-
题名基于曲柄摇杆机构的仿生海扁虫水下机器人
被引量：1
- 1
-
-
作者
刘长红
吴博淳
黄锦山
苏杰锋
温嘉文
陈思霖
-
机构
广州大学机械与电气工程学院
广州大学电子与通信工程学院
-
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第S01期27-31,共5页
-
基金
国家级大学生创新创业训练计划(202211078115)
2023年广东大学生科技创新培育专项资金重点项目(pdjh2023a0404)
-
文摘
针对现阶段MPF波动推进模式仿生机器人在体积、灵活度、运动性能等方面研究较少的问题,设计出了一种仿生海扁虫水下机器人。该机器人使用了一种无急回特性的曲柄摇杆机构作为动力传输零件,通过可传动柔性骨架实现动力的传输,带动鳍条往复摆动,形成稳定的波形推动机器人前进。进一步,通过对曲柄摇杆机构的理论计算和尺寸设计得出实际模型,运用SolidWorks Motion运动仿真进行无急回特性的验证。最后,通过3D打印件等材料制作仿生海扁虫机器人样机,进行水下运动试验,以此验证该设计可行性,在有效减小机器人体积和自身质量的同时,具有更佳的运动性能。
-
关键词
仿生海扁虫
无急回特性
曲柄摇杆
mpf波动推进
运动性能
-
Keywords
bionic flatworm
no quick-return characteristics
crank rocker
mpf-wave propulsion
kinematics performance
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
