高性能MINS/GPS组合导航计算机研究 被引量：1

1

作者 卢海曦 周百令 《舰船电子工程》 2008年第2期5-7,16+163,共5页

针对MINS/GPS组合导航计算机设计中所面临的具体要求,设计了一款基于高性能浮点DSP及FPGA的组合导航计算机。在该系统的设计中,FPGA EP20K160E负责系统的数据采集和主要的逻辑控制,浮点DSP TMS320C6713则在植入嵌入式操作系统后主要负... 针对MINS/GPS组合导航计算机设计中所面临的具体要求,设计了一款基于高性能浮点DSP及FPGA的组合导航计算机。在该系统的设计中,FPGA EP20K160E负责系统的数据采集和主要的逻辑控制,浮点DSP TMS320C6713则在植入嵌入式操作系统后主要负责导航信息的处理,并能够有效支持本系统所采用的基于模糊自适应卡尔曼滤波器的数据融合方法。跑车实验结果证明:基于选用的DSP和FPGA所设计的导航系统的精度和实时性均能达到设计要求,并具有低成本、体积小等优点,对微型导航技术的广泛应用具有实际意义。 展开更多

关键词 mins/gps组合导航计算机 TMS320C6713 DSP EP20K160E FPGA 模糊自适应卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

SINS/GPS组合导航计算机系统设计与开发 被引量：4

2

作者 杨新状 许承东 +1 位作者 李怀建 刘莉 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第1期34-36,共3页

文中论述了以TMS320VC33为CPU,ADS1217为A/D转换器的捷联惯导/GPS组合导航计算机的设计方案,并对该方案的设计开发进行了详细介绍。

关键词 SINS gps 组合导航 TMS320VC33 ADS1217 惯性技术 导航计算机

在线阅读 下载PDF 职称材料

MINS/GPS一体化紧组合导航系统 被引量：16

3

作者 郭美凤 林思敏 +2 位作者 周斌 吕少麟 刘刚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期214-219,共6页

采用基于MEMS技术的低成本IMU和GPS作为传感器,以DSP和FPGA分别作为计算和通信器件,实现一体化紧凑型的紧组合导航系统。除去外接天线,整个导航系统尺寸为12 cm×12 cm×11.6 cm。算法方面,采用扩展卡尔曼滤波器,以伪距、伪距... 采用基于MEMS技术的低成本IMU和GPS作为传感器,以DSP和FPGA分别作为计算和通信器件,实现一体化紧凑型的紧组合导航系统。除去外接天线,整个导航系统尺寸为12 cm×12 cm×11.6 cm。算法方面,采用扩展卡尔曼滤波器,以伪距、伪距率误差作为观测量进行实时滤波估算导航系统的状态量,进而修正系统误差。采用双子样优化的圆锥效应和划船效应补偿算法,实现100 Hz的导航数据输出。通过静态和跑车实验验证,该系统的静态水平定位误差为0.2 m(CEP),动态水平定位误差优于10 m(CEP),俯仰角和横滚角误差为0.3°,航向角误差为0.5°。 展开更多

关键词 mins/gps 紧组合导航算法 组合导航系统 低成本

在线阅读 下载PDF 职称材料

MINS/GPS组合导航系统车载试验误差特性分析 被引量：4

4

作者 孔星炜 郭美凤 董景新 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期297-301,共5页

分析了MINS/GPS组合导航系统车载试验中卡尔曼滤波器各状态的滤波效果。介绍了捷联惯导的误差方程,并将陀螺零偏和加速度计零偏扩展为卡尔曼滤波器的状态,从而建立15维状态的组合导航滤波模型。采用PWCS可观测性理论分析了滤波器各状态... 分析了MINS/GPS组合导航系统车载试验中卡尔曼滤波器各状态的滤波效果。介绍了捷联惯导的误差方程,并将陀螺零偏和加速度计零偏扩展为卡尔曼滤波器的状态,从而建立15维状态的组合导航滤波模型。采用PWCS可观测性理论分析了滤波器各状态的可观测性,并预测了这些状态在车载试验中的滤波效果。车载试验结果验证了理论分析结论。MINS/GPS组合导航系统车载试验中,位置误差和速度误差估计准确;姿态误差与加速度计零偏误差存在耦合,滤波中不能完全解耦;陀螺零偏误差不能有效收敛。 展开更多

关键词 mins/gps 车载试验 卡尔曼滤波 组合导航 可观测性

在线阅读 下载PDF 职称材料

MINS/GPS组合导航系统的选星算法 被引量：5

5

作者 张雪 周百令 黄丽斌 《舰船电子工程》 2006年第1期130-132,共3页

几种传统的GPS星座的选择算法计算量较大,计算的时间较长。通过比较两种相对简单的选星算法,提出一种适用于MINS/GPS组合导航的选星算法。

关键词 组合导航 选星算法 mins gps

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种制导炸弹MINS／GPS导航系统误差分析与分配 被引量：4

6

作者 孔星炜 郭美凤 +1 位作者 马芮 董景新 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期37-41,共5页

研究了对准误差和惯性敏感器主要误差对制导炸弹捷联惯导位置误差的影响,并从捷联惯导位置导航精度要求反推出对准误差和微机械惯性敏感器工具误差的分配原则和方法。分析了微机械陀螺和微机械加速度计的误差模型,并说明在短时间工作过... 研究了对准误差和惯性敏感器主要误差对制导炸弹捷联惯导位置误差的影响,并从捷联惯导位置导航精度要求反推出对准误差和微机械惯性敏感器工具误差的分配原则和方法。分析了微机械陀螺和微机械加速度计的误差模型,并说明在短时间工作过程中均可简化为零偏叠加随机噪声。捷联惯导系统误差模型研究和弹道仿真表明,水平姿态对准误差和惯性敏感器零偏是制导炸弹惯导误差的主要误差源,用GPS辅助的组合导航可对所有主要误差源的误差进行估计并补偿。根据理论分析和仿真结果,以及误差源的误差和系统导航位置误差存在的正比关系,分析了MINS/GPS制导炸弹捷联导航的误差分配原则和方法,并给出了误差分配样例。 展开更多

关键词 制导炸弹 mins/gps 组合导航 误差分析 误差分配

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于DSP的MIMU/GPS组合导航系统研究 被引量：11

7

作者 黄丽斌 周百令 单茂华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第3期12-15,共4页

介绍了一种以DSP为核心的MIMU/GPS组合导航系统设计,它具有体积小、成本低等优点。针对系统噪声难于准确统计的情况,系统采用了一种适用于系统噪声协方差阵未知情况下的自适应卡尔曼滤波算法,用它作为组合算法,并对组合导航系统进行了... 介绍了一种以DSP为核心的MIMU/GPS组合导航系统设计,它具有体积小、成本低等优点。针对系统噪声难于准确统计的情况,系统采用了一种适用于系统噪声协方差阵未知情况下的自适应卡尔曼滤波算法,用它作为组合算法,并对组合导航系统进行了数字仿真。结果表明:该自适应滤波算法可以有效地抑制滤波发散,增强了系统对环境的适应性。 展开更多

关键词 DSP MIMU/gps组合导航系统 系统设计 数字信号处理器 自适应卡尔曼滤波 捷联导航计算机 微型惯性测量组合

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于DSP的嵌入式导航计算机分布式系统设计 被引量：10

8

作者 黄丽斌 周百令 单茂华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第4期16-19,共4页

为满足MIMU/GPS组合导航系统的小型化、低功耗、低成本等条件,以及越来越高的精度要求,以TI公司TMS320VC5402型DSP器件为核心,设计了一种嵌入式导航计算机分布式系统。此设计可提高系统的精度,更好地满足系统实时性要求。

关键词 DSP MIMU/gps组合导航系统 嵌入式导航计算机分布式系统 设计 数字信号处理器

在线阅读 下载PDF 职称材料

速率方位惯性平台/GPS/计程仪组合导航系统仿真研究 被引量：6

9

作者 汪凤林 蔡体菁 罗斌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第2期35-40,共6页

根据科学发展和高精度导航的要求,提出了一个由GPS 接收机、速率方位惯性平台和重力敏感器构成的精确重力测量组合导航系统,给出了该组合系统在速率方位地平坐标系下的误差方程和Kalman 滤波方法以及计算机仿真结果。数字仿真表明:由中... 根据科学发展和高精度导航的要求,提出了一个由GPS 接收机、速率方位惯性平台和重力敏感器构成的精确重力测量组合导航系统,给出了该组合系统在速率方位地平坐标系下的误差方程和Kalman 滤波方法以及计算机仿真结果。数字仿真表明:由中等精度的陀螺仪和加速度计以及GPS 组成的组合导航系统平台水平误差角小,定位精度高,能够满足重力测量和导航要求。 展开更多

关键词 组合导航系统 惯性平台 仿真研究 速率 Kalman滤波方法 计程仪 gps接收机 重力测量 地平坐标系 科学发展 仿真结果 误差方程 组合系统 系统平台 加速度计 数字仿真 定位精度 高精度 敏感器 计算机 误差角 陀螺仪 等精度

在线阅读 下载PDF 职称材料

弹载SINS/GPS组合导航系统数据采集与同步设计 被引量：7

10

作者 高宁 李杰 +1 位作者 胡陈君 高诗尧 《中北大学学报（自然科学版）》 CAS 2020年第1期55-59,共5页

针对SINS/GPS组合导航系统来自两个导航系统的数据在时间上不同步导致在弹载高动态环境下导航精度降低的问题,设计了一种基于FPGA+DSP的小型嵌入式组合导航计算机平台.把GPS接收机提供的1PPS脉冲同时接入FPGA与DSP以提供时间基准,利用F... 针对SINS/GPS组合导航系统来自两个导航系统的数据在时间上不同步导致在弹载高动态环境下导航精度降低的问题,设计了一种基于FPGA+DSP的小型嵌入式组合导航计算机平台.把GPS接收机提供的1PPS脉冲同时接入FPGA与DSP以提供时间基准,利用FPGA实现MIMU与GPS数据在整秒时刻的同步采集,利用DSP实现同步时间差的求取以及GPS数据的外推拟合,完成SINS与GPS数据在信息融合时刻的同步.时间同步过程简单,同步精度高.为了验证方法的有效性,进行了跑车试验,试验结果表明系统所采用的方法可以有效地提高高动态下组合导航系统的精度,比较未经过时间同步处理的导航结果,该方法在姿态角和速度精度上提高了约70%,位置精度提高了约50%,具有一定的工程应用价值. 展开更多

关键词 SINS/gps 组合导航 导航计算机 数据采集 时间同步

在线阅读 下载PDF 职称材料

自适应联邦滤波器及其在组合导航系统中的应用 被引量：7

11

作者 卢海曦 周百令 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第6期678-681,共4页

针对现有的信息分配方法在滤波精度和自适应性方面存在不足的问题,设计了一种在模糊神经网络基础上改进的自适应联邦滤波器,利用模糊神经网络自适应地调整信息分配系数,从而有效抑制干扰对子滤波器工作状态的影响,使主滤波器能够充分、... 针对现有的信息分配方法在滤波精度和自适应性方面存在不足的问题,设计了一种在模糊神经网络基础上改进的自适应联邦滤波器,利用模糊神经网络自适应地调整信息分配系数,从而有效抑制干扰对子滤波器工作状态的影响,使主滤波器能够充分、有效地利用子滤波器的信息。将这种自适应联邦滤波器应用到MINS/GPS组合导航系统设计中,并对系统进行了仿真。通过与基于常规联邦滤波器的组合系统的仿真结果比较可知,自适应联邦滤波器的组合系统在性能上有了显著的提高,且速度误差标准差控制在0.06m/s以内,位置误差标准差控制在3.3m以内,具有良好的导航精度。 展开更多

关键词 自适应联邦滤波器 模糊神经网络 信息分配 mins/gps组合导航系统

在线阅读 下载PDF 职称材料