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基于Lyapunov第二方法的自动导引车轨迹跟踪控制器设计与仿真 被引量:8
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作者 杨勇生 赵宏 姚海庆 《上海海事大学学报》 北大核心 2019年第2期73-77,共5页
为实现港口运载设备的自动化,研究港口用自动导引车(automated guided vehicle, AGV)的轨迹跟踪控制问题。构建前轮转向、后轮驱动的AGV运动学模型,运用Lyapunov第二方法保证系统稳定。设计一种受非完整约束的AGV轨迹跟踪控制器。采用... 为实现港口运载设备的自动化,研究港口用自动导引车(automated guided vehicle, AGV)的轨迹跟踪控制问题。构建前轮转向、后轮驱动的AGV运动学模型,运用Lyapunov第二方法保证系统稳定。设计一种受非完整约束的AGV轨迹跟踪控制器。采用真实的AGV样车参数,对直线和圆弧轨迹跟踪进行仿真。仿真结果表明该控制器具有收敛速度快、跟踪误差小等特性。 展开更多
关键词 港口 自动导引车(AGV) 轨迹跟踪 lyapunov第二方法
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固井第二界面胶结质量评价方法研究
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作者 欧阳勇 田得粮 +3 位作者 惠城 思代春 杨乐 杨浩 《钻采工艺》 北大核心 2025年第4期190-196,共7页
固井第二界面(水泥环与井壁之间胶结面)的胶结质量严重影响着油气井的封隔效果及后续生产的稳定,目前对固井第二界面的室内评价未见统一的标准和方法。基于滤饼对固井胶结质量的影响,采用力学、声学及微观结构分析等方法,对界面处理前... 固井第二界面(水泥环与井壁之间胶结面)的胶结质量严重影响着油气井的封隔效果及后续生产的稳定,目前对固井第二界面的室内评价未见统一的标准和方法。基于滤饼对固井胶结质量的影响,采用力学、声学及微观结构分析等方法,对界面处理前后、不同养护时间的岩石—水泥组合体试样开展胶结质量评价,建立固井第二界面胶结质量的室内评价方法。试验结果表明:固井第二界面胶结质量的好坏与胶结面的清洁程度、养护时间有较大的关系。胶结面处滤饼越少,养护时间越长,剪切胶结强度越高,纵波波速和首波幅值越大,地层—水泥石之间的接触缝隙就越小,固井第二界面胶结质量越优。 展开更多
关键词 滤饼 固井 第二界面 胶结质量 评价方法
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“第二个结合”的方法论旨归
3
作者 何美子 《社会科学辑刊》 北大核心 2025年第5期21-27,共7页
“第二个结合”即把马克思主义基本原理同中华优秀传统文化相结合,作为一种创新性的方法论,不仅深化了马克思主义中国化时代化的理论内涵,而且为中华优秀传统文化的创造性转化、创新性发展指明了方向。“第二个结合”的方法论立足于新... “第二个结合”即把马克思主义基本原理同中华优秀传统文化相结合,作为一种创新性的方法论,不仅深化了马克思主义中国化时代化的理论内涵,而且为中华优秀传统文化的创造性转化、创新性发展指明了方向。“第二个结合”的方法论立足于新时代的重大转变,从“世界是什么”“我们从哪里来”的本体探寻到“文化何以化人”“我们怎样做”的方法探索,凸显了中华文化主体性建构的历史自觉。“第二个结合”的方法论遵循创新性、主体性和实践性原则,在文化生命体中体现为静态与动态、主体与客体、“魂脉”与“根脉”的辩证关系。由此,“第二个结合”在哲学基础上构建了具有中国特色的方法论体系,为全方位推动中国发展提供了文化指引和方法遵循,开辟了思想解放的新境界,弥合了传统与现代的文化断裂,铸就了文化自信的时代心态,创造了中国式现代化的文化形态。 展开更多
关键词 第二个结合” 方法 马克思主义 中国化时代化 文化认同
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基于Lyapunov方法的一类非线性系统分段线性化自适应控制 被引量:11
4
作者 刘小河 殷杰 张奇志 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期829-833,共5页
非仿射非线性系统在非线性系统领域的研究中还不够成熟.本文针对一类非仿射单输入单输出的非线性系统,采用分段线性化方法来处理对象的非线性,基于Lyapunov第二方法对分段线性化后的系统进行了自适应律的设计,并旦证明了其渐近稳定性,... 非仿射非线性系统在非线性系统领域的研究中还不够成熟.本文针对一类非仿射单输入单输出的非线性系统,采用分段线性化方法来处理对象的非线性,基于Lyapunov第二方法对分段线性化后的系统进行了自适应律的设计,并旦证明了其渐近稳定性,这为使用分段线性化方法来处理一类非线性系统提供了理论支持,基于所设计的自适应律,以电弧炉电极调节系统的自适应控制为例,进行了数字仿真.仿真结果表明了该设计方法的有效性,为处理一类非线性系统提供有益的思路. 展开更多
关键词 非线性系统 分段线性化 lyapunov方法 自适应控制
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基于最大Lyapunov指数方法预测油田产量 被引量:4
5
作者 朱义东 李玉林 +2 位作者 黄炳光 王怒涛 唐坚 《西南石油学院学报》 CSCD 北大核心 2005年第3期32-33,i003,共3页
传统的预测方法是先建立数据序列的主观模型,然后根据主观模型进行计算和预测,而混沌科学的发展使得不必事先建立主观模型,直接根据数据序列本身所计算出来的客观规律(如Lyapunov指数等)进行预测,避免预测的人为主观性。提出适用于小数... 传统的预测方法是先建立数据序列的主观模型,然后根据主观模型进行计算和预测,而混沌科学的发展使得不必事先建立主观模型,直接根据数据序列本身所计算出来的客观规律(如Lyapunov指数等)进行预测,避免预测的人为主观性。提出适用于小数据序列的方法,几乎利用了所有的数据信息,能够计算出比较精确的Lyapunov指数。结果表明:该方法可靠、计算量小、相对易操作,精度高,并能得出最大预测时间。 展开更多
关键词 最大lyapunov指数 小数据量方法 混沌时间序列 预测
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基于Lyapunov函数方法的海洋资源勘探拖缆水平振动的控制 被引量:5
6
作者 刘涛 张维竞 马捷 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1460-1464,共5页
为了提高海洋资源勘探拖缆系统的数据采集效率,提出了海洋资源勘探拖缆系统的水平主动振动控制的Lyapunov函数方法.利用线性变系数双曲方程描述拖缆系统,利用常微分方程描述深度控制器(水鸟)的动力学方程.选取海洋资源勘探拖缆和水鸟的... 为了提高海洋资源勘探拖缆系统的数据采集效率,提出了海洋资源勘探拖缆系统的水平主动振动控制的Lyapunov函数方法.利用线性变系数双曲方程描述拖缆系统,利用常微分方程描述深度控制器(水鸟)的动力学方程.选取海洋资源勘探拖缆和水鸟的总能量为Lyapunov函数,基于Lyapunov方法设计了控制规律,包括水鸟处拖缆的速度、斜率.该控制规律具有指数稳定性,有效解决了海洋资源勘探拖缆水平位移难以测量的问题.运用数值仿真,验证了所提出的控制策略的有效性. 展开更多
关键词 海洋资源勘探拖缆 深度控制器 lyapunov方法 水平振动
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滑移铰空间机器人基于分级Lyapunov方法的避障碍非完整运动规划 被引量:14
7
作者 郭益深 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第2期154-160,共7页
基于分级Lyapunov方法,讨论了载体姿态与位置均不受控制的滑移铰空间机器人末端运动轨迹的避 障碍运动学规划问题.首先以系统动量矩守恒关系及运动.Jacobi关系为基础,建立了控制设计所需的系统状态 方程及控制输出方程.此后,在Lyapunov... 基于分级Lyapunov方法,讨论了载体姿态与位置均不受控制的滑移铰空间机器人末端运动轨迹的避 障碍运动学规划问题.首先以系统动量矩守恒关系及运动.Jacobi关系为基础,建立了控制设计所需的系统状态 方程及控制输出方程.此后,在Lyapunov函数的选取上采取分两级采取的方式,即初级Lyapunov函数确保 滑移铰空间机器人的末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级Lyapunov函数则确保末端抓手避开工作 空间中的障碍区域;两级合成则使空间机器人的末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域.系统数值 仿真,证明了方法的有效性. 展开更多
关键词 滑移铰空间机器人 分级lyapunov方法 运动规划 动量矩守恒
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第二代完整稳性衡准的研究进展及评估方法综述 被引量:8
8
作者 魏可可 高霄鹏 董祖舜 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1300-1313,共14页
文章对IMO第二代完整稳性衡准的发展作了简要的介绍,对第二代完整稳性中的参数横摇、纯稳性丧失、瘫船稳性、骑浪/横甩以及过度加速等五种稳性失效模式的研究进展进行了综述,同时给出了该五种稳性失效模式的第一层薄弱性衡准、第二层薄... 文章对IMO第二代完整稳性衡准的发展作了简要的介绍,对第二代完整稳性中的参数横摇、纯稳性丧失、瘫船稳性、骑浪/横甩以及过度加速等五种稳性失效模式的研究进展进行了综述,同时给出了该五种稳性失效模式的第一层薄弱性衡准、第二层薄弱性衡准以及直接评估方法,可供船舶设计人员参考。 展开更多
关键词 第二代完整稳性 第一层薄弱性衡准 第二层薄弱性衡准 直接评估方法
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导弹高度控制变结构设计中Lyapunov方法应用 被引量:2
9
作者 张元文 郭振云 鲁中华 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第5期58-61,共4页
基于Lyapunov方法的变结构系统中运动分为正常运动及滑模运动。正常运动不具有对参数摄动及外界干扰的鲁棒性,故期望其运动稳定且快速地趋近滑模面,而这主要受Lyapunov矩阵Q及变结构控制参数k的影响;滑模运动具有鲁棒性,而滑模面的大小... 基于Lyapunov方法的变结构系统中运动分为正常运动及滑模运动。正常运动不具有对参数摄动及外界干扰的鲁棒性,故期望其运动稳定且快速地趋近滑模面,而这主要受Lyapunov矩阵Q及变结构控制参数k的影响;滑模运动具有鲁棒性,而滑模面的大小及滑动性能受制于Q。为了达到期望的性能指标,需要选择适当的Q和k。通过理论推导,分析了Q和k对运动性能的影响,得出了参数间的具体耦合作用,建立了相应的优化模型。通过某巡航导弹高度控制仿真,证明了按照理论分析所采取的优化能满足各项设计指标,且抖振得到较好削弱;通过弹体参数扰动仿真分析证明了变结构控制的鲁棒性优势。 展开更多
关键词 lyapunov方法 滑模变结构控制 优化 鲁棒性 抖振
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基于C-C方法的Lyapunov指数计算 被引量:12
10
作者 陶诏灵 陈国华 《南京气象学院学报》 CSCD 北大核心 2002年第4期555-559,共5页
识别混沌是对非线性时间序列进行分析、预测、控制的基础。克服已有文献用L yapunov指数识别混沌时计算 L yapunov指数的不足 ,用 C- C方法计算相空间重构的参数 ,然后利用混沌的遍历性及定义 ,提出计算最大 Lyapunov指数的新方法。典... 识别混沌是对非线性时间序列进行分析、预测、控制的基础。克服已有文献用L yapunov指数识别混沌时计算 L yapunov指数的不足 ,用 C- C方法计算相空间重构的参数 ,然后利用混沌的遍历性及定义 ,提出计算最大 Lyapunov指数的新方法。典型实例证明新算法的高效性与正确性。 展开更多
关键词 C-C方法 lyapunov指数 混沌 非线性时间序列 相空间重构 时间序列分析
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非线性局部Lyapunov指数方法在目标观测中的应用初探 被引量:4
11
作者 刘德强 丁瑞强 +1 位作者 李建平 冯杰 《大气科学》 CSCD 北大核心 2015年第2期329-337,共9页
本文初步探讨了非线性局部Lyapunov指数方法(NLLE)在目标观测中的应用。首先,在NLLE理论基础上研究了非线性动力系统内局部平均误差相对增长(LAGRE)特征,证明了在误差发展进入随机状态前,LAGRE与初始误差大小无关而是与初始状态有关;在... 本文初步探讨了非线性局部Lyapunov指数方法(NLLE)在目标观测中的应用。首先,在NLLE理论基础上研究了非线性动力系统内局部平均误差相对增长(LAGRE)特征,证明了在误差发展进入随机状态前,LAGRE与初始误差大小无关而是与初始状态有关;在演化进入随机状态后,LAGRE的饱和值由初始误差大小决定这一特征。同时利用三个变量的常微分方程模型Lorenz63验证了这一结论。其次,从非线性局部误差增长理论出发,在局部动力演化相似方法(LDA)的基础上提出向前局部动力演化相似方法(FLDA)的概念,并通过两个混沌个例来说明LDA和FLDA方法能够有效的利用历史资料还原任意初始状态的LAGRE。这些方法的提出为NLLE理论应用于观测资料研究目标观测问题提供了依据。 展开更多
关键词 非线性lyapunov指数(NLLE) 局部动力演化相似方法(LDA) 向前局部动力演化相似方法(FLDA) 目标观测
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广义系统渐近稳定分析与镇定的Lyapunov方法 被引量:2
12
作者 姚波 王福忠 张庆灵 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期222-225,共4页
利用Lyapunov方法研究了广义系统的渐近稳定性分析及控制问题,首先提出一种新形式的Lyapunov方程,用来研究广义系统渐近稳定性与镇定问题,同时给出了利用Lyapunov方程判定具有脉冲形式下广义系统渐近稳定的充分必要条件。利用相应的Ricc... 利用Lyapunov方法研究了广义系统的渐近稳定性分析及控制问题,首先提出一种新形式的Lyapunov方程,用来研究广义系统渐近稳定性与镇定问题,同时给出了利用Lyapunov方程判定具有脉冲形式下广义系统渐近稳定的充分必要条件。利用相应的Riccati方程完成镇定广义系统的状态反馈控制器的设计。本文所有结论对广义系统有无脉冲行为均适用。最后利用数值例子说明主要结果。 展开更多
关键词 广义系统 渐近稳定性 lyapunov方法 状态反馈控制器 镇定
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基于Lyapunov方法的空间飞行器大角度姿态机动控制 被引量:20
13
作者 徐世杰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期95-99,共5页
本文研究空间飞行器大角度姿态机动的控制问题。为了克服大角度机动时使用欧拉角可能产生的奇异问题 ,文中使用四元数形式的微分方程来描述飞行器的运动。飞行器的动力学方程具有不确定性和非线性。本文应用 L yapunov方法设计了大角度... 本文研究空间飞行器大角度姿态机动的控制问题。为了克服大角度机动时使用欧拉角可能产生的奇异问题 ,文中使用四元数形式的微分方程来描述飞行器的运动。飞行器的动力学方程具有不确定性和非线性。本文应用 L yapunov方法设计了大角度姿态机动控制器 ,这个控制器具有按指数规律变化的增益 ,它大大减小了对初始力矩的要求。最后 ,本文给出一个例子来说明所导出的控制器的优点。 展开更多
关键词 空间飞行器 姿态控制 大角度姿态机动 lyapunov方法
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树形多体Hamilton系统的Lyapunov指数计算方法 被引量:2
14
作者 金俐 王琪 陆启韶 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期230-232,共3页
研究了树形多体Hamilton系统Lyapunov指数的数值方法 .利用多体Hamilton系统的正则方程和辛算法 ,给出了多体Hamilton系统Lyapunov指数的计算方法 ,该算法具有较好的计算精度和通用性 .利用该算法可对系统的运动稳定性进行分析 .最后用... 研究了树形多体Hamilton系统Lyapunov指数的数值方法 .利用多体Hamilton系统的正则方程和辛算法 ,给出了多体Hamilton系统Lyapunov指数的计算方法 ,该算法具有较好的计算精度和通用性 .利用该算法可对系统的运动稳定性进行分析 .最后用算例说明了该算法的有效性 . 展开更多
关键词 哈密顿方程 计算方法 多体系统 lyapunov指数 HAMILTON系统 动力学方程 树形多体
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基于DEA方法的我国海洋第二产业效率研究 被引量:10
15
作者 程娜 《财经问题研究》 CSSCI 北大核心 2012年第6期28-34,共7页
本文在对我国海洋第二产业的发展特征进行梳理的过程中发现,随着我国海洋第二产业经济地位的逐步攀升,其与陆地第二产业不同的发展特征表现得越来越明显。资本密集型和投资密集型的产业特征、海洋国有企业的体制性垄断特性以及管制性产... 本文在对我国海洋第二产业的发展特征进行梳理的过程中发现,随着我国海洋第二产业经济地位的逐步攀升,其与陆地第二产业不同的发展特征表现得越来越明显。资本密集型和投资密集型的产业特征、海洋国有企业的体制性垄断特性以及管制性产业进入壁垒决定着提高海洋第二产业整体效率的重点仍在于对国有控股类涉海企业的改革上。而以海洋第二产业不同控股类型的上市公司为样本进行的DEA分析结果显示,非国有控股类涉海企业的经营效率要比国有控股类高,且大部分的国有控股类涉海企业都处于无效率的规模报酬递减的经营状态中。整个海洋第二产业的经营效率受相关企业的产权结构、经营规模、技术创新能力和经营管理水平等因素的影响,而要解决这些约束瓶颈、提高整个产业的经营效率,应从破除国有垄断、推进体制改革;放松政府管制、完善市场机制;推进技术创新、提高科技含量等方面入手。 展开更多
关键词 海洋第二产业 DEA方法 效率
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基于Lyapunov方法的双臂空间机器人避障碍分级非完整运动规划 被引量:1
16
作者 郭益深 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第1期75-80,共6页
以Lyapunov方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的双臂空间机器人系统的避障碍分级非完整运动规划问题.该方法充分利用系统的非完整动力学性质,以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立控制设计所需的系统状态方程及... 以Lyapunov方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的双臂空间机器人系统的避障碍分级非完整运动规划问题.该方法充分利用系统的非完整动力学性质,以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立控制设计所需的系统状态方程及控制输出方程;并在Lyapunov函数的选取上采用两级采取方式,即初级Lyapunov函数确保双臂空间机器人的两个末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级Lyapunov函数则确保两个末端抓手避开工作空间中的障碍区域;两级合成则使双臂空间机器人的两个末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域.系统数值仿真,证明了方法的有效性. 展开更多
关键词 双臂空间机器人 lyapunov方法 避障碍 分级非完整运动规划
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下颌第二磨牙阻生的治疗方法 被引量:4
17
作者 何欣 张栋梁 《口腔医学研究》 CAS CSCD 2014年第10期1001-1003,共3页
第二磨牙的阻生在牙齿的萌出过程中属于比较罕见的情况,它的发生率大约是0.03%-0.21%。这种情况单侧的发生率多于双侧,且下颌多于上颌。男性略多于女性,且近中倾斜阻生的发病率更高些。下颌第二磨牙的阻生在正畸患者中占到2%-3%[1,2]。... 第二磨牙的阻生在牙齿的萌出过程中属于比较罕见的情况,它的发生率大约是0.03%-0.21%。这种情况单侧的发生率多于双侧,且下颌多于上颌。男性略多于女性,且近中倾斜阻生的发病率更高些。下颌第二磨牙的阻生在正畸患者中占到2%-3%[1,2]。尽管下颌第二磨牙阻生的发病率并不高,但由于它属于一种较难解决的错颌问题,要达到高质量的矫治效果,掌握下颌第二磨牙阻生的治疗方法是必须的, 展开更多
关键词 磨牙阻生 治疗方法 下颌第 第二磨牙 近中倾斜 矫治效果 发生率 发病率
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汉语作为第二语言习得研究中的学习者语言分析方法述评 被引量:8
18
作者 曹贤文 《汉语学习》 CSSCI 北大核心 2009年第6期88-97,共10页
学习者语言分析是研究第二语言习得过程的重要手段和最可靠的信息来源,本文参照Ellis等人对学习者语言分析方法的最新描述,对20多年来汉语作为第二语言习得研究中的学习者语言分析方法进行了初步的回顾和归纳,并对各种分析方法的优缺点... 学习者语言分析是研究第二语言习得过程的重要手段和最可靠的信息来源,本文参照Ellis等人对学习者语言分析方法的最新描述,对20多年来汉语作为第二语言习得研究中的学习者语言分析方法进行了初步的回顾和归纳,并对各种分析方法的优缺点进行了讨论。 展开更多
关键词 汉语作为第二语言 汉语作为第二语言习得 学习者语言 学习者语言分析方法
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实践性课程《农事学》第二阶段教学方法的改革与实践 被引量:3
19
作者 赵波 濮绍亦 +4 位作者 金文林 白宝良 陈学珍 谢皓 康恩宽 《北京农学院学报》 2003年第2期156-159,共4页
依照新制定的《农事学》课程教学大纲规定的教学内容和学生的学习特点 ,在《农事学》课程第二阶段的教学中建立并实施了以模拟经营为主体的实践教学体制。教学实践表明 ,这种做法能够充分调动学生学习的积极性 ,对培养学生的独立意识、... 依照新制定的《农事学》课程教学大纲规定的教学内容和学生的学习特点 ,在《农事学》课程第二阶段的教学中建立并实施了以模拟经营为主体的实践教学体制。教学实践表明 ,这种做法能够充分调动学生学习的积极性 ,对培养学生的独立意识、创造创新创业能力起到了积极作用 ,加强了种植类专业学生在农业生产、经营、管理等方面的综合素质培养。 展开更多
关键词 实践性课程 《农事学》 第二阶段教学方法 改革 教学体制 教学实践
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第二语言语音习得研究的基本方法和思路 被引量:37
20
作者 王韫佳 《汉语学习》 北大核心 2003年第2期61-66,共6页
第二语言语音习得的研究与语音学、音系学和语言习得理论等学科有着密切的联系。从方法看,实证研究和实验研究已经成为该领域的主流方法;从研究内容看,第二语言的语音知觉、知觉与发音的关系成为语音偏误分析之后新的热点;从理论框架看... 第二语言语音习得的研究与语音学、音系学和语言习得理论等学科有着密切的联系。从方法看,实证研究和实验研究已经成为该领域的主流方法;从研究内容看,第二语言的语音知觉、知觉与发音的关系成为语音偏误分析之后新的热点;从理论框架看,音系学的最新理论在第二语言语音习得研究中得到了越来越多的重视。 展开更多
关键词 第二语言习得 语音习得 语音学 音系学 语言习得方法 实证研穷 实验研究 语音知觉
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