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ISAR MOTION COMPENSATION USING ROPE 被引量:5
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作者 汪玲 朱兆达 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2004年第1期64-68,共5页
Motion compensation is a key step for inverse synthetic aperture radar (ISAR) imaging. Many algorithms have been proposed. The rank one phase estimation (ROPE) algorithm is a good estimator for phase error widely used... Motion compensation is a key step for inverse synthetic aperture radar (ISAR) imaging. Many algorithms have been proposed. The rank one phase estimation (ROPE) algorithm is a good estimator for phase error widely used in SAR. The ROPE algorithm is used in ISAR phase compensation and the concrete implementation steps are presented. Subsequently, the performance of ROPE is analyzed. For ISAR data that fit the ROPE algorithm model, an excellent compensation effect can be obtained with high computation efficiency. Finally, ISAR real data are processed with ROPE and its imaging result is compared with that obtained by the modified Doppler centroid tracking (MDCT) method, which is a robust and good estimator in ISAR phase compensation. 展开更多
关键词 inverse synthetic aperture radar (ISAR) motion compensation phase compensation rank one phase estimation (ROPE)
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ISAR MOTION COMPENSATION USING MODIFIED DOPPLER CENTROID TRACKING METHOD
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作者 朱兆达 邱晓晖 佘志舜 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 1995年第2期195-202,共8页
With regard to the phase compensation in inverse synthetic aperture radar (ISAR),the modified Doppler centroid tracking (MDCT) method is developed which applies the phase gradient autofocus (PGA) algorithm developed b... With regard to the phase compensation in inverse synthetic aperture radar (ISAR),the modified Doppler centroid tracking (MDCT) method is developed which applies the phase gradient autofocus (PGA) algorithm developed by Wahl[1]to improve the Doppler centroid tracking (DCT) method[2].When the phase compensation is performed,the proposed approach smartly eliminates the effect of the rotational phase component (RPC) on the estimation of the translational phase component (TPC) by circular shifting,windowing and iteration steps. After several iterations,the maximum likelihood estimation and compensation of the TPC of the target can be realized more effectively.The processing results of live data show that the proposed method can improve the imaging quality of ISAR significantly. 展开更多
关键词 FOCUSING imaging radar synthetic aperture radar inverse synthetic aperture radar motion compensation
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New Realization Method for Airborne SAR Motion Compensation 被引量:1
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作者 苏宏宇 李舒 +1 位作者 李方慧 龙腾 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2004年第2期139-142,共4页
After analyzing the characteristics of airborne SAR motion deviation in detail, a new realization method for airborne SAR motion compensation based on two-dimensional division processing is described. By combining the... After analyzing the characteristics of airborne SAR motion deviation in detail, a new realization method for airborne SAR motion compensation based on two-dimensional division processing is described. By combining the division of local tracks in azimuth direction and the division of sub-mapping strips in range direction, the motion deviation will be compensated accurately. Furthermore, both theoretic analysis and simulation result show that by using this method the problems of motion compensation under complex condition with large motion deviation and large mapping strip width can be resolved well. 展开更多
关键词 airborne SAR motion deviation motion compensation two-dimensional division local tracks sub-mapping strips
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A NEW APPROACH FOR ISAR TRANSLATIONAL MOTION COMPENSATION
4
作者 Yin Jun Zhu Zhaoda (Department of electronic Engineering ,NUAA 29 Yudao Street ,Nanjing 210016 ,P.S.China) 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 1994年第1期74-78,共5页
Motion compensation is a key step of inverse synthetic aperture radar (ISAR) imaging. In this paper, the average absolute error measure (AAEM) is proposed for BAR translational motion compensation. Based on the AAEM,... Motion compensation is a key step of inverse synthetic aperture radar (ISAR) imaging. In this paper, the average absolute error measure (AAEM) is proposed for BAR translational motion compensation. Based on the AAEM, a technique for improving stepped-frequency IS AR imagery is presented. Image improvement is achieved in the frequency domain where the echo phase can be adjusted to compensate for translational motion. With help o f a search algorithm, the garget' s motion parameters which reduce AAEM to a minimum are determined. The signer-Vile distribution is used to find the initial values for a search algorithm. Based on AAEM, one can efficiently focus the image of the target. In the simulation, the target is assumed to fly in straight path and is illuminated by an X-band ground-based stationary stepped-frequency ISAR. The resulted image from simulation radal data is obtained. comparing the resulted image with that of the typical compensation method, the effectiveness of the proposed AAEM is verified. 展开更多
关键词 radar APERTURE synthesis moving targets motion compensation average ABSOLUTE error Wigner-Vile distribution
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Improved chirp scaling algorithm integrated motion compensation for parallel-track bistatic synthetic aperture radar
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作者 齐春东 曾涛 李枫 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2011年第4期536-539,共4页
To compensate motion errors of images from the parallel-track bistatic synthetic aperture radar(BiSAR),an improved chirp scaling algorithm(CSA) is proposed.Since velocity vector of the moving aircrafts in the para... To compensate motion errors of images from the parallel-track bistatic synthetic aperture radar(BiSAR),an improved chirp scaling algorithm(CSA) is proposed.Since velocity vector of the moving aircrafts in the parallel-track BiSAR system can not remain invariant in an aperture,an actual aperture is divided into subapertures so that it is reasonable to assume that the aircrafts move with constant acceleration vector in a subaperture.Based on this model,an improved CSA is derived.The new phase factors incorporate three-dimensional acceleration and velocity.The motion compensation procedure is integrated into the CSA without additional operation required.The simulation results show that the presented algorithm can efficiently resolve motion compensation for parallel-track BiSAR. 展开更多
关键词 chirp scaling algorithm parallel-track bistatic synthetic aperture radar motion compensation
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基于三维自组织映射的视频帧间预测编码算法
6
作者 覃远年 陈超群 《中国高新科技》 2025年第1期126-127,133,共3页
文章针对视频帧间编码中运动估计和运动补偿(ME+MC)算法的不足,提出一种基于三维自组织映射的帧间预测编码方法。该方法将FS-3DSOM算法用于运动模式库的训练,通过运动模式库和运动估计算法分别获取最佳匹配块,选择率失真代价最低的匹配... 文章针对视频帧间编码中运动估计和运动补偿(ME+MC)算法的不足,提出一种基于三维自组织映射的帧间预测编码方法。该方法将FS-3DSOM算法用于运动模式库的训练,通过运动模式库和运动估计算法分别获取最佳匹配块,选择率失真代价最低的匹配块作为预测块,从而提高帧间预测准确度。同时,为了减小运动模式库的匹配误差,采用了基于聚类的运动模式库构造方法。实验结果表明,在相同码率的情况下,基于三维自组织映射的帧间预测编码方法比传统方法具有更好的编码性能。 展开更多
关键词 自组织映射 视频编码 帧间预测 运动估计 运动补偿
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基于机器视觉和5G通信的输电线路异物检测方法
7
作者 王利 《长江信息通信》 2025年第2期92-94,共3页
为了准确识别和预警输电线路上的潜在异物,从而预防线路故障和安全事故,保障电网的稳定运行,提出一种基于机器视觉和5G通信的输电线路异物检测方法。通过5G通信技术实现输电线路图像的高速、实时传输,引入全局运动补偿机制,对采集得到... 为了准确识别和预警输电线路上的潜在异物,从而预防线路故障和安全事故,保障电网的稳定运行,提出一种基于机器视觉和5G通信的输电线路异物检测方法。通过5G通信技术实现输电线路图像的高速、实时传输,引入全局运动补偿机制,对采集得到的原始输电线路图像背景的位移量进行矫正处理,得到近似静态的输电线路图像背景信息;在具体的异物检测阶段,通过机器视觉算法中的Canny算子检测输电线路异物。在测试结果中,设计方法不仅对于输电线路异物检测结果的mAP值并未受到检测框尺度明显影响,对应的mAP值也始终稳定在较高水平,基本在94.0%以上,说明其检测效果较好。 展开更多
关键词 机器视觉 5G通信 输电线路 异物检测 全局运动补偿
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MOVING OBJECT TRACKING IN DYNAMIC IMAGE SEQUENCE BASED ON ESTIMATION OF MOTION VECTORS OF FEATURE POINTS 被引量:2
8
作者 黎宁 周建江 张星星 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2009年第4期295-300,共6页
An improved estimation of motion vectors of feature points is proposed for tracking moving objects of dynamic image sequence. Feature points are firstly extracted by the improved minimum intensity change (MIC) algor... An improved estimation of motion vectors of feature points is proposed for tracking moving objects of dynamic image sequence. Feature points are firstly extracted by the improved minimum intensity change (MIC) algorithm. The matching points of these feature points are then determined by adaptive rood pattern searching. Based on the random sample consensus (RANSAC) method, the background motion is finally compensated by the parameters of an affine transform of the background motion. With reasonable morphological filtering, the moving objects are completely extracted from the background, and then tracked accurately. Experimental results show that the improved method is successful on the motion background compensation and offers great promise in tracking moving objects of the dynamic image sequence. 展开更多
关键词 motion compensation motion estimation feature extraction moving object tracking dynamic image sequence
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一种三自由度稳定廊桥试验台动力学分析与试验研究
9
作者 邱建超 曹彪 +3 位作者 唐祖定 方一格 王生海 魏昌淼 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第2期101-106,共6页
海上廊桥在作业时由于受到风、浪、流等载荷的扰动会产生较大摇摆,极大地降低了作业安全。针对该问题设计一种具有运动补偿能力的三自由度海上廊桥试验台。文章首先建立不规则海浪模型以及海上廊桥的运动学数学模型,基于朗格朗日法建立... 海上廊桥在作业时由于受到风、浪、流等载荷的扰动会产生较大摇摆,极大地降低了作业安全。针对该问题设计一种具有运动补偿能力的三自由度海上廊桥试验台。文章首先建立不规则海浪模型以及海上廊桥的运动学数学模型,基于朗格朗日法建立了该试验台的动力学模型,应用Adams对试验台进行动力学仿真与分析,并搭建试验台进行试验研究,试验结果验证了三自由度稳定廊桥试验台设计合理具有良好的运动补偿效果。 展开更多
关键词 海上廊桥 试验台 运动学分析 运动补偿
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SAR MOTION INFORMATION SENSOR BASED ON GNSS/SINS
10
作者 孙永荣 刘建业 +1 位作者 陈武 陈永奇 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2003年第2期172-177,共6页
Synthetic aperture radar (SAR) is theoretically based on uniform rectilinear motion. But in real situations, the flight cannot be kept in a uniform rectilinear motion due to many factors. Therefore, the motion compens... Synthetic aperture radar (SAR) is theoretically based on uniform rectilinear motion. But in real situations, the flight cannot be kept in a uniform rectilinear motion due to many factors. Therefore, the motion compensation is needed to achieve the high-resolution image. This paper proposes an improved motion information sensor (MIS)-based on global navigation statellite system (GNSS) and strapdown inertial navigation system (SINS) for SAR motion compensation. MIS can provide the long-term absolute accuracy, and the short-term high relative accuracy during SAR imaging. Many issues related to MIS, such as system design, error models and navigation algorithms, are stressed. Experimental results show that MIS can provide accurate navigation information (position, velocity and attitude) to meet the requirements of SAR motion compensation. Especially, MIS is suitable for the case: the accuracy of airplane master inertial navigation system is too low or not configured. 展开更多
关键词 integration navigation Kalman filter SAR motion compensation
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复杂环境下无人机视觉惯性里程计设计
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作者 汤琴琴 王立喜 +3 位作者 侍经纬 李春辉 刘云平 敖洋钒 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期140-146,共7页
为提高无人机在快速移动、光照变化大等复杂环境下的位姿精度,设计了一种单目事件相机/单目标准相机/惯性测量装置(IMU)融合的视觉惯性里程计。首先利用IMU的角速度和视觉惯性里程计后端的线速度补偿事件帧的旋转和平移,生成高质量事件... 为提高无人机在快速移动、光照变化大等复杂环境下的位姿精度,设计了一种单目事件相机/单目标准相机/惯性测量装置(IMU)融合的视觉惯性里程计。首先利用IMU的角速度和视觉惯性里程计后端的线速度补偿事件帧的旋转和平移,生成高质量事件帧;其次采用BEBLID描述子提取算法增强事件帧和标准帧的特征匹配能力,使用基于帧的特征跟踪方法对事件帧和标准帧进行独立跟踪,结合随机抽样一致算法和三角测量进行深度估计,并以基于优化的方式将三种传感器进行紧耦合。最后在UZH-FPV数据集上进行了实验验证。实验结果表明,在明暗变化大的场景下,所提方法的无人机平均绝对定位误差相比PL-EVIO减小了19.6%;在高速场景下,相比Ultimate SLAM减小了46.9%。 展开更多
关键词 事件相机 视觉惯性里程计 运动补偿 图像匹配 无人机
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基于太赫兹ViSAR的无源干扰物成像
12
作者 范磊 杨琪 +1 位作者 王宏强 易俊 《雷达学报(中英文)》 北大核心 2025年第2期486-500,共15页
无源干扰物的成像一直是雷达成像/对抗研究中的热点问题,直接影响着雷达目标检测和识别性能。然而,在微波频段下,为达到期望的方位分辨率,通常需要较长的驻留时间来形成单幅图像,这使得无源干扰物难以通过成像直接区分,并缺乏时间维的... 无源干扰物的成像一直是雷达成像/对抗研究中的热点问题,直接影响着雷达目标检测和识别性能。然而,在微波频段下,为达到期望的方位分辨率,通常需要较长的驻留时间来形成单幅图像,这使得无源干扰物难以通过成像直接区分,并缺乏时间维的分辨能力。相比之下,太赫兹频段成像系统在实现相同方位分辨率时所需的合成孔径更短,从而更容易获得低延迟、高分辨、高帧率的成像结果。因此,太赫兹雷达在视频合成孔径雷达(ViSAR)技术中具有重要潜力。首先,对机载太赫兹ViSAR的孔径划分及其成像系统指标进行简要分析。随后,静止无源干扰物以角反阵和伪装网为例,探索它们运动补偿前后的成像结果及成像特性,并首次实验验证了具有上下起伏网格结构的伪装网在太赫兹频段将表现出粗糙特性,展现出该频段下特殊的目标特性。接下来,运动无源干扰物以旋转角反为例,分析了旋转角反成像所形成的压制性成像干扰。考虑到静止场景在相邻子孔径下类似,在完成帧间成像结果图像和幅度校准后,可直接在图像域内基于非相干相减实现旋转角反检测,从而提取感兴趣信号并实施非参数化补偿。目前关于太赫兹频段下对无源干扰物的外场成像实验验证甚少。该研究开展了太赫兹频段公里级机载外场试验,有效验证了太赫兹ViSAR具备对无源干扰物良好的高分辨与高帧率成像能力。 展开更多
关键词 太赫兹ViSAR 无源干扰物 微动目标成像 非参数化补偿 机载试验探索
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小型旋翼无人机载圆周SAR成像研究综述
13
作者 褚丽娜 郭利 +2 位作者 马彦恒 史源平 梁文博 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第2期303-316,共14页
小型旋翼无人机载圆周SAR能获取目标全方位特征,具备三维成像能力,能在复杂环境进行遥感探测和侦察监视,是SAR成像研究的热点。针对近几年国内外小型旋翼无人机载圆周SAR成像技术的发展历程,在分析圆周SAR成像几何模型和回波信号的基础... 小型旋翼无人机载圆周SAR能获取目标全方位特征,具备三维成像能力,能在复杂环境进行遥感探测和侦察监视,是SAR成像研究的热点。针对近几年国内外小型旋翼无人机载圆周SAR成像技术的发展历程,在分析圆周SAR成像几何模型和回波信号的基础上,概述机载圆周SAR成像系统及飞行实验发展现状;从优化成像质量出发,分析了成像算法和运动误差补偿这2个瓶颈问题;指出小型旋翼无人机载圆周SAR二维快速成像、高精度运动误差补偿、高质量三维成像是系统工程化前必须解决的问题,为小型旋翼无人机载圆周SAR成像方法研究提供一定的借鉴。 展开更多
关键词 圆周SAR 小型旋翼无人机 运动误差补偿 三维成像
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基于横纵向双预瞄PID补偿的智能车辆运动控制
14
作者 王鸿 查云飞 +2 位作者 邓健贤 胡安琪 黄逊 《汽车文摘》 2025年第4期37-41,共5页
为了解决智能车辆在轨迹跟踪过程中存在模型参数不确定、建模误差及外界干扰导致的跟踪精度及行驶稳定性变差的问题,本文提出了一种基于横纵向双预瞄PID补偿的智能车辆运动控制方法。首先,基于路径跟踪误差模型建立了线性二次型调节器(L... 为了解决智能车辆在轨迹跟踪过程中存在模型参数不确定、建模误差及外界干扰导致的跟踪精度及行驶稳定性变差的问题,本文提出了一种基于横纵向双预瞄PID补偿的智能车辆运动控制方法。首先,基于路径跟踪误差模型建立了线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)横向运动控制器,以预瞄点横向偏差为输入量,通过横向预瞄PID控制器实现转角补偿;其次,基于不依赖模型的模糊理论设计了纵向运动控制器实现车速跟踪,以预瞄点的纵向偏差为输入量,通过建立预瞄PID控制器进行车速补偿;最后,通过匀加速双移线工况对该方法进行了仿真验证。仿真结果表明,基于横纵向双预瞄PID补偿的智能车辆运动控制器在高速、大曲率的双移线工况具备更高的跟踪精度和行驶稳定性。 展开更多
关键词 智能车辆 运动控制 预瞄PID 转角补偿 车速补偿
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基于联合运动参数快速估计的空间目标ISAR成像方法
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作者 侯庆森 李光祚 +3 位作者 徐仲秋 刘宸钰 洪文 吴一戎 《雷达学报(中英文)》 北大核心 2025年第2期424-438,共15页
逆合成孔径雷达(ISAR)是空间目标成像和监测的重要手段之一,大转角下空间目标成像结果的越分辨单元徙动(MTRC)现象加剧,严重影响ISAR成像的性能。为快速估计和补偿空间目标运动产生的回波相位误差,结合BFGS优化算法效率高与极坐标格式... 逆合成孔径雷达(ISAR)是空间目标成像和监测的重要手段之一,大转角下空间目标成像结果的越分辨单元徙动(MTRC)现象加剧,严重影响ISAR成像的性能。为快速估计和补偿空间目标运动产生的回波相位误差,结合BFGS优化算法效率高与极坐标格式变换算法(PFA)补偿精度高的优势,该文提出了一种基于联合运动参数快速估计的空间目标ISAR成像方法。所提方法建立了目标平动和转动参数联合估计的最小化图像熵优化模型;为降低优化陷入局部最优的可能,设计了目标参数粗估计和精估计的高效BFGS求解子步骤,实现了目标转动参数的快速估计与大转角情况下MTRC的补偿。点目标仿真和实测民航客机数据成像结果表明,相比PSO-PFA算法,所提方法在低信噪比条件下的运动参数估计精度更高,运算时间缩短为原来的五分之一,具有显著优势。 展开更多
关键词 空间目标 逆合成孔径雷达 越分辨单元徙动 极坐标格式变换算法 联合运动补偿
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基于动态视觉传感器的无人机目标检测与避障 被引量:2
16
作者 蔡志浩 陈文军 +1 位作者 赵江 王英勋 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期144-153,共10页
针对无人机在动态环境中感知动态目标与躲避高速动态障碍物,提出了基于动态视觉传感器的目标检测与避障算法。设计了滤波方法和运动补偿算法,滤除事件流中背景噪声、热点噪声及由相机自身运动产生的冗余事件;设计了一种融合事件图像和RG... 针对无人机在动态环境中感知动态目标与躲避高速动态障碍物,提出了基于动态视觉传感器的目标检测与避障算法。设计了滤波方法和运动补偿算法,滤除事件流中背景噪声、热点噪声及由相机自身运动产生的冗余事件;设计了一种融合事件图像和RGB图像的动态目标融合检测算法,保证检测的可靠性。根据检测结果对目标运动轨迹进行估计,结合障碍物运动特点和无人机动力学约束改进速度障碍法躲避动态障碍物。大量仿真试验、手持试验及飞行试验验证了所提算法的可行性。 展开更多
关键词 事件相机 事件滤波 运动补偿 融合检测 速度障碍法
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一种改进的基于惯导运动补偿的实时成像方法 被引量:2
17
作者 王涛 雷万明 郑昱 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第3期72-76,共5页
合成孔径雷达(SAR)作为一种主动式的对地微波遥感技术,具有全天候、全天时和远距离的特点。通过发射大带宽信号,获得距离向的高分辨。通过平台相对静止场景的运动形成合成孔径,获得方位向的高分辨,SAR平台的运动是成像的基本条件。对于... 合成孔径雷达(SAR)作为一种主动式的对地微波遥感技术,具有全天候、全天时和远距离的特点。通过发射大带宽信号,获得距离向的高分辨。通过平台相对静止场景的运动形成合成孔径,获得方位向的高分辨,SAR平台的运动是成像的基本条件。对于机载SAR,由于载机在大气中飞行时受到大气湍流等因素的影响,不可能保持理想的运动状态,必然会产生运动误差,运动误差会导致相位误差和包络移动,从而导致图像散焦等问题。如何对SAR进行运动补偿是实现成像的关键。基于惯导数据的运动补偿是实现高分辨成像的重要手段之一。根据惯导数据的特点,结合卡尔曼滤波原理和SAR成像的几何模型,提出了一种基于卡尔曼滤波的惯导数据滤波和重采样方法。该方法可以有效剔除运动参数野值,精确地获得雷达平台的运动参数。文中所提出的运动补偿方法能和SAR成像算法很好的结合,实测数据的成像结果验证了该方法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 合成孔径雷达成像 高分辨率 运动补偿 惯导数据 卡尔曼滤波
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滚仰式光电吊舱对地目标的平移运动补偿
18
作者 董期林 赵创社 +8 位作者 王超 袁屹杰 孔鹏 王马强 高健健 刘万刚 周根东 程勇栋 王毅 《红外技术》 CSCD 北大核心 2024年第11期1339-1346,共8页
由于挂载于某无人飞行平台上的滚仰式光电吊舱具有极大的速高比,因此在对地观测时,会在光电传感器的曝光时间内产生较大像移,使图像变得模糊不清,从而影响成像质量;同时,快速刷新的视频场景使操作手很难发现感兴趣的目标,也给跟踪捕获... 由于挂载于某无人飞行平台上的滚仰式光电吊舱具有极大的速高比,因此在对地观测时,会在光电传感器的曝光时间内产生较大像移,使图像变得模糊不清,从而影响成像质量;同时,快速刷新的视频场景使操作手很难发现感兴趣的目标,也给跟踪捕获带来困难。针对此情况,本文提出利用惯导及光电吊舱信息求取相对目标运动的角速度,并通过设备的反向运动补偿来消除载体平移运动的不利影响。同时,本文还给出了补偿的应用条件限制及误差分析,并就目标距离、补偿角速度与观测角度、飞行高度的关系进行了仿真,接着对惯导测量误差及框架角误差对补偿角速度误差的影响进行了仿真分析。经过实际的挂飞试验验证表明:在不考虑光电吊舱运动范围受限情况下,光电视轴可长时间持续稳定地指向任一目标区域,输出清晰稳定的图像而不受载体平移运动的影响,从而给操作手的观测及操作带来极大便利。 展开更多
关键词 滚仰式光电吊舱 速高比 平移运动补偿 坐标转换 像移 对地目标
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多子阵合成孔径声呐6阶方位空变运动补偿快速算法
19
作者 田振 钟何平 唐劲松 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2150-2159,共10页
为解决6自由度运动误差存在情形下的多子阵合成孔径声呐快速运动补偿与成像问题,本文提出一种多子阵合成孔径声呐6阶方位空变运动补偿快速算法。在考虑6自由度运动误差随方位时间6阶空变特性的基础上,对双根号形式距离历程进行泰勒级数... 为解决6自由度运动误差存在情形下的多子阵合成孔径声呐快速运动补偿与成像问题,本文提出一种多子阵合成孔径声呐6阶方位空变运动补偿快速算法。在考虑6自由度运动误差随方位时间6阶空变特性的基础上,对双根号形式距离历程进行泰勒级数展开并保留至6阶项,进而推导得到严格解析的点目标响应二维谱,通过对传统四阶模型的距离多普勒算法进行改进,同时实现了6自由度运动误差的快速补偿和图像重建。仿真分析和实测数据成像结果表明了所提算法的有效性和高效率,可为大场景宽测绘带多子阵合成孔径声呐快速运动补偿和高分辨成像提供理论依据。 展开更多
关键词 合成孔径声呐 多子阵 运动补偿 成像算法 运动误差 距离多普勒算法 方位空变 6阶模型
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具有柔性驱动关节的串并混联仿生机械臂
20
作者 张秀丽 孙国康 +2 位作者 周洪淼 刘颖 李伟 《北京交通大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期154-161,共8页
现有协作机器人多采用串联刚性结构,与人的共融性较差,限制了机器人的应用场景.为解决协作机器人在柔顺性和环境适应性上的不足,首先,基于人体手臂肌肉柔性并联驱动机理,设计一种6自由度串并混联机械臂SoftArm-6,由臂部3个串联自由度和... 现有协作机器人多采用串联刚性结构,与人的共融性较差,限制了机器人的应用场景.为解决协作机器人在柔顺性和环境适应性上的不足,首先,基于人体手臂肌肉柔性并联驱动机理,设计一种6自由度串并混联机械臂SoftArm-6,由臂部3个串联自由度和腕部3个并联自由度组成,采用电机串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)构成柔性驱动关节,通过建立机械臂的运动学模型,基于机构等效原理实现串并混联机械臂的位姿解耦.其次,基于Kinect人体运动捕捉的在线轨迹示教方法,针对驱动关节中SEA柔性环节带来的位置精度降低、易抖动等问题,设计基于虚位移原理的前馈重力补偿算法.最后,针对SoftArm-6样机设计轨迹跟随、示教抓取等实验.研究结果表明:SoftArm-6在轨迹跟随任务中的偏差小于1.5%,抓取成功率达98%,显著提升了操作精度和环境适应性.该设计为协作机器人在复杂、不确定环境中的应用提供了新的技术支持. 展开更多
关键词 串并混联机构 柔性关节 运动控制 重力补偿
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