于假设生成过程是算法复杂性决定性的因素,其中量测个数和航迹合并长度又起关键作用。对该问题进行了重点的回顾;进一步MHT实用化的关键是如何克服算法的复杂性,K-最优假设法为算法应用带来希望。同时,对多假设跟踪其它相关技术的发展也进行了简要叙述。 展开更多
关键词 多假设跟踪 复杂性分析 K—最优假设
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基于多假设跟踪的散射点关联和三维重构方法 被引量:3
15
作者 毕严先 魏少明 +3 位作者 王俊 张耀天 孙忠胜 袁常顺 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1219-1227,共9页
针对雷达目标在未知视角下一维散射中心关联存在的问题,提出了一种基于散射强度信息辅助的多假设跟踪(MHT)散射点关联方法,采用散射点幅度信息辅助实现对目标散射点的有效关联,对关联后的数据采用序贯因式分解的方法实现了目标的三维重... 针对雷达目标在未知视角下一维散射中心关联存在的问题,提出了一种基于散射强度信息辅助的多假设跟踪(MHT)散射点关联方法,采用散射点幅度信息辅助实现对目标散射点的有效关联,对关联后的数据采用序贯因式分解的方法实现了目标的三维重构。仿真实验表明,该方法简单、成像效果稳定,通过对关联过程中的假设更新和管理可有效剔除目标运动过程中产生的虚假散射点,适用于目标在多个姿态下多个散射点的关联和三维重构,具有较高的鲁棒性。 展开更多
关键词 三维重构 散射点关联 强度信息 多假设跟踪(mht) 序贯因式分解
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基于数据压缩的多传感器多假设算法 被引量:8
16
作者 张晶炜 熊伟 何友 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期1448-1451,共4页
为解决集中式多传感器系统中多目标跟踪问题,提出了一种新的多传感器多目标算法.提出的算法首先应用经典分配规则对每个传感器送来的观测数据进行排列组合,然后对每个组合中各量测点进行概率加权以获得一个等效量测点,最后根据每个等效... 为解决集中式多传感器系统中多目标跟踪问题,提出了一种新的多传感器多目标算法.提出的算法首先应用经典分配规则对每个传感器送来的观测数据进行排列组合,然后对每个组合中各量测点进行概率加权以获得一个等效量测点,最后根据每个等效量测点产生的互联假设计算其互联概率并获得融合中心的状态估计.给出了该算法与已有集中式多传感器联合概率数据互联算法的仿真比较,仿真结果表明该算法的跟踪性能在探测概率降低的跟踪环境下表现得更为优越. 展开更多
关键词 多传感器 多假设 数据压缩 目标跟踪
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一种多普勒盲区条件下的多假设运动模型目标跟踪方法 被引量:13
17
作者 韩伟 汤子跃 朱振波 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期516-523,共8页
机载预警雷达存在不可忽略的多普勒盲区问题。在目标跟踪的过程中,该盲区容易造成目标航迹中断和重起批。针对该问题,提出了一种基于多假设运动模型的目标跟踪方法。该方法根据多普勒盲区对目标状态的约束形成多个假设运动模型,当新出... 机载预警雷达存在不可忽略的多普勒盲区问题。在目标跟踪的过程中,该盲区容易造成目标航迹中断和重起批。针对该问题,提出了一种基于多假设运动模型的目标跟踪方法。该方法根据多普勒盲区对目标状态的约束形成多个假设运动模型,当新出现的量测值落入任何一个运动模型形成的关联波门内,则航迹关联成功。仿真结果表明,该算法在不同盲区范围条件下,针对不同机动能力的目标均具有较高的航迹关联率,有效提高了目标连续跟踪性能。 展开更多
关键词 多普勒盲区 多假设运动模型 航迹关联 目标连续跟踪
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远距离支援干扰下的目标跟踪技术 被引量:11
18
作者 徐海全 王国宏 关成斌 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1353-1358,共6页
针对远距离支援干扰下雷达较难检测到干扰机掩护区域内的目标,其他区域内目标航迹不稳定的问题,提出了噪声干扰下的PF-TBD(Particle Filter based Track BeforeDetect)算法和门限自适应的MHT(Multiple Hypothesis Tracking)算法,并将这... 针对远距离支援干扰下雷达较难检测到干扰机掩护区域内的目标,其他区域内目标航迹不稳定的问题,提出了噪声干扰下的PF-TBD(Particle Filter based Track BeforeDetect)算法和门限自适应的MHT(Multiple Hypothesis Tracking)算法,并将这两种算法进行整合,使其能够根据雷达探测区域受干扰的程度选取相应的算法.研究了不同雷达探测区域内目标的航迹管理.仿真表明,此方法充分整合了两种算法的优点,提高了20%以上的雷达探测区域范围,兼顾了算法的时效性,同时该方法对干扰是否存在具有较强的适应性,对远距离支援干扰或其他压制干扰下目标跟踪具有一定的理论参考意义和实际应用价值. 展开更多
关键词 远距离支援干扰 基于粒子滤波的检测前跟踪 多假设跟踪 区域划分
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基于LGJMS-GMPHDF的多机动目标联合检测、跟踪与分类算法 被引量:7
19
作者 杨威 付耀文 +1 位作者 黎湘 龙建乾 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期398-403,共6页
线性高斯跳变马尔可夫系统模型下的高斯混合概率假设密度滤波器(LGJMS-GMPHDF)为杂波背景下多机动目标跟踪提供了一种有效方法。该文将类别辅助信息引入LGJMS-GMPHDF,提出了一种密集杂波背景下多机动目标联合检测、跟踪与分类算法。该... 线性高斯跳变马尔可夫系统模型下的高斯混合概率假设密度滤波器(LGJMS-GMPHDF)为杂波背景下多机动目标跟踪提供了一种有效方法。该文将类别辅助信息引入LGJMS-GMPHDF,提出了一种密集杂波背景下多机动目标联合检测、跟踪与分类算法。该算法在LGJMS-GMPHDF中用属性向量扩展单目标状态向量,用位置和属性的组合测量似然函数代替单目标位置及杂波位置测量似然函数,提高了不同类目标与杂波测量间的鉴别能力,进而改善了目标数目及状态的估计精度;在更新目标状态的同时,对目标属性信息进行更新。该算法实现了时变数目的目标状态和类别估计。杂波背景下交叉和临近并行机动目标的跟踪实验验证了该文算法的联合检测、跟踪与分类性能。 展开更多
关键词 多机动目标跟踪 概率假设密度滤波器 类别辅助目标跟踪 联合目标检测、跟踪与分类
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红外跟踪系统中的自适应阈值分割 被引量:6
20
作者 薛丰廷 彭鼎祥 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期386-388,共3页
在红外跟踪系统中,由于目标太小,常产生阈值设定太高而漏警,阈值设定太低而虚警的问题。文章描述了以FPGA和DSP为核心的信号处理平台,结合多假设跟踪算法提出了一种自适应的阈值选取方法。最后分析了算法在系统中的运行结果,结果表明该... 在红外跟踪系统中,由于目标太小,常产生阈值设定太高而漏警,阈值设定太低而虚警的问题。文章描述了以FPGA和DSP为核心的信号处理平台,结合多假设跟踪算法提出了一种自适应的阈值选取方法。最后分析了算法在系统中的运行结果,结果表明该算法能快速、可靠地检测出小目标。 展开更多
关键词 红外目标 自适应阈值 多假设跟踪
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