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基于虚拟现实的船舶操纵运动仿真系统研究
被引量：
2
1
作者
朱雄军
田超
《船海工程》
2003年第2期34-37,共4页
利用MMG操纵运动数学模型计算船舶的操纵运动 ,应用OpenGL和 3Dmax技术 ,开发了船舶操纵运动的三维可视化仿真系统 ,通过输入船舶主尺度 ,实现了具有真实感的、随时间变化的船舶操纵运动实时动态仿真 。
关键词
船舶
操纵
运动
mmg
操纵
运动
数学
模型
运动
仿真
OPENGL
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职称材料
基于航向控制系统的船舶动态避碰机理
被引量：
15
2
作者
贺益雄
张晓寒
+4 位作者
胡惟璇
李梦霞
龚帅
金毅
牟军敏
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第5期988-993,1027,共7页
为探索航速矢量变化与船舶避碰之间的动态变化规律(避碰机理),研究了结合船舶领域和速度障碍等方法的静态避碰机理,确定了不考虑船舶改向运动过程与周围环境变化前提下,本船可避让所有物标的航速矢量区间;建立了基于模糊自适应比例积分...
为探索航速矢量变化与船舶避碰之间的动态变化规律(避碰机理),研究了结合船舶领域和速度障碍等方法的静态避碰机理,确定了不考虑船舶改向运动过程与周围环境变化前提下,本船可避让所有物标的航速矢量区间;建立了基于模糊自适应比例积分微分(PID)控制和船舶运动方程的航向控制系统,再现船舶改向过程中的航速矢量非线性变化;基于静态避碰机理和航向控制系统研究了船舶动态避碰机理,求解了符合船舶操纵运动过程的动态避碰改向区间.研究结果表明,在开阔水域随机设置的多物标环境中,可得到符合航速矢量非线性变化的动态避碰改向区间集合[-90°,-72°]、[31°,47°]、[62°,79°],受动态船舶主要影响形成改向范围为(-72°,31°)、(79°,90°]的碰撞航向区间,符合船舶操纵运动对改向避碰的影响规律,可为实现船舶避碰辅助决策、自动避碰和动态避碰路径规划提供基础理论和方法.
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关键词
避碰机理
速度障碍
船舶领域
模糊自适应比例积分微分(PID)控制
mmg
(分离型船舶操纵
运动
模型
)
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职称材料
基于改进动态窗口法的欠驱船舶复杂水域轨迹规划
3
作者
周文哲
李永正
+2 位作者
韦朋余
王璧蔚
姜琳
《舰船科学技术》
2025年第21期58-64,共7页
针对复杂水域场景中,传统路径规划方法忽视初始姿态约束且无法满足欠驱船舶的运动特性问题,提出一种结合A*算法和改进动态窗口法的轨迹规划方法。该方法首先进行全局规划,通过一种创新的局部节点选择策略从A*算法生成的全局路径中提取...
针对复杂水域场景中,传统路径规划方法忽视初始姿态约束且无法满足欠驱船舶的运动特性问题,提出一种结合A*算法和改进动态窗口法的轨迹规划方法。该方法首先进行全局规划,通过一种创新的局部节点选择策略从A*算法生成的全局路径中提取局部节点,显著提升了远距离规划能力;区别传统动态窗口法中的速度采样空间,改进方法依据欠驱船舶的舵角与螺旋桨转速的操纵约束来构建采样空间,并采用MMG模型对动态窗口法的轨迹预测进行改进,使得规划轨迹更符合欠驱船舶的操纵特性。轨迹规划仿真和循迹仿真试验结果表明,与基准方法相比,提出的改进方法能够更好地反映欠驱船舶的操纵特性,且具有更优的全局性能,规划出的轨迹更加平滑、安全。
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关键词
欠驱船舶
船舶操纵性
轨迹规划
mmg运动模型
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职称材料
题名
基于虚拟现实的船舶操纵运动仿真系统研究
被引量：
2
1
作者
朱雄军
田超
机构
武汉职业技术学院
武汉理工大学
出处
《船海工程》
2003年第2期34-37,共4页
文摘
利用MMG操纵运动数学模型计算船舶的操纵运动 ,应用OpenGL和 3Dmax技术 ,开发了船舶操纵运动的三维可视化仿真系统 ,通过输入船舶主尺度 ,实现了具有真实感的、随时间变化的船舶操纵运动实时动态仿真 。
关键词
船舶
操纵
运动
mmg
操纵
运动
数学
模型
运动
仿真
OPENGL
Keywords
virtual reality
mathematical model
OpenGL
motion simulation
分类号
U675.9 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于航向控制系统的船舶动态避碰机理
被引量：
15
2
作者
贺益雄
张晓寒
胡惟璇
李梦霞
龚帅
金毅
牟军敏
机构
武汉理工大学航运学院
武汉理工大学内河航运技术湖北省重点实验室
武汉交通职业学院物流学院
出处
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第5期988-993,1027,共7页
基金
国家自然科学基金(51579201)
国家水运安全工程技术研究中心开放基金(17KF02)
武汉理工大学研究生自主创新基金项目(185212007).
文摘
为探索航速矢量变化与船舶避碰之间的动态变化规律(避碰机理),研究了结合船舶领域和速度障碍等方法的静态避碰机理,确定了不考虑船舶改向运动过程与周围环境变化前提下,本船可避让所有物标的航速矢量区间;建立了基于模糊自适应比例积分微分(PID)控制和船舶运动方程的航向控制系统,再现船舶改向过程中的航速矢量非线性变化;基于静态避碰机理和航向控制系统研究了船舶动态避碰机理,求解了符合船舶操纵运动过程的动态避碰改向区间.研究结果表明,在开阔水域随机设置的多物标环境中,可得到符合航速矢量非线性变化的动态避碰改向区间集合[-90°,-72°]、[31°,47°]、[62°,79°],受动态船舶主要影响形成改向范围为(-72°,31°)、(79°,90°]的碰撞航向区间,符合船舶操纵运动对改向避碰的影响规律,可为实现船舶避碰辅助决策、自动避碰和动态避碰路径规划提供基础理论和方法.
关键词
避碰机理
速度障碍
船舶领域
模糊自适应比例积分微分(PID)控制
mmg
(分离型船舶操纵
运动
模型
)
Keywords
collision avoidance mechanism
velocity obstacle
ship domain
fuzzy adaptive PID(proportional integral differential)control
mmg
(mathematical model group)
分类号
V675.96 [航空宇航科学技术]
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职称材料
题名
基于改进动态窗口法的欠驱船舶复杂水域轨迹规划
3
作者
周文哲
李永正
韦朋余
王璧蔚
姜琳
机构
江苏科技大学船舶与海洋学院
出处
《舰船科学技术》
2025年第21期58-64,共7页
基金
广东省重点领域研发计划项目(2020B1111500001-04)。
文摘
针对复杂水域场景中,传统路径规划方法忽视初始姿态约束且无法满足欠驱船舶的运动特性问题,提出一种结合A*算法和改进动态窗口法的轨迹规划方法。该方法首先进行全局规划,通过一种创新的局部节点选择策略从A*算法生成的全局路径中提取局部节点,显著提升了远距离规划能力;区别传统动态窗口法中的速度采样空间,改进方法依据欠驱船舶的舵角与螺旋桨转速的操纵约束来构建采样空间,并采用MMG模型对动态窗口法的轨迹预测进行改进,使得规划轨迹更符合欠驱船舶的操纵特性。轨迹规划仿真和循迹仿真试验结果表明,与基准方法相比,提出的改进方法能够更好地反映欠驱船舶的操纵特性,且具有更优的全局性能,规划出的轨迹更加平滑、安全。
关键词
欠驱船舶
船舶操纵性
轨迹规划
mmg运动模型
Keywords
under-actuated ships
ship maneuverability
trajectory planning
mmg
motion model
分类号
U664.82 [交通运输工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于虚拟现实的船舶操纵运动仿真系统研究
朱雄军
田超
《船海工程》
2003
2
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职称材料
2
基于航向控制系统的船舶动态避碰机理
贺益雄
张晓寒
胡惟璇
李梦霞
龚帅
金毅
牟军敏
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
15
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于改进动态窗口法的欠驱船舶复杂水域轨迹规划
周文哲
李永正
韦朋余
王璧蔚
姜琳
《舰船科学技术》
2025
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职称材料
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