带有鲁棒控制项的MIMO非线性系统的模糊控制 被引量：1

1

作者 孙多青 马晓英 +1 位作者 俞百印 李霞 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1620-1624,1628,共6页

针对一类不确定多输入多输出(MIMO)非线性系统,提出了一种新的鲁棒间接自适应模糊控制设计方案,解决了提高模糊控制精度问题.模糊逻辑系统用作逼近系统的未知函数,根据跟踪误差给出了参数调节律,用鲁棒控制项对未知的逼近误差进行补偿,... 针对一类不确定多输入多输出(MIMO)非线性系统,提出了一种新的鲁棒间接自适应模糊控制设计方案,解决了提高模糊控制精度问题.模糊逻辑系统用作逼近系统的未知函数,根据跟踪误差给出了参数调节律,用鲁棒控制项对未知的逼近误差进行补偿,以此来减小逼近误差对跟踪精度的影响.基于李亚普诺夫函数方法证明了所设计的控制方案不但能保证跟踪误差收敛到原点的小邻域内,而且通过适当增大设计参数的值,可使跟踪误差减小,提高了控制精度.仿真结果表明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 mimo非线性系统 模糊控制 自适应控制 稳定性

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基于神经网络MIMO非线性系统自适应输出反馈控制 被引量：1

2

作者 朱永红 姜长生 费树岷 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期23-28,34,共7页

针对一类具有对象不确定和外部干扰的MIMO(多输入多输出)非线性系统提出了自适应鲁棒输出跟踪控制方案.使用了高斯径向基神经网络自适应补偿对象非线性,高增益观测器被用来估计不能直接测量的输出导数.此方法所设计的控制器不仅保证闭... 针对一类具有对象不确定和外部干扰的MIMO(多输入多输出)非线性系统提出了自适应鲁棒输出跟踪控制方案.使用了高斯径向基神经网络自适应补偿对象非线性,高增益观测器被用来估计不能直接测量的输出导数.此方法所设计的控制器不仅保证闭环系统稳定,而且所有状态有界以及跟踪误差一致终值有界.仿真结果充分表明了该方案的有效性和可行性. 展开更多

关键词 mimo非线性系统 自适应鲁棒控制 高增益观测器 神经网络 输出反馈

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基于小波网络MIMO非线性系统自适应鲁棒控制

3

作者 朱永红 姚杰 鲁昌龙 《东华理工学院学报》 2007年第1期85-91,共7页

针对一类具有未知对象和外部干扰输入的多输入多输出非线性系统提出了一种自适应鲁棒控制方案。该方案采用小波网络辨识未知非线性对象并使用高增益观测器估计不能直接测量的系统状态。理论分析证明了一定的假设条件下闭环系统半全局稳... 针对一类具有未知对象和外部干扰输入的多输入多输出非线性系统提出了一种自适应鲁棒控制方案。该方案采用小波网络辨识未知非线性对象并使用高增益观测器估计不能直接测量的系统状态。理论分析证明了一定的假设条件下闭环系统半全局稳定,所设计控制器不仅可保证闭环系统的所有信号半全局一致有界,而且使得系统的输出渐近跟踪有界的期望轨迹到一小邻域。仿真结果也充分表明该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 mimo非线性系统 小波网络 自适应鲁棒控制 高增益观测器

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CMAC神经网络用于一类不确定MIMO非线性系统的鲁棒自适应反馈线性化 被引量：2

4

作者 杨旭 张友安 +1 位作者 崔平远 邹经湘 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期20-23,共4页

在已知标称系统的基础上 ,将CMAC神经网络用于一类状态反馈可线性化的多输入多输出 (MI MO)不确定连续时间非线性系统的鲁棒自适应反馈线性化 ,使系统获得要求的跟踪性能 .在很弱的假设条件下 ,应用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统... 在已知标称系统的基础上 ,将CMAC神经网络用于一类状态反馈可线性化的多输入多输出 (MI MO)不确定连续时间非线性系统的鲁棒自适应反馈线性化 ,使系统获得要求的跟踪性能 .在很弱的假设条件下 ,应用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统内的所有信号为UUB(一致最终有界 ) .仿真算例进一步验证了算法的正确与有效 . 展开更多

关键词 mimo不确定非线性系统 CMAC神经网络 鲁棒自适应控制 反馈线性化

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一类MIMO非线性不确定系统的自适应无源控制

5

作者 朱永红 费树岷 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期37-42,共6页

研究了一类含有未知参数的多输入多输出非线性不确定系统的自适应无源控制问题.首先,讨论了当控制输入未知常参数系数矩阵分别为对称正定矩阵和可逆矩阵时这类系统的自适应无源控制器设计方法,继而设计出这2种情况下的自适应无源控制器... 研究了一类含有未知参数的多输入多输出非线性不确定系统的自适应无源控制问题.首先,讨论了当控制输入未知常参数系数矩阵分别为对称正定矩阵和可逆矩阵时这类系统的自适应无源控制器设计方法,继而设计出这2种情况下的自适应无源控制器以及相应的参数自适应律.然后,利用李亚普诺夫方法证明了由原系统和所设计的控制器组成的闭环系统是稳定的,且在一定假设条件下,所设计的控制控制器能够使系统自适应无源.最后,给出了一个仿真算例,仿真结果证明所设计的控制器是有效可行的. 展开更多

关键词 mimo非线性系统 无源控制 自适应控制 参数不确定

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一类非线性MIMO系统的直接自适应模糊鲁棒控制 被引量：23

6

作者 刘国荣 万百五 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期693-698,共6页

针对一类未知的非线性MIMO系统 ,本文提出了一种直接自适应模糊鲁棒控制设计方法 .理论分析和仿真实验都已证明 ,该方法确保闭环系统全局稳定 ,获得H∞ 跟踪性能指标 ,外部干扰、模糊逻辑逼近误差和输入对输出的交叉耦合可衰减到给定的... 针对一类未知的非线性MIMO系统 ,本文提出了一种直接自适应模糊鲁棒控制设计方法 .理论分析和仿真实验都已证明 ,该方法确保闭环系统全局稳定 ,获得H∞ 跟踪性能指标 ,外部干扰、模糊逻辑逼近误差和输入对输出的交叉耦合可衰减到给定的水平 ,系统鲁棒性好 . 展开更多

关键词 非线性mimo系统 直接自适应模糊鲁棒控制 自适应模糊控制 H∞控制 鲁棒控制

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一类具有参数不确定n阶多输入多输出非线性系统的Terminal滑模控制 被引量：4

7

作者 郭益深 孙富春 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期324-329,共6页

针对一类具有参数不确定的n阶MIMO非线性系统,提出了一种Terminal滑模控制方案.该方案通过对滑模超平面的选取和Terminal滑模控制律的设计,不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,而且还保证了系统状态误差在有限时间内的收敛性.由于无论... 针对一类具有参数不确定的n阶MIMO非线性系统,提出了一种Terminal滑模控制方案.该方案通过对滑模超平面的选取和Terminal滑模控制律的设计,不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,而且还保证了系统状态误差在有限时间内的收敛性.由于无论何种情况下系统的初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其他滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒性和稳定性.除此之外,重点克服了控制输入的系数函数矩阵与不确定参数的关联问题.仿真结果表明,该控制方案可消除外部扰动及参数不确定的影响,控制系统各状态变量有效地跟踪期望状态. 展开更多

关键词 n阶mimo非线性系统 TERMINAL 滑模控制 有限时间 全局鲁棒性

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MIMO非线性自适应模糊滑模控制 被引量：2

8

作者 薛月菊 杨士元 冯汝鹏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期97-100,105,共5页

为了解决传统的自适应模糊滑模控制方法需经无穷长时间才能达到平衡点 ,不能对系统进行精确地跟踪控制的问题 .提出一种具有快速收敛性的自适应模糊滑模控制方法 .控制器用具有快速收敛性和稳定性的最终吸引子做自适应模糊调节率代替传... 为了解决传统的自适应模糊滑模控制方法需经无穷长时间才能达到平衡点 ,不能对系统进行精确地跟踪控制的问题 .提出一种具有快速收敛性的自适应模糊滑模控制方法 .控制器用具有快速收敛性和稳定性的最终吸引子做自适应模糊调节率代替传统自适应模糊调节率 ,不仅具有稳定性且具有快速收敛性 ,从而使控制系统的输出能在有限时间内精确地跟踪参考信号 .证明了所设计控制器是全局稳定的 .并用该方法控制了二自由度机器手系统 ,仿真结果表明该方法能使机器手在有限时间内达到精确的位置和速度 。 展开更多

关键词 自适应模糊滑模控制 mimo非线性系统 最终吸引子 自适应模糊调节率 二自由度机器手 控制系统

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拒绝服务攻击下的多输入多输出非线性系统无模型自适应控制 被引量：3

9

作者 赵栩杨 卜旭辉 +1 位作者 余威 游东亚 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期373-382,共10页

针对多输入多输出(MIMO)非线性离散时间系统,研究系统遭受拒绝服务(DoS)攻击和随机发生数据包丢失下的控制问题.首先采用两个独立的伯努利分布对周期性DoS攻击和随机发生的数据包丢失进行建模.其次结合DoS攻击设计无模型自适应控制(MFAC... 针对多输入多输出(MIMO)非线性离散时间系统,研究系统遭受拒绝服务(DoS)攻击和随机发生数据包丢失下的控制问题.首先采用两个独立的伯努利分布对周期性DoS攻击和随机发生的数据包丢失进行建模.其次结合DoS攻击设计无模型自适应控制(MFAC)算法,进而通过理论分析和数学推导证明所提算法的收敛性.并且通过结合先前时刻数据设计一种补偿算法对系统输出进行补偿,从而抵消DoS攻击和随机丢包的影响,减小系统超调量,加快收敛速度使系统可以更快的达到期望输出.最后,通过两个仿真实例验证了算法的有效性. 展开更多

关键词 无模型自适应控制 拒绝服务攻击 数据丢失 mimo非线性系统

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一类MIMO系统的自适应模糊观测器设计 被引量：2

10

作者 王玉贞 邢伟 《燕山大学学报》 CAS 2009年第5期464-470,共7页

针对一类MIMO非线性状态不可测系统,提出一种基于观测器的自适应模糊控制方法。该方法应用"主导输入"的概念,同时考虑了函数逼近误差和系统外扰的存在,假设了该系统逼近误差和系统外扰有界但界未知的情况;并探讨了自适应模糊... 针对一类MIMO非线性状态不可测系统,提出一种基于观测器的自适应模糊控制方法。该方法应用"主导输入"的概念,同时考虑了函数逼近误差和系统外扰的存在,假设了该系统逼近误差和系统外扰有界但界未知的情况;并探讨了自适应模糊控制器的参数自适应律由跟踪误差和逼近误差共同进行调节。基于李亚普诺夫函数证明了闭环系统的所有信号是有界的,并且跟踪误差收敛到零。仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 mimo非线性系统 观测器 自适应模糊控制 稳定性 逼近误差

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多输入多输出最小相位系统的执行器故障自适应容错控制 被引量：7

11

作者 张绍杰 刘春生 胡寿松 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1190-1194,共5页

针对一类具有执行器卡死或/和变执行器故障的多输入多输出(MIMO)非线性最小相位系统提出了自适应容错跟踪控制方案.结合系统特征对系统执行器进行分类,用神经网络逼近执行器未知故障函数,采用模型参考自适应容错控制方法设计控制律.所... 针对一类具有执行器卡死或/和变执行器故障的多输入多输出(MIMO)非线性最小相位系统提出了自适应容错跟踪控制方案.结合系统特征对系统执行器进行分类,用神经网络逼近执行器未知故障函数,采用模型参考自适应容错控制方法设计控制律.所设计的控制律不仅保证闭环系统稳定,而且跟踪误差一致最终有界.仿真结果表明了所提出方法的有效性. 展开更多

关键词 mimo非线性最小相位系统 自适应容错控制 执行器故障 反馈线性化 神经网络

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一种组合自适应模糊控制方法及其在月球探测车上的应用 被引量：4

12

作者 王佐伟 吴宏鑫 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期1-6,18,共7页

自适应模糊控制是解决不确知非线性系统问题的一种有效手段。文中以月球探测车的驱动控制为背景,针对这类非线性MIMO系统,提出一种组合自适应模糊控制方法,用于系统模型不能准确获知的情形。在本方法中,控制律由3部分组成:监督控制项、... 自适应模糊控制是解决不确知非线性系统问题的一种有效手段。文中以月球探测车的驱动控制为背景,针对这类非线性MIMO系统,提出一种组合自适应模糊控制方法,用于系统模型不能准确获知的情形。在本方法中,控制律由3部分组成:监督控制项、跟踪控制项和补偿控制项。在控制律的设计中,通过自适应项来同时补偿模糊逻辑系统的逼近误差以及外部干扰的影响,且无需假设模糊逻辑系统最小逼近误差的上确界已知。基于Lyapunov方法,证明了闭环系统是全局稳定的,系统输出误差渐近收敛。将该方法应用于月球探测车的驱动控制中,仿真结果表明了方法的有效性。 展开更多

关键词 自适应模糊控制 非线性mimo系统 月球探测车 驱动系统

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