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基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划被引量：6: 1; 作者王建滨马培荪 +1 位作者徐军郝颖明《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第9期1360-1364,共5页; 基于超冗余度机械臂的动力学方程 ,提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法 .它首先采用 B样条曲线拟合无碰撞离散路径 ,得到由伪位移参数 s表示的超冗余度机械臂连续、光滑运动路径 ,然后对动力学方程和... 展开更多; 关键词超冗余度机械臂动力学时间最优轨迹规划动态规划速度约束力矩约束自由度; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应动态规划的移动装弹机械臂轨迹控制被引量：13: 2; 作者唐志国张富尧马彦《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1442-1451,共10页; 针对移动装弹机械臂系统非线性、强耦合、受多种不确定因素影响的问题,本文基于自适应动态规划方法,提出了仅包含评价网络结构的轨迹跟踪控制方法,有效减小了系统跟踪误差.首先,考虑到系统非线性特性、变量间强耦合作用及重力因素的影响... 展开更多; 关键词移动机械臂自适应动态规划轨迹控制拉格朗日方程; 在线阅读下载PDF 职称材料

采摘机械手离线轨迹智能优化——基于改进差分进化算法被引量：5: 3; 作者徐庆增杨世凤杨美艳《农机化研究》北大核心 2017年第2期191-195,共5页; 为了提高采摘机械手的采摘效率和轨迹的控制精度,设计了一种新的基于离散编程和改进差分进化算法控制的机械手,提高了机械手的作业效率和对复杂环境的适应能力。由于农业作业环境的复杂性,采用离散编程技术可以得到更好的效益,据此重点... 展开更多; 关键词采摘机械手差分进化离散编程轨迹控制自适应; 在线阅读下载PDF 职称材料

机械臂关节空间轨迹的累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法规划被引量：2: 4; 作者朱永强鲍官军《机械设计与制造》北大核心 2022年第9期300-304,共5页; 为了对机械臂运动轨迹的能耗、时间和冲击进行综合优化,提出了基于累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法的多目标优化方法。对七自由度冗余机械臂的实物及模型进行了介绍,以机械臂到达各给定轨迹点的时间为优化参数,以减少机械臂轨迹的能耗、时耗... 展开更多; 关键词机械臂轨迹规划多目标优化累积非支配赋值自适应SBX算子染色体特异性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划被引量：6: 1; 作者王建滨马培荪徐军郝颖明; 机构上海交通大学机械与动力工程学院中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第9期1360-1364,共5页; 基金中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金资助项目 (RL2 0 0 10 5 ); 文摘基于超冗余度机械臂的动力学方程 ,提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法 .它首先采用 B样条曲线拟合无碰撞离散路径 ,得到由伪位移参数 s表示的超冗余度机械臂连续、光滑运动路径 ,然后对动力学方程和约束方程进行数学变换 ,得到由 s表示的动力学方程和约束方程 ,最后以 s和伪速度 s· 分别作为动态规划的阶段变量和状态变量 ,对超冗余度机械臂进行时间最优轨迹规划 .仿真结果表明 ,所给出的时间最优轨迹规划算法是正确的。; 关键词超冗余度机械臂动力学时间最优轨迹规划动态规划速度约束力矩约束自由度; Keywords hyper redundant manipulator dynamics time optimal trajectory planning dynamic programming; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应动态规划的移动装弹机械臂轨迹控制被引量：13: 2; 作者唐志国张富尧马彦; 机构吉林大学通信工程学院吉林大学机械与航天工程学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1442-1451,共10页; 基金省校共建项目(SXGJSF2017-2-1-1) 吉林省科技发展计划项目(20170520060JH) 吉林省产业创新专项基金项目(2018C035-2)资助.; 文摘针对移动装弹机械臂系统非线性、强耦合、受多种不确定因素影响的问题,本文基于自适应动态规划方法,提出了仅包含评价网络结构的轨迹跟踪控制方法,有效减小了系统跟踪误差.首先,考虑到系统非线性特性、变量间强耦合作用及重力因素的影响,通过拉格朗日方程建立了移动装弹机械臂的动力学模型.其次,针对系统存在不确定性上界未知的问题,建立单网络评价结构,通过策略迭代算法,求解哈密顿–雅可比–贝尔曼方程,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计了自适应动态规划轨迹跟踪控制方法.最后,通过仿真实验将该控制方法与自适应滑模控制方法进行了对比,进一步检验了所设计控制方法的有效性.; 关键词移动机械臂自适应动态规划轨迹控制拉格朗日方程; Keywords mobile missile-loading manipulator adaptive dynamic programming trajectory tracking control Lagrange equation; 分类号 TJ765 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名采摘机械手离线轨迹智能优化——基于改进差分进化算法被引量：5: 3; 作者徐庆增杨世凤杨美艳; 机构天津科技大学计算机科学与信息工程学院天津科技大学电子信息与自动化学院; 出处《农机化研究》北大核心 2017年第2期191-195,共5页; 基金天津市农业委员会科研项目(0502200); 文摘为了提高采摘机械手的采摘效率和轨迹的控制精度,设计了一种新的基于离散编程和改进差分进化算法控制的机械手,提高了机械手的作业效率和对复杂环境的适应能力。由于农业作业环境的复杂性,采用离散编程技术可以得到更好的效益,据此重点对离散编程系统进行了开发,使用Solid Works软件建立了机器人机械手的三维仿真模型,并利用VB软件实现了Solid Works库的引用和二次开发,利用VB代码将改进差分进化算法嵌入到了机械手离线编程控制系统中。最后,通过仿真计算得到了不同算法下机械手轨迹控制的计算精度和效率,得到了机械手位置圆弧轨迹,并输出了机械手位置和速度随时间变化的曲线。实验结果表明:改进差分算法可以较好地实现机械手的离线轨迹优化,机械手运动的稳定性较好。; 关键词采摘机械手差分进化离散编程轨迹控制自适应; Keywords picking manipulator differential evolution discrete programming trajectory control adaptive; 分类号 S225 [农业科学—农业机械化工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械臂关节空间轨迹的累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法规划被引量：2: 4; 作者朱永强鲍官军; 机构义乌工商职业技术学院机电信息学院浙江工业大学机械工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2022年第9期300-304,共5页; 基金浙江省重点研发计划项目(2020C01150) 农村用太阳能供电智能垃圾分类设施研制(2021-4-352)。; 文摘为了对机械臂运动轨迹的能耗、时间和冲击进行综合优化,提出了基于累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法的多目标优化方法。对七自由度冗余机械臂的实物及模型进行了介绍,以机械臂到达各给定轨迹点的时间为优化参数,以减少机械臂轨迹的能耗、时耗和冲击为目标建立了多目标优化模型。对传统NSGA-Ⅱ算法进行了缺陷分析,引入了累积非支配赋值的选择方法和自适应模拟交叉二进制算子,从而提高染色体的多样性和特殊性。给定6个轨迹点进行仿真验证,结果表明:累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法得到的Pareto解集优于传统NSGA-Ⅱ算法的Pareto解集,以时间最少为例给定了规划的关节空间轨迹,该轨迹满足设定的角度约束、角速度约束、角加速度约束,可以应用于实际工作。; 关键词机械臂轨迹规划多目标优化累积非支配赋值自适应SBX算子染色体特异性; Keywords manipulator joint-space trajectory programming Multi-Object Optimization Accumulation Nondomination Assignment Adaptive SBX Operator Chromosome Specificity; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划	王建滨马培荪徐军郝颖明	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2002	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于自适应动态规划的移动装弹机械臂轨迹控制	唐志国张富尧马彦	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	13	在线阅读下载PDF 职称材料
3	采摘机械手离线轨迹智能优化——基于改进差分进化算法	徐庆增杨世凤杨美艳	《农机化研究》北大核心	2017	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	机械臂关节空间轨迹的累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法规划	朱永强鲍官军	《机械设计与制造》北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料