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题名相机标定关键设备对标定精度的影响分析
被引量：10
- 1
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作者
郑冬梅
宋文爱
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机构
中北大学软件学院
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出处
《图学学报》
CSCD
北大核心
2017年第2期236-240,共5页
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基金
山西省留学回国人员资助项目(2014-053)
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文摘
相机和标定板是相机标定过程中的关键设备,针对二者对相机标定精度影响的问题,进行了一系列分组对比标定实验。首先,制作了棋盘格尺寸大小不等的A2、A3、A4 3块平面标定板,选择不同类型的4款数码相机,分组采集了240张棋盘格标定板图像;然后,依据相机针孔模型原理,采用MATLAB相机标定工具进行了相机的标定实验。研究结果表明:对于任一相机,使用棋盘格尺寸大小不等的标定板,相机的标定精度差别很大,其中A3标定板对分辨率最小的CCD相机标定精度最优,重投影横纵坐标误差的平均值均小于0.1像素。实验结果对计算机视觉研究中相机和标定板的选择具有参考价值。
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关键词
计算机视觉
相机标定
相机针孔模型
matlab相机标定工具箱
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Keywords
computer vision
camera calibration
camera pinhole model
matlab camera calibration toolbox
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分类号
TN911.73
[电子电信—通信与信息系统]
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于地面移动机器人的相机标定实验设计
被引量：5
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作者
李志敏
林雅洁
张砦
王友仁
曾庆喜
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机构
南京航空航天大学自动化学院
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出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2020年第12期89-93,共5页
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基金
江苏省研究生教育教学改革研究与实践课题(JGLX18_005)
南京航空航天大学研究生教育教学改革研究项目(2019YJXGG08)
南京航空航天大学2019年度“实验技术研究与开发”项目(2018050300051855)。
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文摘
为满足仪器科学与技术专业的实验教学要求,结合相机模型和地面机器人的运动特性,该文设计了基于移动小车的相机标定实验。首先,利用针孔相机原理和无人车平面运动特性构建了单目相机的标定模型;然后,基于EAI移动机器人和机器人操作系统采集图片和里程计数据;最后,利用MATLAB的相机标定工具箱和数值计算功能求解标定参数。实验结果表明,该方法能够有效标定相机参数和安装误差。该实验融合了机器视觉、导航定位、机器人控制等多方面综合知识,具有良好的开放性和广泛的应用性,有利于培养学生的工程实践和创新能力。
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关键词
相机标定
地面移动机器人
机器人操作系统
matlab
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Keywords
camera calibration
ground mobile robot
robot operating system
matlab
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名锻压线搬运机器人的视觉标定
被引量：5
- 3
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作者
王卿
岳建锋
杨方兴
王天琪
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机构
天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
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出处
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2014年第2期66-69,共4页
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基金
天津市自然科学基金重点项目(10JCZDJC23500)
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文摘
针对传统锻压生产线机器人与工件标定方法耗时长、精度低等问题,提出一种视觉标定的方法,确定机器人与工件的位置关系.利用摄像机参数标定工具箱实现对平面标定模板的角点提取和校正,得到摄像机的内外参数.通过示教工件坐标的试验,验证了该标定方法的可行性.结果表明:该方法可以保证机器人对工件快速准确的抓取,得到工件坐标的平均误差在0.3%以内,标定精度达到生产线的实际要求.
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关键词
锻压线
搬运机器人
视觉标定
标定工具箱
相机内外参数
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Keywords
forging production line
robot
vision calibration
camera calibration toolbox
camera′s intrinsic and extrinsic parameters
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名工业机器人的局部标定
被引量：3
- 4
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作者
南倩
张秦艳
李金泉
杨向东
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机构
北京邮电大学自动化院
清华大学
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出处
《现代电子技术》
2012年第2期81-83,共3页
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文摘
以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象,通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理,来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵。以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标定原理,利用最小二乘法拟合平面方程,得到机器人需要标定的各个参数及平面参数。在最小二乘优化处理过程中,通过对不同优化结果的分析对比,最终得到最优解,并为以后该系统在数据采集中的应用提供依据。
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关键词
机器人标定
激光位移传感器
matlab优化工具箱
最小二乘
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Keywords
robot calibrations laser displacement sensor
MATALB optimal toolbox~ least square
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分类号
TN919-34
[电子电信—通信与信息系统]
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题名基于MATLAB的桑蚕茧选茧辅助检验方法的研究
被引量：19
- 5
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作者
陈浩
杨峥
刘霞
邵玲
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机构
山东省纤维检验局国家茧丝绸产品质量监督检验中心(山东)
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出处
《丝绸》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第3期32-36,共5页
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文摘
针对目前桑蚕茧选茧均采用人工视觉进行判别易导致误选率高的问题,采用MATLAB软件对桑蚕茧彩色图像进行图像处理和数值计算的方法,从计算机视觉的角度,对桑蚕茧表面污斑面积的自动检测进行了分析,得到了一种智能化和自动化的选茧辅助检验方法。研究结果表明:在多光源拍摄彩色图像和进行准确相机标定的条件下,将桑蚕茧彩色图像经过彩色空间转换、图像增强和二值化等处理后,桑蚕茧表面污斑面积的自动检测快速且具有较高的准确度,颜色浅淡和多个污斑的样品同样具有良好的检测效果,所采集图像与实际大小之间的差异可采用立体相机进行三维模型重建来消除。
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关键词
桑蚕茧
选茧
matlab
计算机视觉
图像处理
相机标定
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Keywords
mulberry silkworm cocoons
cocoons sorting
matlab
computer vision
image processing
camera calibration
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分类号
TS101.8
[轻工技术与工程—纺织工程]
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