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基于蚁群优化算法的多无人机侦察打击任务仿真系统设计与实现
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作者 张永晋 瞿崇晓 +2 位作者 范长军 褚进琦 刘硕 《现代电子技术》 北大核心 2025年第15期18-26,共9页
察打一体化无人机集群在现代战争中应用的潜力巨大,但其大规模部署和实战演练的过程复杂,且耗费大量资源。受蚁群觅食行为启发,文中设计并实现了一套基于蚁群优化算法的多无人机侦察打击任务仿真系统,旨在提供一个真实、灵活且直观易用... 察打一体化无人机集群在现代战争中应用的潜力巨大,但其大规模部署和实战演练的过程复杂,且耗费大量资源。受蚁群觅食行为启发,文中设计并实现了一套基于蚁群优化算法的多无人机侦察打击任务仿真系统,旨在提供一个真实、灵活且直观易用的基准平台,以支持多无人机协同任务的仿真和评估。首先,介绍蚁群优化算法的基本原理,并在此基础上设计无人机集群执行察打任务的仿真流程;接着,构建仿真系统的整体架构,研发相应的机群协同智能算法,以优化察打过程中的路径规划,并利用LÖVE 2D框架开发交互式仿真系统;最后,展示三种具有代表性场景下的模拟效果,并进行系统性定量分析。结果表明,该系统能够为用户提供便捷高效的察打任务仿真,助力不同场景下的作战策略评估与优化。 展开更多
关键词 优化算法 无人机集 侦察打击任务 路径规划 交互式仿真 协同智能
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融合概率地图法的改进蚁群优化算法无人水面船路径规划
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作者 白响恩 刘迪 徐笑锋 《上海海事大学学报》 北大核心 2025年第2期1-8,共8页
针对传统蚁群优化(ant colony optimization,ACO)算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷,对传统ACO算法进行改进,使其适用于无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)在复杂和真实海域环境下的全局路径规划。利用概率地图法(probab... 针对传统蚁群优化(ant colony optimization,ACO)算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷,对传统ACO算法进行改进,使其适用于无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)在复杂和真实海域环境下的全局路径规划。利用概率地图法(probabilistic roadmap method,PRM)规划的路径作为ACO算法初始信息素分布的依据,提高算法收敛速度;设计同时考虑路径长度和方向性的启发函数,避免传统ACO算法陷入局部最优;加入转角启发函数,减少传统ACO算法拐点数;引入障碍物密度启发函数,提高传统ACO算法规划路径时感知障碍物的能力;利用三次B样条曲线对规划的路径进一步优化,提高路径的平滑性。仿真实验表明:在不同规模的栅格地图上和真实海域环境下,改进ACO算法在拐点数和迭代次数上具有明显优势,且稳定性较好。所提出的改进ACO算法在航海实际应用中具有重要意义。 展开更多
关键词 无人水面船(USV) 路径规划 优化(ACO)算法 概率地图法 真实海域
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基于优化蚁群算法的露天矿无人矿卡绕跨并行类三维路径规划 被引量:1
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作者 高明宇 鲍久圣 +5 位作者 阴妍 胡德平 张可琨 朱晨钟 王茂森 王凯 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第S1期399-411,共13页
随着我国矿山智能化建设的不断推进,运输环节无人化已发展成为智慧矿山系统的重要组成部分。露天矿装卸载区等场景通常为非结构化作业区域,地形环境复杂且存在较多障碍物,无人矿卡作为露天矿物料运输的主要工具,由于其体型、载重大等特... 随着我国矿山智能化建设的不断推进,运输环节无人化已发展成为智慧矿山系统的重要组成部分。露天矿装卸载区等场景通常为非结构化作业区域,地形环境复杂且存在较多障碍物,无人矿卡作为露天矿物料运输的主要工具,由于其体型、载重大等特性,在该场景下的路径规划具有较大难度。针对无人矿卡在路径规划时绕行过多导致行驶效率低、路径质量差的问题,提出了一种基于优化蚁群算法的“类三维”路径规划方法,并通过仿真和试验验证了算法的有效性。首先,设计了一种基于激光点云的类三维地图构建方法,对滤波和配准后的有效点云数据进行栅格化处理并计算栅格高度,得到了包含障碍物高度信息的类三维地图。其次,以无人矿卡为研究对象,设计了一种三维碰撞检测方法,可在横向和纵向上分别判断障碍物与车体的冲突关系,并根据矿卡结构特征与道路工况制定了一种绕跨并行通行策略,直接跨越对车辆无威胁的障碍物,可在保证安全性的前提下有效提高矿卡的通行效率。然后,优化蚁群算法的初始信息素分布,提高算法的目标导向性,在改进信息素更新策略中考虑最优最差路径,以提高路径搜索的性能和效率;引入自适应多步长移动方式,并设计了一种引入跨障评价的多目标启发函数,仿真结果发现:优化后的蚁群算法在较少和较多障碍物场景搜索到的路径长度分别缩短了16.53%、16.79%,且路径拐点的减少有效提高了路径质量,使得算法生成的路径更符合实际需求。最后,通过搭建多障碍物场景模拟露天矿非结构化区域开展实车模拟试验,结果表明:搭载优化蚁群算法的无人矿卡试验车能跨越部分障碍物,在较少障碍物场景中的通行效率提升20.53%,在较多障碍物场景中的通行效率提升31.62%,且未与障碍物发生刮蹭。因此,所提出的基于优化蚁群算法的绕跨并行类三维路径规划方法可有效缩短路径长度,提高搜索效率与路径质量,在保证安全性的前提下充分发挥无人矿卡宽体高底盘特性。研究结果为露天矿卡无人驾驶技术开发及应用提供了理论参考。 展开更多
关键词 露天矿 无人矿卡 路径规划 类三维地图 优化算法
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基于改进蚁群优化算法的输电线路智能选线研究
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作者 谢枫 孟宪乔 +2 位作者 刘耀中 张家倩 都海波 《控制工程》 北大核心 2025年第7期1330-1335,共6页
为了提高输电线路选线的效率,降低输电线路的建设成本,提出了一种基于地理信息系统的改进蚁群优化算法。首先,对规划区域进行栅格化建模,阐述传统蚁群优化算法在输电线路选线中的应用原理;然后,针对传统蚁群优化算法易陷入局部最优和搜... 为了提高输电线路选线的效率,降低输电线路的建设成本,提出了一种基于地理信息系统的改进蚁群优化算法。首先,对规划区域进行栅格化建模,阐述传统蚁群优化算法在输电线路选线中的应用原理;然后,针对传统蚁群优化算法易陷入局部最优和搜索到的路径存在较多拐点的问题,提出了信息素浓度自适应更新机制和节点优化机制对其进行改进。实验以安徽省某区域为例进行输电线路选线。实验结果表明,与传统蚁群优化算法相比,改进蚁群优化算法的搜索效率更高,搜索到的路径具有更少的拐点,可以有效减少输电线路的建设成本。 展开更多
关键词 栅格模型 优化算法 节点优化 智能选线
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基于遗传和蚁群交互算法的穴盘苗稀植移栽路径优化
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作者 蔡继萌 王卫兵 +3 位作者 曲家灏 郭小龙 李国栋 吴潇雨 《华中农业大学学报》 北大核心 2025年第4期248-258,共11页
针对穴盘苗移栽到低密度穴盘路径规划效率低下问题,基于遗传算法和蚁群算法提出蚁群-遗传(ant colony-genetic optimization algorithm,ACGO)和遗传-蚁群(genetic-ant colony optimization algorithm,GACO)交互算法进行稀植移栽路径优... 针对穴盘苗移栽到低密度穴盘路径规划效率低下问题,基于遗传算法和蚁群算法提出蚁群-遗传(ant colony-genetic optimization algorithm,ACGO)和遗传-蚁群(genetic-ant colony optimization algorithm,GACO)交互算法进行稀植移栽路径优化。通过仿真试验,使用固定顺序法和其他5种算法计算从72-32、72-50、128-50、128-32孔穴盘的移栽路径长度,对比分析不同算法在优化路径长度和计算时间上的差异,并通过相对标准差评估算法的稳定性。结果显示,在72孔到32孔穴盘移栽中,对比固定顺序法,GACO算法的平均路径长度缩短59.3%,平均计算时间为5.15 s,相对标准差约为1.5%;ACGO算法的平均路径长度缩短19.2%,平均计算时间为13.50 s,相对标准差约为1%。进一步研究显示,ACGO算法在200孔移栽至72孔和105孔场景的优化效果弱于贪婪算法,而GACO算法在不同孔数组合和缺苗数下展现出更高的普适性和稳定性。研究表明,ACGO和GACO 2种交互算法均可提升原算法的性能,但GACO算法在处理复杂稀植移栽路径规划问题时表现更为优越。 展开更多
关键词 穴盘苗 稀植移栽 路径优化 交互算法 遗传-算法
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改进蚁群算法的经编机舌针机构优化设计
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作者 王栋 郗欣甫 +1 位作者 葛晓逸 孙以泽 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第10期245-250,共6页
为提升双针床经编机舌针机构运动精度的可靠度,改善多连杆运动带来的累积误差,本研究建立运动精度误差以及位移可靠度模型。对双针床经编机舌针机构进行建模并分析多连杆运动情况,建立舌针连杆机构优化模型。为防止陷入局部最优,采用改... 为提升双针床经编机舌针机构运动精度的可靠度,改善多连杆运动带来的累积误差,本研究建立运动精度误差以及位移可靠度模型。对双针床经编机舌针机构进行建模并分析多连杆运动情况,建立舌针连杆机构优化模型。为防止陷入局部最优,采用改进蚁群算法对舌针机构各杆进行优化设计。优化后的舌针机构满足原先运动需求,且在相同误差情况下位移可靠度有所提升,在x和y方向可靠度整体提升了4.3%和2.14%。此研究可有效解决多连杆运动中的累积误差导致的运动精度问题,具有实际参考价值。 展开更多
关键词 双针床经编机 舌针 改进算法 优化设计
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基于蛇优化蚁群算法的装载机多机作业调度方法
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作者 程雪聪 程茂林 张益鹏 《控制工程》 北大核心 2025年第10期1912-1920,共9页
为了求解无人驾驶电动装载机多机作业调度问题,提出了一种蛇优化蚁群算法。蛇优化蚁群算法在蚁群算法的基础上,利用蛇优化算法对蚁群算法中的核心参数进行优化,并采用全局异步与精英策略相结合的信息素浓度更新方式来保证算法的运行效... 为了求解无人驾驶电动装载机多机作业调度问题,提出了一种蛇优化蚁群算法。蛇优化蚁群算法在蚁群算法的基础上,利用蛇优化算法对蚁群算法中的核心参数进行优化,并采用全局异步与精英策略相结合的信息素浓度更新方式来保证算法的运行效率。实验采用所罗门(Solomon)测试集中不同客户规模的算例,对蚁群算法、精英蚁群算法、粒子群优化蚁群算法和蛇优化蚁群算法进行对比分析,并将蛇优化蚁群算法应用在无人驾驶电动装载机多机作业调度的真实案例中。所罗门测试集的实验结果表明,针对C1型、R1型和RC1型算例,蛇优化蚁群算法的寻优能力高于其他算法,求解得到的调度方案能够降低总作业成本。真实案例的实验结果验证了蛇优化蚁群算法的有效性。 展开更多
关键词 无人驾驶电动装载机 路径规划 优化算法 算法
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基于不均匀分配信息素及多目标优化的改进蚁群算法在无人船路径规划中的应用研究
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作者 谢国兵 贺沩 +2 位作者 胡旺文 苏义鑫 石兵华 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期115-124,共10页
[目的]针对无人船在复杂水域中路径规划难度大的问题,提出一种基于不均匀分配信息素及多目标优化的改进蚁群优化(ACO)算法。[方法]采用概率路线图法(PRM)得到一条初始路径,依据该路径和终点的方位信息指导ACO算法不均匀分配初始信息素,... [目的]针对无人船在复杂水域中路径规划难度大的问题,提出一种基于不均匀分配信息素及多目标优化的改进蚁群优化(ACO)算法。[方法]采用概率路线图法(PRM)得到一条初始路径,依据该路径和终点的方位信息指导ACO算法不均匀分配初始信息素,使得初始路径和终点附近的信息素浓度大,其他栅格的信息素浓度参照与两者的距离逐渐减少,改善蚂蚁在前期路径搜索盲目性大的问题,缩短计算时间;建立求解多目标路径规划问题的目标函数,通过设定权重来平衡安全指数、能耗和路径曲折度之间的关系,为不同的应用场景生成符合需求的多样化路径,并使信息素增量随路径的优劣进行自适应调整,以强化优质路径在整个蚁群中的影响;同时,设置启发式矩阵系数的自适应调整机制,引入与迭代次数相关的余弦调节因子,以提高ACO算法的寻优效率。对路径进行二次优化以获得全局最优路径,减少航行过程中的频繁转向和转弯幅度。最后,以黄石的“仙岛湖”和杭州的“千岛湖”两个真实湖泊为地图,通过实验将所提算法与其他传统的ACO算法、A^(*)算法和改进ACO算法进行路径规划效果的比较。[结果]结果显示,相比其他传统的ACO算法,所提算法规划的路径最短(减少61.71%),距离障碍物最远,路径曲折度最小,运行时间也得到改善。[结论]实验结果表明,所提算法可降低无人船的航行能耗,减少转弯次数与转弯幅度,提升路径的平滑性和安全性。 展开更多
关键词 无人船 运动规划 多目标优化 优化算法 不均匀分配信息素 概率路线图法
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改进蚁群算法优化电动调节阀开度单神经元PID控制
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作者 祁佳欣 胡绍林 +1 位作者 何红丽 张赛 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第19期8135-8141,共7页
针对电动调节阀控制系统在实际生产过程中存在的非线性、多扰动等问题,提出一种基于改进蚁群算法优化单神经元PID(proportional integral derivative)的控制方法并将其应用于阀门开度控制中。该方法利用单神经元网络的自学习和自适应能... 针对电动调节阀控制系统在实际生产过程中存在的非线性、多扰动等问题,提出一种基于改进蚁群算法优化单神经元PID(proportional integral derivative)的控制方法并将其应用于阀门开度控制中。该方法利用单神经元网络的自学习和自适应能力,实现PID控制参数的在线整定,并采用改进的蚁群优化算法优化单神经元PID中的学习速率和神经元比例系数,有效克服了单神经元PID中的学习速率和神经元比例系数因经验设定而无法达到预期控制效果的不足。仿真对比结果显示,相比于传统PID、单神经元PID以及基于蚁群优化算法优化单神经元PID 3种控制方法,本文提出的控制方法超调量分别减少了10.2%、6.1%和1.8%,同时调节时间也相应缩短了0.22、0.07、0.03 s,并且表现出更强的自适应和抗干扰能力,能够使阀门开度控制更加稳定可靠。 展开更多
关键词 电动调节阀 阀门开度控制 单神经元PID 改进优化算法
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基于加速多蚁群算法的三峡水电站短期优化调度
10
作者 杨柳 杨侃 杨哲 《人民长江》 北大核心 2025年第4期33-40,共8页
在三峡水电站短期优化调度中,提出一种全面提升算法搜索寻优能力的加速多蚁群算法(AMACA)模型:通过增加蚁群规模,将多蚁群分别安排到各机组,分工协作,形成时空耦合的二维搜索矩阵;采用加速搜索策略,加快逐代蚁群搜索开始时间,实现信息... 在三峡水电站短期优化调度中,提出一种全面提升算法搜索寻优能力的加速多蚁群算法(AMACA)模型:通过增加蚁群规模,将多蚁群分别安排到各机组,分工协作,形成时空耦合的二维搜索矩阵;采用加速搜索策略,加快逐代蚁群搜索开始时间,实现信息素的分区反馈调节,加强全局寻优能力;采用邻域搜索策略,通过最优解的小范围振荡,进一步提升水电站开停机和调度策略的可靠性;通过提前生成并嵌套稳定最优表,实现总负荷在机组间的优化分配。运行结果表明:相较于遗传算法、基本蚁群算法和扩展蚁群算法,改进的AMACA算法在运行水头为77.00,86.00 m和102.00 m三种条件下三峡水电站短期优化调度中,均可获得更好的电站调度运行策略,发电耗水量优化效果较为显著。各台机组负荷均在稳定运行区,可有效保障机组避开空蚀振动区运行,提升三峡水电站机组运行稳定性和短期优化调度方案的稳健性。 展开更多
关键词 短期优化调度 机组组合 加速多算法 正反馈强度调节 稳定最优表 三峡水电站
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基于信息素矩阵优化蚁群算法求解城市建模的旅行商问题
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作者 刘岱 张亚鸣 +1 位作者 王凯 崔海青 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第6期1719-1726,共8页
针对城市建模中的旅行商问题,提出了一种结合信息素矩阵的随机平均、自适应扰动及动态比例重置为主的优化蚁群算法,从而优化城市建模素材获取过程中的路径搜索。该算法在每轮路径选择后,依据路径优劣进行整体性的局部信息素更新并通过2-... 针对城市建模中的旅行商问题,提出了一种结合信息素矩阵的随机平均、自适应扰动及动态比例重置为主的优化蚁群算法,从而优化城市建模素材获取过程中的路径搜索。该算法在每轮路径选择后,依据路径优劣进行整体性的局部信息素更新并通过2-opt优化加速收敛。先采用随机平均策略,在最优路径多次未更新时均值化随机节点信息素,避免局部最优;当多次随机平均策略无效时,引入自适应扰动策略,通过扰动信息素矩阵选择路径,减少局部最优风险;当最优路径质量下降一定比例时,采用动态比例重置策略加大信息素矩阵中高低值元素差异,进一步加速收敛。结果表明,所提算法有效提升了全局搜索能力,加快了收敛过程,能有效解决城市建模中的旅行商问题。 展开更多
关键词 算法 旅行商问题 组合优化 2-opt算法 城市三维建模
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基于蚁群优化算法的电镀试验台分组式调度方法研究
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作者 汪守斌 王超 《电镀与精饰》 北大核心 2025年第6期9-15,57,共8页
电镀试验台分组式调度涉及多个试验台同时进行不同的电镀任务,每个任务有其特定的加工要求和顺序。然而,在实际操作中,由于任务分配不合理和加工顺序未优化,导致试验台之间的资源冲突、等待时间增加。为提高电镀试验台的工作效率,研究... 电镀试验台分组式调度涉及多个试验台同时进行不同的电镀任务,每个任务有其特定的加工要求和顺序。然而,在实际操作中,由于任务分配不合理和加工顺序未优化,导致试验台之间的资源冲突、等待时间增加。为提高电镀试验台的工作效率,研究基于蚁群优化算法的电镀试验台分组式调度方法。通过基于图论的电镀试验任务分组模型,将电镀试验任务进行合理分组。利用基于蚁群优化算法的分组式调度模型,设计一个旨在实现电镀试验任务加工耗时最短化的目标函数。通过运用蚁群优化算法,求解出满足该目标函数条件的最优分组式电镀任务与仪器的加工顺序,从而实现对电镀试验台的高效分组式调度。实验结果显示:蚁群优化算法使用下,电镀试验台的仪器设备资源使用率与负载均衡度优于对比方法,能够有效优化电镀试验台资源分配效果。 展开更多
关键词 优化算法 电镀任务 试验台 分组式调度 图论方法 深度优先搜索算法
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基于蚁群与多簇头成簇算法的无线传感网络路由优化
13
作者 蒋成 郭向坤 《传感技术学报》 北大核心 2025年第7期1298-1302,共5页
为了解决无线传感网络路由方案低效的问题,提出了基于蚁群算法与多簇头成簇算法的无线传感网络路由优化方法。采用K-Medoids聚类算法对网络节点进行分类,使用多簇头成簇算法对分类节点展开分簇,优选出适合进行无线传感网络数据传输的节... 为了解决无线传感网络路由方案低效的问题,提出了基于蚁群算法与多簇头成簇算法的无线传感网络路由优化方法。采用K-Medoids聚类算法对网络节点进行分类,使用多簇头成簇算法对分类节点展开分簇,优选出适合进行无线传感网络数据传输的节点,从而提高网络的传输效率和性能。基于优选的网络传输节点,建立一个无线传感网络的路由优化模型。采用蚁群算法对无线传感网络路由优化模型求解,实现对无线传感网络路由的优化。仿真分析结果表明,所提方法应用后,无线传感网络路由传输置信度高于475、丢包率低于0.12、误码率低于0.04、优化时延低于1.3 ms,可以完成快速、有效的无线传感网络路由优化。 展开更多
关键词 无线传感网络 路由优化 算法 多簇头成簇算法 K-Medoids聚类算法
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基于工业互联网和蚁群优化算法的供应链风险动态识别方法
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作者 程栋 张勇 邱琼 《兵工自动化》 北大核心 2025年第8期68-72,共5页
针对常规供应链风险动态识别方法导致识别正确率较低的问题,提出基于工业互联网和蚁群优化算法的供应链风险动态识别方法。根据供应链风险管理流程,利用工业互联网技术识别供应链风险因素,在风险因素基础上构建供应链风险指标体系;通过... 针对常规供应链风险动态识别方法导致识别正确率较低的问题,提出基于工业互联网和蚁群优化算法的供应链风险动态识别方法。根据供应链风险管理流程,利用工业互联网技术识别供应链风险因素,在风险因素基础上构建供应链风险指标体系;通过分析风险因子的根本特征,分析潜在风险因素,并利用蚁群优化算法计算各风险指标的权重值与损失函数,结合信息素模长,实现供应链风险动态识别。对比实验结果表明:将该方法应用于企业物资供应链风险动态识别中,可取得较高的识别正确率。 展开更多
关键词 工业互联网 优化算法 供应链 风险动态识别
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基于蚁群算法的电动汽车快速充电站选址与容量确定优化方法
15
作者 王宏刚 陈常龙 于宙 《工程数学学报》 北大核心 2025年第1期188-198,共11页
随着人们对生态问题的日益关注和对化石燃料依赖性的减少,电动汽车作为可持续交通解决方案受到了广泛关注。电动汽车因其环保特性而备受青睐,然而其有限的能量存储能力限制了行驶距离,因此高效利用能源至关重要。为确保电动汽车能够及... 随着人们对生态问题的日益关注和对化石燃料依赖性的减少,电动汽车作为可持续交通解决方案受到了广泛关注。电动汽车因其环保特性而备受青睐,然而其有限的能量存储能力限制了行驶距离,因此高效利用能源至关重要。为确保电动汽车能够及时获得补充能量,提出了一种基于蚁群算法的快速充电站选址与容量确定优化方法。研究考虑了实时定价、使用时间、关键峰值定价以及峰值时间回扣等因素,旨在制定最优充电定价策略。基于此策略,运用蚁群优化算法对电动汽车流量和充电需求进行了深入分析。通过综合考虑建设成本、设备购置成本、维护费用以及用户的行驶成本,构建了一个快速充电站选址与容量确定的优化模型,并采用蚁群算法对该模型进行求解,从而得出最优的选址与容量配置。实验结果表明,所提出的基于蚁群算法的优化方法具有更好的综合性能,适用于实际应用场景。 展开更多
关键词 电动汽车 优化运行 算法 电动汽车充电站
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基于改进蚁群算法与冰霜-势场法的AGV路径规划
16
作者 李学艺 莫凡 +2 位作者 葛淑磊 吴宗坤 杨通 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第7期66-72,共7页
针对生产车间中自动导引车(automated guided vehicle,AGV)在路径规划时难以兼顾全局最优与局部最优的问题,提出了一种基于改进蚁群算法和冰霜-势场法的路径规划方法。改进后的蚁群算法可以高效地规划AGV运行的全局路径;提出的冰霜-势... 针对生产车间中自动导引车(automated guided vehicle,AGV)在路径规划时难以兼顾全局最优与局部最优的问题,提出了一种基于改进蚁群算法和冰霜-势场法的路径规划方法。改进后的蚁群算法可以高效地规划AGV运行的全局路径;提出的冰霜-势场法可以使AGV在避让障碍物的同时缩短局部路径的长度。仿真实验证明,相较于传统蚁群算法及其变体,改进的蚁群算法规划的路径长度短5.71%且收敛速度更快;以轴加工车间为例通过仿真表明,相较于D*算法与传统人工势场法,所提出的路径规划方法兼顾路径的全局最优与局部最优,且路径长度缩短6.3%以上。 展开更多
关键词 路径规划 AGV 算法 冰霜优化
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融合Q-learning的A^(*)预引导蚁群路径规划算法
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作者 殷笑天 杨丽英 +1 位作者 刘干 何玉庆 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第8期143-147,153,共6页
针对传统蚁群优化(ACO)算法在复杂环境路径规划中存在易陷入局部最优、收敛速度慢及避障能力不足的问题,提出了一种融合Q-learning基于分层信息素机制的A^(*)算法预引导蚁群路径规划算法-QHACO算法。首先,通过A^(*)算法预分配全局信息素... 针对传统蚁群优化(ACO)算法在复杂环境路径规划中存在易陷入局部最优、收敛速度慢及避障能力不足的问题,提出了一种融合Q-learning基于分层信息素机制的A^(*)算法预引导蚁群路径规划算法-QHACO算法。首先,通过A^(*)算法预分配全局信息素,引导初始路径快速逼近最优解;其次,构建全局-局部双层信息素协同模型,利用全局层保留历史精英路径经验、局部层实时响应环境变化;最后,引入Q-learning方向性奖励函数优化决策过程,在路径拐点与障碍边缘施加强化引导信号。实验表明:在25×24中等复杂度地图中,QHACO算法较传统ACO算法最优路径缩短22.7%,收敛速度提升98.7%;在50×50高密度障碍环境中,最优路径长度优化16.9%,迭代次数减少95.1%。相比传统ACO算法,QHACO算法在最优性、收敛速度与避障能力上均有显著提升,展现出较强环境适应性。 展开更多
关键词 优化算法 路径规划 局部最优 收敛速度 Q-LEARNING 分层信息素 A^(*)算法
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融合随机趋邻策略的协同演化蚁群算法
18
作者 王世科 游晓明 +1 位作者 尹玲 刘升 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第2期697-710,共14页
针对蚁群算法在求解旅行商问题时收敛速度慢、求解精度低等问题,提出一种融合随机趋邻策略的协同演化蚁群算法。随机趋邻策略首先采用随机分级策略将蚁群随机分为精英蚁和探索蚁,其中随机分级策略能够通过动态调控两类蚂蚁的数量来有效... 针对蚁群算法在求解旅行商问题时收敛速度慢、求解精度低等问题,提出一种融合随机趋邻策略的协同演化蚁群算法。随机趋邻策略首先采用随机分级策略将蚁群随机分为精英蚁和探索蚁,其中随机分级策略能够通过动态调控两类蚂蚁的数量来有效调节算法的多样性和收敛性;然后探索蚁通过趋邻搜索扩大较优解附近的搜索范围,以提高解的精度。协同演化策略采用Jaccard系数判断两类蚂蚁各自最优路径的相似程度,以动态调整两类蚂蚁的交流周期,并平滑其各自最优解公共路径上的信息素,从而实现两类蚂蚁交互进化,进一步提高解的精度。最后通过仿真实验表明,在大规模旅行商问题中,改进算法不仅能够有效平衡算法多样性与收敛性之间的关系,还能提高解的精度。 展开更多
关键词 优化算法 随机趋邻 协同演化 旅行商问题
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改进势场蚁群算法的农用机器人路径规划
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作者 刘学文 任兴贵 +1 位作者 陈金鑫 刘雪婷 《现代农业装备》 2025年第4期19-24,85,共7页
针对传统势场蚁群算法在机器人路径规划中表现出的3个关键不足——转折点精度不足、收敛特性与解质量不匹配、局部最优规避效能低下,本研究提出了一种基于边界势场矢量合成的改进算法。该算法的核心创新体现在:构建势场-蚁群协同搜索架... 针对传统势场蚁群算法在机器人路径规划中表现出的3个关键不足——转折点精度不足、收敛特性与解质量不匹配、局部最优规避效能低下,本研究提出了一种基于边界势场矢量合成的改进算法。该算法的核心创新体现在:构建势场-蚁群协同搜索架构,采用角度优选概率模型提升路径连续性;设计动态收敛调节因子,实现勘探与开发的智能平衡;建立融合转向特征的信息素更新机制。多尺度栅格环境测试表明,改进算法使迭代代数减少37.4%,路径转折量下降54.7%,全局最优概率提升至91.3%,同时显著优化了计算时效性和路径质量,有效提升了移动机器人的导航性能,搜索时间明显缩短,路径转折频率次数明显降低,机器人路径规划效率明显提升。 展开更多
关键词 算法 轨迹优化 农用机器人 势场引导 模型迭代
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基于细菌觅食-改进蚁群优化算法的水面无人船路径规划 被引量:4
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作者 毛寿祺 杨平 +1 位作者 高迪驹 刘志全 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期608-616,共9页
为了解决水面无人船全局路径规划问题,提出了一种细菌觅食-改进蚁群优化算法(bacterial foraging-improved ant colony optimization algorithm,BF-IACOA)。相较于传统蚁群优化算法(ant colony optimization algorithm,ACOA),该算法在... 为了解决水面无人船全局路径规划问题,提出了一种细菌觅食-改进蚁群优化算法(bacterial foraging-improved ant colony optimization algorithm,BF-IACOA)。相较于传统蚁群优化算法(ant colony optimization algorithm,ACOA),该算法在路径搜索策略上考虑水面无人船航行需要尽可能减少转向次数和完全规避过大转向角的约束,引入转向角启发因子,综合求解转移概率;同时引入细菌觅食算法的繁殖操作和趋化操作,改进信息素浓度的更新方式,解决传统ACOA容易陷入局部最优解和收敛速度较慢的问题。仿真结果表明,相较于传统ACOA,BF-IACOA的全局搜索能力得到较大幅度的提升,并且收敛迭代次数减少超过30%;在实际水域环境模型下,BF-IACOA可以通过14次迭代为无人船规划出全局可行路径。 展开更多
关键词 水面无人船 改进优化算法 细菌觅食算法 全局路径规划 转向
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