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基于Matlab/Simscape的自动控制原理虚拟实验平台 被引量:9
1
作者 高兴泉 王立国 刘广平 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2013年第9期86-89,共4页
为了解决自动控制原理课程单纯硬件实验存在的成本高、效率低等问题,提出了一种虚拟实验平台开发方案。利用Matlab/Simscape软件提供的相应组件搭建了针对各个实验内容的实验子系统,详细地阐述了这些子系统的实现过程。最后以二阶系统... 为了解决自动控制原理课程单纯硬件实验存在的成本高、效率低等问题,提出了一种虚拟实验平台开发方案。利用Matlab/Simscape软件提供的相应组件搭建了针对各个实验内容的实验子系统,详细地阐述了这些子系统的实现过程。最后以二阶系统的单位阶跃响应分析和频率响应特性曲线绘制为例具体介绍了实验子系统的使用方法,并用自动控制理论分析了仿真实验平台运行的准确性。结果表明,作为硬件实验前的有效补充,在虚拟实验平台上的仿真实验过程和实际硬件实验过程一致,可极大激发学生的实验兴趣,提高实验效率。 展开更多
关键词 虚拟实验台 matlab simscape 自动控制原理实验
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基于SIMULINK/SIMSCAPE的计算机控制系统仿真实验平台 被引量:12
2
作者 高兴泉 王立国 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2013年第9期88-92,共5页
为了解决计算机控制系统课程硬件实验成本高、效率低,而单纯数字仿真缺乏形象性等问题,提出了一种基于物理模型的仿真实验平台设计方法,其中被控电路系统用SIMSCAPE提供的物理模型模块构建,计算机系统用SIMULINK模块库中的触发子系统配... 为了解决计算机控制系统课程硬件实验成本高、效率低,而单纯数字仿真缺乏形象性等问题,提出了一种基于物理模型的仿真实验平台设计方法,其中被控电路系统用SIMSCAPE提供的物理模型模块构建,计算机系统用SIMULINK模块库中的触发子系统配合一定的程序来实现,模拟计算机周期性采样、迭代计算差分方程的过程。以二阶电路系统的最少拍控制仿真实验台为例,介绍了仿真系统设计过程,并分析了仿真实验平台运行的准确性。结果表明,作为硬件实验前的有效补充,在仿真实验台上的仿真实验过程与实际硬件实验过程一致,可极大激发学生的实验兴趣,提高实验效率。 展开更多
关键词 计算机控制系统 仿真实验平台 最少拍控制 SIMULINK simscape
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基于Simscape的液压机械无级传动的建模与仿真 被引量:3
3
作者 薛志飞 《拖拉机与农用运输车》 2017年第2期12-16,共5页
针对利用传统动态建模方法对液压机械无级传动系统进行建模和仿真时存在计算过程烦琐、模块搭建复杂的问题,基于Simscape建立了发动机、液压调速机构、机械调速机构和加载模块的仿真模型,分析了各部件的动力学特性。仿真结果表明,随着... 针对利用传统动态建模方法对液压机械无级传动系统进行建模和仿真时存在计算过程烦琐、模块搭建复杂的问题,基于Simscape建立了发动机、液压调速机构、机械调速机构和加载模块的仿真模型,分析了各部件的动力学特性。仿真结果表明,随着变量泵排量比的变化,液压机械无级变速系统输出速度连续无级地增大,系统输出转矩在负载转矩为定值情况下,液压机械无级传动系统为恒转矩输出,验证了仿真模型的可行性,为后续制定和改进换挡策略奠定了理论基础,提供了验证平台。 展开更多
关键词 simscape 液压机械无级传动 物理建模 仿真
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压缩空气储能系统动态特性仿真分析
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作者 卢绪祥 刘雨菲 +2 位作者 徐航 程波 宋权斌 《动力工程学报》 北大核心 2025年第7期1045-1051,1062,共8页
为研究压缩空气储能系统在储能阶段和释能阶段的动态特性,基于MATLAB/Simulink平台分别建立了压缩空气储能系统储能阶段和释能阶段的动态仿真模型,利用该模型对系统中的重要部件——储气罐和蓄水罐进行仿真,得到了其温度和压力随着时间... 为研究压缩空气储能系统在储能阶段和释能阶段的动态特性,基于MATLAB/Simulink平台分别建立了压缩空气储能系统储能阶段和释能阶段的动态仿真模型,利用该模型对系统中的重要部件——储气罐和蓄水罐进行仿真,得到了其温度和压力随着时间变化的规律;然后根据各模块的传递函数建立了一次调频仿真模型,在系统中先后加入10%、8%、6%的阶跃负荷扰动和10%、8%、6%3种连续负荷扰动,分别进行了系统的频率响应分析。结果表明:在阶跃负荷扰动下,一次调频阶段越大的扰动量会导致系统频率恢复速度更快;在连续负荷扰动下,会产生超调量,且超调量随着扰动量的增大而增大。 展开更多
关键词 压缩空气储能系统 动态特性 仿真模型 负荷扰动 matlab/SIMULINK
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Matlab环境下拖拽式焊接机器人的运动学仿真实验 被引量:2
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作者 才洋 于功志 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第3期22-30,共9页
将某ER系列拖拽式焊接机器人作为仿真实验对象,利用MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法确定其DH参数,创建对应的关节坐标系与DH模型。基于Matlab软件中Tool-box10.4版本展开运动学分析求解。利用齐次变换矩阵顺次相乘完成运动学正解... 将某ER系列拖拽式焊接机器人作为仿真实验对象,利用MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法确定其DH参数,创建对应的关节坐标系与DH模型。基于Matlab软件中Tool-box10.4版本展开运动学分析求解。利用齐次变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,使用牛顿-拉夫逊迭代法(Newton-Raphson method)求解逆运动学方程的封闭解,验证了机器人运动学建模的合理性。在Matlab中完成了轨迹规划,在关节空间下对运动轨迹分别采用了三次、五次插值规划方法。完成了机械臂全局与限定条件下的工作空间分析,整体仿真结果充分证明了拖拽式焊接机器人运动性能的合理与稳定。该方案为进一步实验与研发工作奠定了理论基础,对同系列或构型机械臂有实际应用意义。 展开更多
关键词 matlab 拖拽式焊接机器人 运动学仿真 轨迹规划 工作空间
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万米钻机全液压顶驱平衡装置液压回路设计与仿真 被引量:1
6
作者 罗朝椿 王清岩 +3 位作者 范黎明 李昊轩 钟蔚岭 郭乃铭 《煤田地质与勘探》 北大核心 2025年第2期233-242,共10页
【目的】全液压顶驱平衡装置作为万米钻机重要设备之一,旨在动态精准调控拧卸扣过程中的轴向载荷,以保护钻杆接头螺纹免受损伤,确保钻探作业的稳定性和安全性。【方法】针对SP.TD-01A型全液压顶驱,设计了平衡装置及其液压回路,以实现顶... 【目的】全液压顶驱平衡装置作为万米钻机重要设备之一,旨在动态精准调控拧卸扣过程中的轴向载荷,以保护钻杆接头螺纹免受损伤,确保钻探作业的稳定性和安全性。【方法】针对SP.TD-01A型全液压顶驱,设计了平衡装置及其液压回路,以实现顶驱使用过程中所需的平衡和弹跳功能。首先,确定顶驱平衡装置液压回路组成结构及主要工作参数。随后,利用Matlab/Simulink/SimScape仿真平台,构建了顶驱平衡装置液压回路动态仿真模型、顶驱主轴与钻杆拧卸扣机构动力学仿真模型,模拟测试顶驱主轴保护接头在拧卸扣过程中的轴向载荷变化和位移特性,以及平衡装置液压回路的流量−压强特性和能耗指标。【结果和结论】结果表明:设计的顶驱平衡装置功能结构合理且具有良好的动态调节性能。在主轴转速为10 r/min情况下,拧扣、预紧用时24 s,卸扣、脱扣用时26 s。拧扣阶段螺纹面最大压力(碰撞)为11.2 kN,稳定时约550 N。卸扣阶段,螺纹面最大压力为3.5 kN,平均约1.2 kN。完成拧扣作业后,顶驱弹离钻杆柱76.5 mm。设计的顶驱平衡装置及其液压回路已应用于SP.TD-01A型全液压顶驱系统,使用效果良好,在保护钻杆接头螺纹方面发挥了重要作用,在服务“松科二井”施工期间出于安全方面的考虑,顶驱主轴保护接头仅更换4次。研究工作对于后续顶驱系统研发具有指导意义。 展开更多
关键词 顶驱平衡装置 液压系统 拧卸扣作业 动态仿真分析 matlab/Simulink/simscape仿真平台
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基于Simscape的锂电池建模与仿真研究 被引量:1
7
作者 崔津滔 曾庆东 +1 位作者 王天利 李晓龙 《农业装备与车辆工程》 2015年第11期31-35,共5页
研究分析了一种基于Simscape的锂电池建模方法。通过Simscape语言建立一阶RC等效电路模型中各个组件的物理模型,然后在Simulink环境中按照等效电路中各组件的物理连接关系搭建锂离子电池的一阶RC等效电路模型,模型将考虑温度对电池的影... 研究分析了一种基于Simscape的锂电池建模方法。通过Simscape语言建立一阶RC等效电路模型中各个组件的物理模型,然后在Simulink环境中按照等效电路中各组件的物理连接关系搭建锂离子电池的一阶RC等效电路模型,模型将考虑温度对电池的影响。模型中各组件的参数辨识将通过混合脉冲功率测试实验(HPPC)以及数值优化方法完成。模型验证结果表明,该方法所建模型能够准确地反映电池的动静态特性。 展开更多
关键词 锂电池 计算机仿真 电池建模 simscape
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基于模型预测控制高速磁浮单电磁铁悬浮系统仿真分析
8
作者 郭旭腾 王春江 +2 位作者 唐志远 江守亮 刘宁 《城市轨道交通研究》 北大核心 2025年第8期152-157,163,共7页
[目的]现有的高速磁浮悬浮控制器多采用PID(比例-积分-微分)控制器,但由于磁浮系统具有强非线性和开环不稳定性,传统PID控制难以满足性能要求。为提升控制性能,特开展基于MPC(模型预测控制)的高速磁浮单电磁铁悬浮系统仿真研究。[方法]... [目的]现有的高速磁浮悬浮控制器多采用PID(比例-积分-微分)控制器,但由于磁浮系统具有强非线性和开环不稳定性,传统PID控制难以满足性能要求。为提升控制性能,特开展基于MPC(模型预测控制)的高速磁浮单电磁铁悬浮系统仿真研究。[方法]基于反馈线性化镇定方法建立常导高速磁浮单电磁铁的线性化镇定模型和状态反馈镇定控制器(以下简称“FK”);在此基础上开发高速磁浮单电磁铁MPC控制器;通过Matlab/Simulink软件仿真平台,进行MPC控制器参数优化,并对比分析FK、PID和MPC三种控制器在多参数响应、2kN阶跃干扰下的稳定性、响应速度及鲁棒性等性能指标。[结果及结论]MPC控制器在稳定时间方面仅为PID和FK控制器的1/10,同时在超调量、鲁棒性和抗干扰能力等方面均表现出显著优势。 展开更多
关键词 高速磁浮 模型预测控制器 系统仿真 状态反馈镇定控制器 matlab/SIMULINK
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基于Simscape物理仿真的发动机热管理系统及控制特性研究 被引量:1
9
作者 刘如佳 刘向农 +3 位作者 李晓萍 孙东方 何睿琪 董婷 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第10期1343-1348,1361,共7页
文章基于Simscape一维物理仿真软件,使用热流体模型和热力模型分别模拟冷却液的流动和热量的传递,开发一套包括散热器、离心水泵、蓄液罐和发动机管段传热模块的发动机热管理系统仿真模型。通过修改模块代码,将单根传热管道模块改编成... 文章基于Simscape一维物理仿真软件,使用热流体模型和热力模型分别模拟冷却液的流动和热量的传递,开发一套包括散热器、离心水泵、蓄液罐和发动机管段传热模块的发动机热管理系统仿真模型。通过修改模块代码,将单根传热管道模块改编成多管段的管带式散热器模块和发动机管段传热模块。与实验数据对比验证,模型的散热器传热系数和发动机出口水温的最大误差均不超过10%。在此模型基础上,建立水泵挡位控制和散热器风扇启停调节系统,使发动机出口温度在发动机发热量阶跃变化的情况下,上下波动不超过2 K。该研究为热管理系统一维物理仿真和控制策略研究提供了新方法。 展开更多
关键词 热管理系统 散热器 simscape物理仿真软件 控制系统
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基于BP神经网络PID的沙柳栽植机器人行走机构控制系统设计与仿真
10
作者 刘全威 黄锦瀚 +7 位作者 李鹏飞 骆泽宇 曾光 张海军 郭家杰 王艳虎 王俊杰 黄溢良 《林产工业》 北大核心 2025年第8期39-47,共9页
针对沙柳栽植机器人行走机构移动位置不准确,进而导致苗距不均、植苗筒无法对准苗孔的问题,将BP神经网络与PID算法相结合,构建了BP-PID控制数学模型,在MATLAB/Simulink软件中对不同控制算法的控制效果进行了仿真。结果表明:当行走机构... 针对沙柳栽植机器人行走机构移动位置不准确,进而导致苗距不均、植苗筒无法对准苗孔的问题,将BP神经网络与PID算法相结合,构建了BP-PID控制数学模型,在MATLAB/Simulink软件中对不同控制算法的控制效果进行了仿真。结果表明:当行走机构根据植苗需要分别前进1 500 mm(相邻苗间距)时,与传统PID算法相比,采用BP-PID算法控制左电机和右电机的位置超调量分别减小65.7%、80%,稳定时间减少27.8%、50%,施加负载后的恢复时间均减小50%;在目标距离为135 mm(苗孔与植苗筒的距离)时,速度稳定所需时间分别减少27.8%、50%,施加负载后的恢复时间均减小50%。仿真结果表明:采用BP-PID算法控制行走机构具有更小的超调量、更高的鲁棒性和更短的响应时间,能够满足实际植树需要。 展开更多
关键词 沙柳栽植机器人 行走机构 直流电机 BP-PID算法 matlab仿真
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新型蜿蜒通道阀式磁流变阻尼器设计与仿真分析
11
作者 梁英赞 潘文 孙光宇 《材料导报》 北大核心 2025年第S1期645-649,共5页
为克服现有磁流变阻尼器体积受限导致阻尼力较低的问题,本研究提出了一种新型蜿蜒通道阀式磁流变阻尼器。首先,对阻尼器进行工作原理的介绍和结构参数的设计,并利用三维软件SolidWorks绘制出阻尼器的三维结构图和爆炸图。然后在此基础上... 为克服现有磁流变阻尼器体积受限导致阻尼力较低的问题,本研究提出了一种新型蜿蜒通道阀式磁流变阻尼器。首先,对阻尼器进行工作原理的介绍和结构参数的设计,并利用三维软件SolidWorks绘制出阻尼器的三维结构图和爆炸图。然后在此基础上,对阻尼器进行了电磁场仿真分析。最后,推导出了新型蜿蜒通道阀式磁流变阻尼器的阻尼力计算方程,利用MATLAB/Simulink软件,构建了一种阀式工作模式下的磁流变阻尼器的仿真模型,并对其进行数据处理和分析。仿真结果证明,该阻尼器的出力较大,而且结构设计合理,磁场分布较好,在工程上有很好的应用价值。 展开更多
关键词 磁流变液 阀式 结构设计 仿真分析 matlab/SIMULINK
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基于MATLAB的应急救援机器人工作装置运动学分析 被引量:1
12
作者 程潜 张大庆 +2 位作者 唐琦军 彭轩昂 阳松波 《农业装备与车辆工程》 2025年第1期96-102,共7页
为了拓展应急救援机器人的作业范围、提高作业灵活性,对团队研制的带有伸缩臂、最大伸缩量可达1.2 m的工作装置进行运动学建模与仿真。采用改进的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立机械臂的运动学模型,结合几何法与解析法求解正逆运动... 为了拓展应急救援机器人的作业范围、提高作业灵活性,对团队研制的带有伸缩臂、最大伸缩量可达1.2 m的工作装置进行运动学建模与仿真。采用改进的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立机械臂的运动学模型,结合几何法与解析法求解正逆运动学方程。通过MATLAB中的Robotics Toolbox进行仿真,探讨属具换装过程的轨迹规划,包括笛卡尔坐标空间路径规划和关节空间多项式轨迹规划,确保了机械臂在执行换装任务时各个关节的运动平滑无突变。对得出的各个关节的位移、速度、加速度曲线进行分析可知,经过规划后各个关节运动平滑且无突变,验证了运动学模型的准确性。分析增加伸缩臂后的工作装置作业包络图,相较于无伸缩臂的工作装置作业范围增加了85.15%,优于常规挖掘机的作业范围。结果可为机器人工作装置的运动规划及智能控制提供理论基础和技术支持。 展开更多
关键词 应急救援机器人 工作装置 运动学建模 轨迹规划 matlab仿真
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针织产品仿真模型的研究
13
作者 王善滋 柯薇 邓中民 《针织工业》 北大核心 2025年第7期1-5,共5页
介绍针织产品仿真模型的发展过程,叙述研究针织产品仿真建模需要用到的工具及研究思路。阐述国内外针织产品仿真模型发展概况,从简单的单个针织产品线圈模型,包括经典的Pierce模型、Mumden模型、Allison模型、P.Grossberg模型;发展至分... 介绍针织产品仿真模型的发展过程,叙述研究针织产品仿真建模需要用到的工具及研究思路。阐述国内外针织产品仿真模型发展概况,从简单的单个针织产品线圈模型,包括经典的Pierce模型、Mumden模型、Allison模型、P.Grossberg模型;发展至分段线圈模型(包括Kurbak模型)、基于样条函数的线圈模型(包括Bezir模型、Nurbs模型、Spline模型)、仿真物理模型,其中仿真物理模型有多种方向,线圈受力建模、三维建模与动态仿真、物理性状仿真模型、弹簧质点模型及有限元模型等。利用Matlab等图像工具做出相对应针织物的线圈模型,并进行数学建模分析。最后对针织产品仿真模型发展潜力做出预测。 展开更多
关键词 matlab 线圈建模 有限元分析 仿真物理模型 动态仿真
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2µm波段CO_(2)差分吸收激光雷达教学仿真模拟平台
14
作者 冯亭 苏鲸 +2 位作者 郭文雅 李方辉 王子宁 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第7期195-202,共8页
距离分辨差分吸收激光雷达(DR-DIAL)能够以高空间分辨率探测不同距离处的气体浓度。2μm波段具有丰富的CO_(2)吸收线,基于DR-DIAL可以实现对CO_(2)气体浓度廓线的高精度测量。但2μm波段DR-DIAL系统构建成本高,相关教学实验难以开展。... 距离分辨差分吸收激光雷达(DR-DIAL)能够以高空间分辨率探测不同距离处的气体浓度。2μm波段具有丰富的CO_(2)吸收线,基于DR-DIAL可以实现对CO_(2)气体浓度廓线的高精度测量。但2μm波段DR-DIAL系统构建成本高,相关教学实验难以开展。为解决此问题,该文开发了基于MATLAB图形用户界面的2μm波段CO_(2)气体DR-DIAL教学仿真模拟平台,允许学生自定义各项模型参数,直观地观察吸收截面的选取和校正、回波信号的计算和模拟以及气体浓度廓线的反演过程。该平台操作简单,易于调试,支持自主学习和拓展开发,有助于学生快速了解DR-DIAL系统,并逐步加深对其工作原理与应用的理解。 展开更多
关键词 差分吸收激光雷达 CO_(2)探测 教学仿真模拟平台 matlab
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基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究 被引量:130
15
作者 马如奇 郝双晖 +2 位作者 郑伟峰 郝明晖 宋宝玉 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第4期93-95,共3页
为提高机械臂设计效率,充分利用了虚拟仿真,搭建了机械臂的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立了四关节机械臂的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件Adams中,进行运动学及动力学仿真;最后通过Adams与Matlab的接口模块Adams/control... 为提高机械臂设计效率,充分利用了虚拟仿真,搭建了机械臂的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立了四关节机械臂的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件Adams中,进行运动学及动力学仿真;最后通过Adams与Matlab的接口模块Adams/control,利用Matlab/Simulink模块搭建了机械臂的联合仿真控制系统,实现基于Matlab与Adams的机械臂的联合仿真。仿真结果表明机械臂系统具有较好的动态响应特性及较好的轨迹跟踪能力。 展开更多
关键词 机械臂 联合仿真 虚拟样机 运动仿真 ADAMS matlab
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基于Matlab的工业机器人运动学分析与仿真 被引量:74
16
作者 王智兴 樊文欣 +1 位作者 张保成 史源源 《机电工程》 CAS 2012年第1期33-37,共5页
为探讨更有效的工业机器人运动学研究方法,以Stanford机械手为研究对象,分析了其结构及连杆参数,采用改进的D-H法建立了各连杆坐标系和结构的运动学方程;利用Matlab的绘图和矩阵计算能力,特别是其Robotics Toolbox模块功能,在Matlab环... 为探讨更有效的工业机器人运动学研究方法,以Stanford机械手为研究对象,分析了其结构及连杆参数,采用改进的D-H法建立了各连杆坐标系和结构的运动学方程;利用Matlab的绘图和矩阵计算能力,特别是其Robotics Toolbox模块功能,在Matlab环境下建立了该机械手的运动学模型,验证了运动学方程的正确性。研究结果表明,通过机器人模型的手动控制和轨迹规划仿真可以使机器人运动的研究过程更为直观。 展开更多
关键词 工业机器人 matlab 运动学 轨迹规划 仿真
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基于MATLAB的电弧建模仿真及故障分析 被引量:31
17
作者 于然 付周兴 +3 位作者 王清亮 王松波 孙尚斌 陈海东 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2011年第9期95-99,106,共6页
单相电弧接地故障是中压配电网中的主要故障形式,建立准确的接地电弧模型对于故障分析是十分必要的。文中在MATLAB平台上构建了基于弧隙能量平衡理论的接地电弧模型,通过与实测波形相比较,证明该电弧模型能有效地反映实际接地电弧的特性... 单相电弧接地故障是中压配电网中的主要故障形式,建立准确的接地电弧模型对于故障分析是十分必要的。文中在MATLAB平台上构建了基于弧隙能量平衡理论的接地电弧模型,通过与实测波形相比较,证明该电弧模型能有效地反映实际接地电弧的特性,并利用小波变换,提取电弧电压、电流的暂态信息,对故障信号的奇异点进行分析,确定故障时刻。 展开更多
关键词 故障电弧 电弧仿真 matlab 小波变换
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MATLAB在有源滤波器仿真设计中的应用 被引量:45
18
作者 王金星 王庆平 +2 位作者 贾长朱 杨刚 陈超英 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 2001年第4期43-46,共4页
本文在分析抑制谐波常用方法的基础上 ,利用瞬时无功功率理论进行有源滤波器的仿真设计。该方法可以实现快速的高次谐波检测与滤波 ,并进行无功功率补偿。本设计用先进的仿真软件工具 MATLAB中的电力系统仿真工具箱对基于这种方法的有... 本文在分析抑制谐波常用方法的基础上 ,利用瞬时无功功率理论进行有源滤波器的仿真设计。该方法可以实现快速的高次谐波检测与滤波 ,并进行无功功率补偿。本设计用先进的仿真软件工具 MATLAB中的电力系统仿真工具箱对基于这种方法的有源滤波器进行仿真 ,仿真结果表明基于瞬时无功功率理论设计的有源滤波器装置能够有效检测出高次谐波分量 。 展开更多
关键词 有源滤波器 电力系统 仿真 matlab 设计
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基于MATLAB/SIMULINK与FLUENT的协同仿真方法研究 被引量:40
19
作者 谢海斌 张代兵 沈林成 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1824-1827,1856,共5页
以水下机器人的动态行为仿真为背景,针对单一环境下仿真水下机器人动态行为和流体动力学问题存在的局限性,提出了基于MATLAB/Simulink与FLUENT协同仿真的解决方案。首先介绍了MATLAB/Simulink与FLUENT的运行机制,分析了两个仿真环境实... 以水下机器人的动态行为仿真为背景,针对单一环境下仿真水下机器人动态行为和流体动力学问题存在的局限性,提出了基于MATLAB/Simulink与FLUENT协同仿真的解决方案。首先介绍了MATLAB/Simulink与FLUENT的运行机制,分析了两个仿真环境实现协同仿真的技术可行性并提出了三种可行的接口方式。以此为基础,重点研究了FLUENT中嵌入MATLAB/Simulink与MATLAB/Simulink中嵌入FLUENT两种嵌入式协同仿真方式以及并行协同仿真方式的基本思想和具体实现方法。此协同仿真方法不仅对于研究流体环境中物体运动与流体动力紧密耦合的问题提供了有效手段,也为研究其它与流体紧密耦合的物理现象提供了解决思路。 展开更多
关键词 水下机器人 协同仿真 运动仿真 流体动力仿真 matlab/SIMULINK FLUENT
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七自由度机械臂的ADAMS/MATLAB联合仿真研究 被引量:22
20
作者 陈罡 周奇才 +1 位作者 吴菁 严楠 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期99-106,共8页
为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用Solid Works建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真。采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由... 为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用Solid Works建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真。采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由度机械臂各关节同步协调运动下的动态响应曲线,对实际工作中的外部环境干扰下的末端执行器进行仿真验证。结果表明各关节及末端执行器动态响应良好,验证了控制器及参数设计的合理性,进一步证明该方法可行、有效、实用,为冗余机械臂的后续控制研究提供了理论依据和试验基础。 展开更多
关键词 冗余机械臂 ADAMS matlab 联合仿真 耦合
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