基于MATLAB/Simulink机器人鲁棒自适应控制系统仿真研究 被引量：20

1

作者 高道祥 薛定宇 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期2022-2025,共4页

介绍了一种在MATLAB/Simulink环境下进行机器人鲁棒自适应控制系统仿真的方法,利用Matlab软件强大的数值运算功能,将系统模型用Matlab语言编写成M-Function(或S-Function)文件,通过User-Defined-Function模块嵌入到Simulink仿真环境中,... 介绍了一种在MATLAB/Simulink环境下进行机器人鲁棒自适应控制系统仿真的方法,利用Matlab软件强大的数值运算功能,将系统模型用Matlab语言编写成M-Function(或S-Function)文件,通过User-Defined-Function模块嵌入到Simulink仿真环境中,可以充分发挥Simulink模块实时的动态仿真功能,简化仿真模型的设计,修改和调整。基于M-Function建立机器人系统模型的方法可以推广到其他复杂控制系统的建模,SimMechanics在建立多自由度连杆机器人受控对象仿真模型时,简单可靠。 展开更多

关键词 机器人 matlab/simulink simmechanics 仿真 鲁棒自适应控制

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基于MATLAB/Simulink的机器人运动学仿真 被引量：5

2

作者 张晓超 董玉红 《现代制造工程》 CSCD 2005年第S1期61-62,共2页

利用MATLAB/Simulink仿真软件对机器人的运动学仿真进行研究,提出基于机构仿真工具SimMechanics的运动学仿真和基于MATLAB函数的运动学仿真,并以平面两关节机器人为例比较了各自的特点。这两种仿真方法对于复杂多关节机器人也同样适用。

关键词 matlab/simulink simmechanics 运动学 仿真

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基于Pro/E与Simulink的Delta并联机器人运动仿真 被引量：11

3

作者 胡峰 骆德渊 +1 位作者 段栋栋 付书阁 《机电工程》 CAS 2012年第8期982-984,992,共4页

针对"三自由度并联机器人的运动空间比传统六自由度并联机器人受到更多约束,以及其运动特性也更加复杂"的问题,将可视化运动仿真分析技术应用到并联机器人的研究上。以三自由度Delta并联机器人为例,在复杂轨迹下其整体位姿难... 针对"三自由度并联机器人的运动空间比传统六自由度并联机器人受到更多约束,以及其运动特性也更加复杂"的问题,将可视化运动仿真分析技术应用到并联机器人的研究上。以三自由度Delta并联机器人为例,在复杂轨迹下其整体位姿难以直观想象;为了便捷、高效地实现Delta并联机器人可视化运动仿真分析,结合SimMechanics Link接口软件,以Pro/E与Simulink/SimMechanics为仿真开发平台,提出了采用三维模型转换成SimMechanics模型的建模方法,并建立了SimMechanics模型,进行了仿真。研究结果表明,该方法能够直观地对Delta并联机器人进行可视化运动仿真分析,进而可为并联机器人机构的选型及优化、控制器的设计提供参考依据。 展开更多

关键词 Delta并联机器人 PRO/E simulink simmechanics 运动学仿真

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基于SIMULINK的平面六杆机构仿真分析 被引量：15

4

作者 李龙海 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第1期154-156,共3页

利用Matlab和Simulink软件对牛头刨床机构进行运动学和动力学仿真,形象揭示了机构的运动规律和受力状态,为机构的设计分析提供一种全新的方法,为牛头刨床的工作参数和结构设计参数提供了理论依据。

关键词 matlab/simulink 运动学仿真 动力学仿真 牛头刨床机构

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基于Simulink的曲柄导杆移动从动件平面六杆机构的运动分析 被引量：1

5

作者 王敏杰 闫海峰 葛挺 《华北水利水电学院学报》 2011年第5期102-104,共3页

根据曲柄导杆移动从动件平面六杆机构的数学模型,建立了Simulink仿真模型,结合MATLAB的绘图功能对该机构进行了运动学的仿真分析,得到了机构中各构件的运动速度和加速度,为该机构的实际应用与设计提供了理论依据.

关键词 matlab/simulink 数学模型 运动仿真 六杆机构

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转向架测试6自由度模拟平台位姿正解解算 被引量：4

6

作者 刘玉梅 曹晓宁 +3 位作者 苏建 王秀刚 梁树林 王帆 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2012年第6期621-625,共5页

为了实现转向架实际线路运行状态室内台架模拟,对转向架动态测试的6自由度模拟平台位姿正解进行了研究.根据6自由度模拟平台几何结构和参数,利用基于欧拉角的齐次变换矩阵及杆长约束条件建立了以位姿变量为未知量、方程数等于作动器数的... 为了实现转向架实际线路运行状态室内台架模拟,对转向架动态测试的6自由度模拟平台位姿正解进行了研究.根据6自由度模拟平台几何结构和参数,利用基于欧拉角的齐次变换矩阵及杆长约束条件建立了以位姿变量为未知量、方程数等于作动器数的6自由度模拟平台位姿正解非线性数学模型,借助于Matlab/simulink仿真环境利用牛顿拉夫逊算法将以位姿元素为变量的非线性数学模型转化为以位姿元素增量为变量、Jacobian Matrix为系数矩阵的线性方程组来求取近似解,结合实例,验证了6自由度模拟平台正解数学模型及算法的准确性及高效性,为转向架测试6自由度模拟平台的运动控制提供了重要的理论基础. 展开更多

关键词 转向架 6自由度模拟平台 牛顿拉夫逊迭代 位姿正解 matlab simulink

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步态康复训练机器人行走步态仿真研究 被引量：4

7

作者 李向攀 韩建海 赵书尚 《机床与液压》 北大核心 2009年第1期154-156,共3页

步态康复训练机器人是对下肢行走障碍患者进行步态康复训练的一种助力康复设备,其行走步态的研究对于控制方案的制定有着重要意义。本文作者提出了步态康复训练机器人总体结构设计方案,利用Matlab/Simulink仿真环境下的机构系统模块集(S... 步态康复训练机器人是对下肢行走障碍患者进行步态康复训练的一种助力康复设备,其行走步态的研究对于控制方案的制定有着重要意义。本文作者提出了步态康复训练机器人总体结构设计方案,利用Matlab/Simulink仿真环境下的机构系统模块集(SimMechanics)建立了步态康复训练机器人系统的仿真模型,并将斯坦福OpenSim下肢肌肉骨骼模型得到的下肢关节运动数据作为设定输入对机器人进行了运动仿真分析和研究,为下一步机器人样机制作和实际控制奠定了理论基础。 展开更多

关键词 步态康复训练 机器人 simulink运动学仿真 simmechanics

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模特机器人的机械臂设计及运动学仿真 被引量：2

8

作者 程晓鼎 南琳 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第11期193-196,共4页

设计了一种用于可变形模特机器人的机械臂,它可以改变手臂长度,做一些典型的试衣动作,增强了模特机器人的试衣效果。介绍了机械臂的设计依据以及最终结构,运用D-H法建立了机械臂的运动学方程。通过SolidWorks建立机械臂的三维模型,并将... 设计了一种用于可变形模特机器人的机械臂,它可以改变手臂长度,做一些典型的试衣动作,增强了模特机器人的试衣效果。介绍了机械臂的设计依据以及最终结构,运用D-H法建立了机械臂的运动学方程。通过SolidWorks建立机械臂的三维模型,并将三维模型导入MATLAB/SimMechanics建立机械臂的运动学仿真模型。用数值法和SimMechanics模型法分析了其工作空间,对比仿真结果证明用SimMechanics模型求工作空间是准确和快速的。对典型试衣动作进行了规划,机械臂末端运动轨迹的仿真结果说明机械臂能够按照预期运动,达到了预期效果。 展开更多

关键词 模特机器人 机械臂 matlab simmechanics 运动学仿真

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六杆推送机构的运动学及动力学分析 被引量：5

9

作者 彭世警 管祥华 李滨城 《农业装备与车辆工程》 2011年第1期40-43,共4页

以工业上用的六杆推送机构为研究对象,利用Matlab/Simulink强大的计算及仿真功能对该机构进行了运动学和动力学分析,形象准确地描述出了各构件的运动规律及受力状态,为对其进一步的深入研究提供了基础。

关键词 六杆推送机构 运动学仿真 动力学分析 matlab/simulink

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混泥土泵车臂的动力学仿真

10

作者 毛君 王显超 +2 位作者 陈洪月 孙琦 刘震 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第9期1222-1228,共7页

为研究混凝土泵车臂的动力学分析,本文以多体运动学理论为基础建立了混凝土泵车臂多体运动学模型,分析了泵车臂的正向运动学、逆向运动学以及雅可比矩阵,根据泵车臂的雅可比矩阵能够准确反映出每个关节和泵车臂末端的空间轨迹以及速度... 为研究混凝土泵车臂的动力学分析,本文以多体运动学理论为基础建立了混凝土泵车臂多体运动学模型,分析了泵车臂的正向运动学、逆向运动学以及雅可比矩阵,根据泵车臂的雅可比矩阵能够准确反映出每个关节和泵车臂末端的空间轨迹以及速度、加速度.然后用Matlab/Simulink建立动力学仿真,了解泵车臂的实际运动和受力情况的变化规律,求解出其运动参数和动力特性.这对于实现混凝土泵车自动快速浇注混凝土,提高产品性能具有重要意义. 展开更多

关键词 混凝土泵车臂 多体运动学 正向运动学 逆向运动学 动力学 雅可比矩阵 matlab/simulink 仿真

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紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究 被引量：3

11

作者 倪仕全 田大鹏 石磊 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第11期1172-1176,共5页

针对传统的3-RRS并联机构在运动时,其主动件向机构外部转动时占用外部空间,不能合理利用机构内部空间资源的问题,设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性,对其进行了运动学分析,利用Simulink/SimMechanics... 针对传统的3-RRS并联机构在运动时,其主动件向机构外部转动时占用外部空间,不能合理利用机构内部空间资源的问题,设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性,对其进行了运动学分析,利用Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该并联机构运动学仿真平台,对该机构的运动学模型进行了验证;同时,在Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该机构的控制仿真平台,并采用均方根误差对该并联机构控制策略的优劣进行了评判。仿真及研究结果表明:该紧凑型3-RRS并联机构运动时,主动件可在机构内部转动并且运行平稳,动平台中心点轨迹连续平滑,运动学性能良好。 展开更多

关键词 紧凑型3-RRS并联机构 运动学分析 simulink/simmechanics 控制仿真

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