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基于AHRS的人体姿态捕捉系统的设计与实现被引量：6: 1; 作者张庆宾田国会张衍儒《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1292-1298,共7页; 研究了利用穿戴式传感器进行人体姿态捕捉的问题。设计实现了一种被称做姿态航向参考系统(AHRS)的传感器模块,将AHRS模块绑定在人体的主要运动关节,其采集的陀螺仪、加速度计和磁力计信号经过基于小波变换的降噪处理后,对三种传感器进... 展开更多; 关键词姿态航向参考系统(ahrs) 小波变换数据融合扩展卡尔曼滤波器人体姿态捕捉; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于AHRS与PDR融合的个人室内自定位方法研究被引量：1: 2; 作者彭锐程磊 +1 位作者代雅婷赵熙桐《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第6期567-574,共8页; 针对个人室内自定位问题,本文提出了基于航姿系统(AHRS)与行人航位推算(PDR)融合的自定位方法。该方法分为4部分:在步频测量中通过加速度计数据变化反映行人步行状态,在步长估计中利用模糊决策的方式获得较为合理的计算步长,在姿态估计... 展开更多; 关键词个人室内自定位航姿系统(ahrs) 行人航位推算(PDR) 模糊决策; 在线阅读下载PDF 职称材料

BLKF方法抑制MEMS惯性传感器随机噪声: 3; 作者赵新赵忠华 +1 位作者曹一文鲁兴龙《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期900-904,共5页; 针对微机电系统(MEMS)惯性传感器应用卡尔曼滤波(KF)处理数据时随机噪声难以估计的缺点,提出一种基于贝叶斯拉普拉斯卡尔曼滤波(BLKF)的随机噪声更新方法。该方法利用拉普拉斯近似算法,将贝叶斯边缘分布近似表示,能够避免贝叶斯方法更... 展开更多; 关键词惯性导航 mems航姿参考系统(ahrs) 贝叶斯拉普拉斯随机噪声; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种适用于高动态制导飞行的大气航姿系统算法被引量：5: 4; 作者朱少华汪芳 +1 位作者郭志想雷宏杰《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第4期14-16,共3页; 为解决高动态制导飞行条件下航姿系统的可用性,从工程应用角度提出一种新的大气航姿自适应滤波算法,采用大气数据信息剔除滤波量测中的运动加速度,解决了内阻尼航姿算法在载体高动态机动时不能正确修正姿态的问题。基于MEMS惯性器件的... 展开更多; 关键词大气航姿系统高动态自适应卡尔曼滤波器 mems; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人机微型姿态航向系统数据处理被引量：15: 5; 作者宋英麟鲜斌 +1 位作者茹滨超曹美会《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期89-93,共5页; 针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点,设计基于低成本MEMS器件的微型姿态航向系统,以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求。针对低成本MEMS器件传感器漂移较大,不适用于载体动态姿态测量的应用问题,设计基于梯度下降... 展开更多; 关键词微型姿态航向系统 mems传感器四元数梯度下降; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种面向捷联航姿系统的模糊全阻尼算法被引量：4: 6; 作者杜亚玲刘建业姜涌《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期283-287,共5页; 提出了一种新的模糊全阻尼算法.根据控制理论的思想,该算法在系统3个回路中分别加入不同的阻尼反馈网络,通过引入磁航向信息和充分利用系统本身速度信息来阻尼有害信息.由于水平回路阻尼网络的使用有一定的限制条件,系统设计了模糊控制... 展开更多; 关键词航向姿态参考系统捷联磁航向仪阻尼模糊控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基站雷达与AIS引导的水面无人艇遥控系统被引量：3: 7; 作者冯爱国刘锡祥吴炜《雷达科学与技术》北大核心 2017年第1期55-60,67,共7页; 针对无人艇进行海面监测、海难搜救等具体任务需求,以现有小型舰船及动力操控设备为基础,设计并实现了一种水面无人艇导航与控制遥控系统。系统中路径规划/航迹监控模块可根据基站先验地理信息的路径规划及预设极限可航范围监控航行轨迹... 展开更多; 关键词雷达跟踪自动识别系统无人艇航姿参考系统遥控; 在线阅读下载PDF 职称材料

罗经回路在船用航姿系统中的应用与工程实现被引量：4: 8; 作者孟祥涛蔡春龙《中国舰船研究》 2008年第6期61-65,共5页; 由惯性导航原理的特性可知,纯惯性无阻尼航姿系统的误差将出现明显的周期性振荡,并随时间发散,如水平姿态误差体现出傅科周期调制舒勒周期振荡,方位误差体现出地球周期振荡。若在水平回路中加入阻尼网络,可使其舒勒周期振荡衰减,傅科周... 展开更多; 关键词航姿系统全阻尼罗经回路捷联惯性导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

船用光纤陀螺航姿系统动态对准: 9; 作者蔡晓佳黄继勋《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第2期143-146,共4页; 为提高船用航姿系统的对准精度和对准速度,提出了摇摆条件下的两位置对准方案。应用分段线性定常系统理论和可观测度的奇异值分解法,分析了动基座下航姿系统的可观测性和可观测度,并在摇摆台上进行了光纤陀螺航姿系统的两位置对准试验... 展开更多; 关键词光纤陀螺航姿系统初始对准分段线性定常系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于AHRS的人体姿态捕捉系统的设计与实现被引量：6: 1; 作者张庆宾田国会张衍儒; 机构山东大学控制科学与工程学院; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1292-1298,共7页; 基金国家自然科学基金(61075092) 山东省自然科学基金(ZR2011FM011) 山东大学自主创新基金(2011JC017)资助项目; 文摘研究了利用穿戴式传感器进行人体姿态捕捉的问题。设计实现了一种被称做姿态航向参考系统(AHRS)的传感器模块,将AHRS模块绑定在人体的主要运动关节,其采集的陀螺仪、加速度计和磁力计信号经过基于小波变换的降噪处理后,对三种传感器进行基于扩展卡尔曼滤波算法的数据融合,解算出人体关节的运动姿态。通过WIFI模块将各个关节的姿态数据发送到计算机,上位机软件利用OPENGL技术建立了人体三维骨骼模型,并根据接收的数据对人体姿态与骨骼模型进行坐标转换和关节解耦,将人体姿态动作直观地显示出来。实验结果表明,所设计的惯性传感器模块AHRS的检测精度高,稳定性好,没有数据漂移和累积误差,所提出的姿态捕捉系统能够准确地检测人体姿态动作,反应速度快,满足实时性的要求。; 关键词姿态航向参考系统(ahrs) 小波变换数据融合扩展卡尔曼滤波器人体姿态捕捉; Keywords attitude and heading reference system （ ahrs）, wavelet transform, data fusion, extended Kalman filter, human posture capture; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于AHRS与PDR融合的个人室内自定位方法研究被引量：1: 2; 作者彭锐程磊代雅婷赵熙桐; 机构武汉科技大学信息科学与工程学院; 出处《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第6期567-574,共8页; 基金国家自然科学基金(61203331 61573263) +2 种基金湖北省自然科学基金(2014CFB813) 湖北省科技支撑计划(2015BAA018) 湖北省教育厅科研计划重点(D20131105)资助项目; 文摘针对个人室内自定位问题,本文提出了基于航姿系统(AHRS)与行人航位推算(PDR)融合的自定位方法。该方法分为4部分:在步频测量中通过加速度计数据变化反映行人步行状态,在步长估计中利用模糊决策的方式获得较为合理的计算步长,在姿态估计中使用AHRS来得到低动态下个人相对精确的姿态信息,在位姿计算中结合步长和姿态数据最终计算得到个人的位姿信息。进行了不同室内环境下的实验以及与PDR方法的仿真对比,实验结果证明了该方法的可行性,仿真对比结果表明了该方法的有效性,室内定位误差不超过0. 5m。; 关键词个人室内自定位航姿系统(ahrs) 行人航位推算(PDR) 模糊决策; Keywords personal indoor self-positioning attitude heading reference system （ ahrs） pedestrian dead reckoning （PDR） fuzzy decision; 分类号 TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名BLKF方法抑制MEMS惯性传感器随机噪声: 3; 作者赵新赵忠华曹一文鲁兴龙; 机构上海交通大学电子信息与电气工程学院中国华阴兵器实验中心; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期900-904,共5页; 文摘针对微机电系统(MEMS)惯性传感器应用卡尔曼滤波(KF)处理数据时随机噪声难以估计的缺点,提出一种基于贝叶斯拉普拉斯卡尔曼滤波(BLKF)的随机噪声更新方法。该方法利用拉普拉斯近似算法,将贝叶斯边缘分布近似表示,能够避免贝叶斯方法更新过程中由于数据维数较大造成后验边缘分布较难估计的情况,提高对随机噪声的更新效率和精度。通过陀螺仪转台实验采集实验数据,运用KF与BLKF分别滤波。对比滤波结果可发现,BLKF比KF能更好地反映真实角速度状态。同时,在陀螺仪角速度变化时,BLKF的可靠性和准确性更高,滤波效果更具优势,能够达到抑制MEMS惯性传感器随机噪声的目的。; 关键词惯性导航 mems航姿参考系统(ahrs) 贝叶斯拉普拉斯随机噪声; Keywords Inertial navigation mems attitude and heading reference system （ahrs） Bayesian Laplacian Random noise; 分类号 V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种适用于高动态制导飞行的大气航姿系统算法被引量：5: 4; 作者朱少华汪芳郭志想雷宏杰; 机构西安飞行自动控制研究所; 出处《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第4期14-16,共3页; 基金装备预先研究基金资助; 文摘为解决高动态制导飞行条件下航姿系统的可用性,从工程应用角度提出一种新的大气航姿自适应滤波算法,采用大气数据信息剔除滤波量测中的运动加速度,解决了内阻尼航姿算法在载体高动态机动时不能正确修正姿态的问题。基于MEMS惯性器件的大气航姿系统跑车试验结果证明,该算法合理可行,具有很好的鲁棒性,可以为高动态运动载体提供准确的姿态/航向信息。; 关键词大气航姿系统高动态自适应卡尔曼滤波器 mems; Keywords attitude and heading reference system high-dynamic flight self-adaptive Kalman filter mems; 分类号 TJ765 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人机微型姿态航向系统数据处理被引量：15: 5; 作者宋英麟鲜斌茹滨超曹美会; 机构天津大学电气与自动化工程学院; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期89-93,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(60804004 90916004) 教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NECT-09-0590); 文摘针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点,设计基于低成本MEMS器件的微型姿态航向系统,以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求。针对低成本MEMS器件传感器漂移较大,不适用于载体动态姿态测量的应用问题,设计基于梯度下降的四元数姿态补偿算法,用于微型AHRS系统的姿态数据解算,获取较高精度的动态姿态测量数据。实验结果表明,采用基于梯度下降的四元数姿态补偿算法,有效提高了微型AHRS系统的测量精度。; 关键词微型姿态航向系统 mems传感器四元数梯度下降; Keywords micro attitude and heading reference system mems sensor quaternion gradient descent algorithm; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种面向捷联航姿系统的模糊全阻尼算法被引量：4: 6; 作者杜亚玲刘建业姜涌; 机构南京航空航天大学导航研究中心南京航空航天大学无人机研究院; 出处《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期283-287,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(60472125); 文摘提出了一种新的模糊全阻尼算法.根据控制理论的思想,该算法在系统3个回路中分别加入不同的阻尼反馈网络,通过引入磁航向信息和充分利用系统本身速度信息来阻尼有害信息.由于水平回路阻尼网络的使用有一定的限制条件,系统设计了模糊控制器来控制阻尼网络的使用.仿真和试验证明:模糊全阻尼算法明显抑制了舒拉周期振荡和傅科周期振荡,有效地提高了捷联航姿系统的精度.; 关键词航向姿态参考系统捷联磁航向仪阻尼模糊控制器; Keywords strapdown attitude heading reference system （ahrs） strapdown magnetic heading sensor damp fuzzy controller; 分类号 V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基站雷达与AIS引导的水面无人艇遥控系统被引量：3: 7; 作者冯爱国刘锡祥吴炜; 机构南通航运职业技术学院航海系东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室; 出处《雷达科学与技术》北大核心 2017年第1期55-60,67,共7页; 基金江苏省高校优秀科技创新团队资助项目南通市科技计划研究项目(No.BK2014031) +1 种基金江苏交通科研项目(No.2011C04-11) 江苏省"333工程"(第三层次)科研项目资助基金(No.BRA2014312); 文摘针对无人艇进行海面监测、海难搜救等具体任务需求,以现有小型舰船及动力操控设备为基础,设计并实现了一种水面无人艇导航与控制遥控系统。系统中路径规划/航迹监控模块可根据基站先验地理信息的路径规划及预设极限可航范围监控航行轨迹;危险评价/操控决策模块对雷达跟踪数据及AIS参数的实时分析,获取艇周目标与无人艇的碰撞危险评价,给出无人艇试操纵避让方案;信息交互模块利用4G网络通信技术实现艇上传感器与遥控系统间的数据交互;艇载工控机终端响应模块在收到指令后,仿云台控制利用PELCO-D协议驱动艇上车舵设备。基于某江域的试验结果表明,控制基站与艇数据交换可靠,艇车舵系统能有效响应遥指令。; 关键词雷达跟踪自动识别系统无人艇航姿参考系统遥控; Keywords radar tracking automatic identification system（AIS） unmanned surface vessel（USV） attitude heading reference system（ahrs） Remote control; 分类号 TN953 [电子电信—信号与信息处理] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名罗经回路在船用航姿系统中的应用与工程实现被引量：4: 8; 作者孟祥涛蔡春龙; 机构北京航天控制仪器研究所; 出处《中国舰船研究》 2008年第6期61-65,共5页; 基金国防基础科研项目(C0320060532); 文摘由惯性导航原理的特性可知,纯惯性无阻尼航姿系统的误差将出现明显的周期性振荡,并随时间发散,如水平姿态误差体现出傅科周期调制舒勒周期振荡,方位误差体现出地球周期振荡。若在水平回路中加入阻尼网络,可使其舒勒周期振荡衰减,傅科周期振荡也将随之消失,再加入方位阻尼,就能完成内全阻尼网络的设计。文章将平台精对准中罗经回路的思想引入到捷联航姿系统中,并通过改变原有航姿算法以达到内全阻尼的目的,最后的数字仿真结果表明,该新算法可使航姿系统不依赖任何外部信息就能使姿态精度得到提高。; 关键词航姿系统全阻尼罗经回路捷联惯性导航; Keywords attitude heading reference System （ahrs） complete damping compass loop strap- down inertial navigation; 分类号 U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名船用光纤陀螺航姿系统动态对准: 9; 作者蔡晓佳黄继勋; 机构北京航天控制仪器研究所; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第2期143-146,共4页; 基金航天支撑技术基金高精度光纤陀螺及系统项目(C0320060532); 文摘为提高船用航姿系统的对准精度和对准速度,提出了摇摆条件下的两位置对准方案。应用分段线性定常系统理论和可观测度的奇异值分解法,分析了动基座下航姿系统的可观测性和可观测度,并在摇摆台上进行了光纤陀螺航姿系统的两位置对准试验。理论分析结果表明,两位置对准可以提高系统状态变量的可观测度,尤其对加速度计误差和方位失准角的可观测度提高作用明显。摇摆试验的结果则表明,两位置对准可以使方位角对准精度提高3倍以上,同时加快了卡尔曼滤波器的收敛速度。摇摆条件下的两位置对准为船用航姿系统动态对准提供了新的途径。; 关键词光纤陀螺航姿系统初始对准分段线性定常系统; Keywords FOG attitude and heading reference system （ahrs） initial alignment piece wise constant system; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于AHRS的人体姿态捕捉系统的设计与实现	张庆宾田国会张衍儒	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2013	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于AHRS与PDR融合的个人室内自定位方法研究	彭锐程磊代雅婷赵熙桐	《高技术通讯》 EI CAS 北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	BLKF方法抑制MEMS惯性传感器随机噪声	赵新赵忠华曹一文鲁兴龙	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种适用于高动态制导飞行的大气航姿系统算法	朱少华汪芳郭志想雷宏杰	《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心	2011	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	无人机微型姿态航向系统数据处理	宋英麟鲜斌茹滨超曹美会	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	15	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种面向捷联航姿系统的模糊全阻尼算法	杜亚玲刘建业姜涌	《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2006	4	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基站雷达与AIS引导的水面无人艇遥控系统	冯爱国刘锡祥吴炜	《雷达科学与技术》北大核心	2017	3	在线阅读下载PDF 职称材料
8	罗经回路在船用航姿系统中的应用与工程实现	孟祥涛蔡春龙	《中国舰船研究》	2008	4	在线阅读下载PDF 职称材料
9	船用光纤陀螺航姿系统动态对准	蔡晓佳黄继勋	《中国惯性技术学报》 EI CSCD	2007	0	在线阅读下载PDF 职称材料