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Mckibben型气动人工肌肉被引量：3: 1; 作者卫玉芬李小宁《机床与液压》北大核心 2003年第3期22-23,共2页; Mckibben型气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉 ,本文介绍了Mckibben型气动肌肉的起源 ,基本特性及由Mck ibben型气动肌肉驱动的关节的特性。; 关键词 mckibben型气动肌肉纤维编织层橡胶内管; 在线阅读下载PDF 职称材料

Mckibben气动人工肌肉在爬升和爬行机器人中的应用被引量：1: 2; 作者卫玉芬李小宁《液压与气动》北大核心 2003年第3期42-44,共3页; Mckibben气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉 ,该文介绍了Mckibben气动肌肉的基本特性 ,分析了Mckibben气动肌肉在爬升和爬行机器人中的应用优势 ,并给出一些应用实例 ,最后指出了Mckibben气动肌肉在应用到爬升和爬行机器人时要... 展开更多; 关键词 mckibben气动肌肉爬升机器人爬行机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种新型气动肌肉执行器的结构设计与控制研究被引量：4: 3; 作者林华钊《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第7期1079-1085,共7页; 传统的气动肌肉执行器存在结构单一、功能低下的问题,为此,基于蛇在蜿蜒运动时的灵感,提出了一种具有向两个相反方向弯曲能力的双弯曲型气动肌肉执行器(DB-PMA)。首先,以传统的收缩式气动肌肉执行器(CPMA)为切入点,描述了DB-PMA的机械结... 展开更多; 关键词气压传动双弯曲型气动肌肉执行器收缩式气动肌肉执行器运动学分析软体机械臂两指软夹持器神经网络控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

编织型气动肌肉动力学建模仿真与性能测试被引量：1: 4; 作者刘乙璇王斌锐王凌《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第2期68-75,共8页; 使用具有被动柔顺性的驱动器,可以提高工作效率,降低在工业操作中因碰撞而产生对人的危害程度。气动肌肉作为一种气压型驱动器,具有功率质量比高和被动柔顺性等优点。文中为了研究气动肌肉的动态模型,设计了一款编织型气动肌肉,并对其... 展开更多; 关键词编织型气动肌肉气缸理论动态模型性能测试; 在线阅读下载PDF 职称材料

气动肌肉的驱动特性研究被引量：6: 5; 作者卫玉芬李小宁《液压与气动》北大核心 2004年第7期24-26,共3页; 文中介绍了气动人工肌肉驱动特性的研究工作 ,依据静态特性实验结果 ,对Mckibben型气动肌肉传统的理论模型进行了修正 ,实验表明。; 关键词气动人工肌肉静态特性修正 mckibben型理论模型直线驱动器; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型变刚度软体手臂的设计及控制被引量：3: 6; 作者项超群张颖 +1 位作者郭少飞郝丽娜《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期93-96,107,共5页; 软体机器人具有机构重构性、适应性及灵活性.基于气动系统的软体机器人具有质轻、功率密度比高、人机交互安全性高等优点,设计了一种由伸长型及收缩型气动肌肉组成的新型变刚度软体机器人手臂.根据该软体手臂的运动特性建立了运动学模型... 展开更多; 关键词软体机器人变刚度伸长型气动肌肉收缩型气动肌肉运动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

软体手臂刚度特性分析被引量：5: 7; 作者项超群郝丽娜 +2 位作者张颖郭少飞李存峰《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期407-412,共6页; 气动肌肉驱动的软体机器人具有质量轻、功率密度比高、人机交互安全性高等优点。提出了一种由伸长型及收缩型气动肌肉组成的变刚度软体机器人手臂,能够实现位置与刚度的解耦。针对单根收缩型及伸长型气动肌肉进行了刚度测试实验,利用最... 展开更多; 关键词软体机器人伸长型气动肌肉收缩型气动肌肉静刚度模型实验; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Mckibben型气动人工肌肉被引量：3: 1; 作者卫玉芬李小宁; 机构南京理工大学SMC气动技术中心; 出处《机床与液压》北大核心 2003年第3期22-23,共2页; 文摘 Mckibben型气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉 ,本文介绍了Mckibben型气动肌肉的起源 ,基本特性及由Mck ibben型气动肌肉驱动的关节的特性。; 关键词 mckibben型气动肌肉纤维编织层橡胶内管; 分类号 TH138.9 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Mckibben气动人工肌肉在爬升和爬行机器人中的应用被引量：1: 2; 作者卫玉芬李小宁; 机构南京理工大学SMC气动技术中心; 出处《液压与气动》北大核心 2003年第3期42-44,共3页; 文摘 Mckibben气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉 ,该文介绍了Mckibben气动肌肉的基本特性 ,分析了Mckibben气动肌肉在爬升和爬行机器人中的应用优势 ,并给出一些应用实例 ,最后指出了Mckibben气动肌肉在应用到爬升和爬行机器人时要克服的一些困难。; 关键词 mckibben气动肌肉爬升机器人爬行机器人; 分类号 TH138.9 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新型气动肌肉执行器的结构设计与控制研究被引量：4: 3; 作者林华钊; 机构珠海市技师学院智能制造系; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第7期1079-1085,共7页; 基金广东省普通高校重点专项资助项目(2020ZDZX2032)。; 文摘传统的气动肌肉执行器存在结构单一、功能低下的问题,为此,基于蛇在蜿蜒运动时的灵感,提出了一种具有向两个相反方向弯曲能力的双弯曲型气动肌肉执行器(DB-PMA)。首先,以传统的收缩式气动肌肉执行器(CPMA)为切入点,描述了DB-PMA的机械结构,包括DB-PMA仿生学设计基础以及DB-PMA的基本机械结构;然后,在“放松”、“加压”、“特殊”3种不同状态下,展开了对DB-PMA的相关运动学分析;并基于DB-PMA进行了实验,对实验结果进行了分析,将其与传统CPMA进行了性能方面的对比;最后,基于该执行器设计了一款软体机械臂,对该机械臂的性能进行了展示,并使用两种方法对其进行了优化改进,并对改进后的机械臂做了分析。研究结果表明:通过第一种改进方法可以使机械臂的最大弯曲角度增加到213°,通过第二种改进方法可以明显地使机械臂的控制更精准;相较于最初的机械臂,两种改进方法均能使机械臂的性能得到了明显的优化与改善。; 关键词气压传动双弯曲型气动肌肉执行器收缩式气动肌肉执行器运动学分析软体机械臂两指软夹持器神经网络控制器; Keywords pneumatic transmission double bending pneumatic muscle actuator(DB-PMA) contraction pneumatic muscle actuator(CPMA) kinematics analysis soft robot arm two finger soft gripper neural network controller; 分类号 TH138 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名编织型气动肌肉动力学建模仿真与性能测试被引量：1: 4; 作者刘乙璇王斌锐王凌; 机构中国计量大学机电工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第2期68-75,共8页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2015AA042302).; 文摘使用具有被动柔顺性的驱动器,可以提高工作效率,降低在工业操作中因碰撞而产生对人的危害程度。气动肌肉作为一种气压型驱动器,具有功率质量比高和被动柔顺性等优点。文中为了研究气动肌肉的动态模型,设计了一款编织型气动肌肉,并对其动态特性进行分析与验证。根据成熟的气缸理论,将气动肌肉视为变截面汽缸,建立编织型气动肌肉的动态模型。再通过对动态模型的仿真与分析,搭建气动肌肉实物,验证动态模型正确性。对自制编织型气动肌肉的刚度和功率质量比进行分析,试验表明了与Festo同类产品(DMSP/MAS-10)相比,自制的编织型气动肌肉功率质量比更高,动力性能更好。; 关键词编织型气动肌肉气缸理论动态模型性能测试; Keywords braided pneumatic muscle cylinder theory dynamic model performance test; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名气动肌肉的驱动特性研究被引量：6: 5; 作者卫玉芬李小宁; 机构南京理工大学气动技术中心; 出处《液压与气动》北大核心 2004年第7期24-26,共3页; 文摘文中介绍了气动人工肌肉驱动特性的研究工作 ,依据静态特性实验结果 ,对Mckibben型气动肌肉传统的理论模型进行了修正 ,实验表明。; 关键词气动人工肌肉静态特性修正 mckibben型理论模型直线驱动器; 分类号 TP215 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH138 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型变刚度软体手臂的设计及控制被引量：3: 6; 作者项超群张颖郭少飞郝丽娜; 机构东北大学机械工程与自动化学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期93-96,107,共5页; 基金国家高技术研究发展计划项目(2015AA042302); 文摘软体机器人具有机构重构性、适应性及灵活性.基于气动系统的软体机器人具有质轻、功率密度比高、人机交互安全性高等优点,设计了一种由伸长型及收缩型气动肌肉组成的新型变刚度软体机器人手臂.根据该软体手臂的运动特性建立了运动学模型,利用MATLAB软件分析了手臂的工作空间.搭建控制实验测试平台,完成了手臂的轨迹运动控制实验,实验结果表明:跟踪阶跃信号上升时间小于2 s,稳态平均误差为0.002 8 rad(0.16°),正弦信号跟随响应曲线平均误差为0.015 9 rad(0.911°),手臂具有良好的可控性.; 关键词软体机器人变刚度伸长型气动肌肉收缩型气动肌肉运动控制; Keywords soft robot variable stiffness expansive PAM contractile PAM motion control; 分类号 TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名软体手臂刚度特性分析被引量：5: 7; 作者项超群郝丽娜张颖郭少飞李存峰; 机构东北大学机械工程与自动化学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期407-412,共6页; 基金国家自然科学基金面上项目(61573093) 国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2015AA042302) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(N150308001); 文摘气动肌肉驱动的软体机器人具有质量轻、功率密度比高、人机交互安全性高等优点。提出了一种由伸长型及收缩型气动肌肉组成的变刚度软体机器人手臂,能够实现位置与刚度的解耦。针对单根收缩型及伸长型气动肌肉进行了刚度测试实验,利用最小二乘法建立了单根气动肌肉气压、位移及刚度关系模型。基于所建立的单根气动肌肉刚度模型,针对所设计的软体手臂,建立了手臂刚度模型。搭建了手臂刚度测试实验平台,通过实验验证可知理论模型与实验模型的刚度变化趋势一致,平均相对误差为3.60%,最大相对误差为6.17%。; 关键词软体机器人伸长型气动肌肉收缩型气动肌肉静刚度模型实验; Keywords soft robot expansive PAM contractile PAM static stiffness model experiment; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	Mckibben型气动人工肌肉	卫玉芬李小宁	《机床与液压》北大核心	2003	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	Mckibben气动人工肌肉在爬升和爬行机器人中的应用	卫玉芬李小宁	《液压与气动》北大核心	2003	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种新型气动肌肉执行器的结构设计与控制研究	林华钊	《机电工程》 CAS 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	编织型气动肌肉动力学建模仿真与性能测试	刘乙璇王斌锐王凌	《机械设计》 CSCD 北大核心	2020	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	气动肌肉的驱动特性研究	卫玉芬李小宁	《液压与气动》北大核心	2004	6	在线阅读下载PDF 职称材料
6	新型变刚度软体手臂的设计及控制	项超群张颖郭少飞郝丽娜	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	3	在线阅读下载PDF 职称材料
7	软体手臂刚度特性分析	项超群郝丽娜张颖郭少飞李存峰	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	5	在线阅读下载PDF 职称材料