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基于LinuxCNC的非对称正弦S型速度规划: 1; 作者徐建明周江 +3 位作者何德峰张扬扬金瑶周路顺《浙江工业大学学报》北大核心 2025年第5期473-482,共10页; 针对速度规划中存在的加加速度突变及在实际系统中规划时间为非整数倍插补周期的问题,提出了一种非对称正弦S型速度规划算法。首先,该算法将加加速度设计为正弦函数形式,并应用分裂周期策略处理加减速过程中的最大速度、最大加速度和最... 展开更多; 关键词非对称正弦S型速度曲线速度规划分裂周期处理策略五轴点胶机 linuxcnc; 在线阅读下载PDF 职称材料

开源IgH EtherCAT主站在LinuxCNC开放式数控系统中的应用研究被引量：15: 2; 作者张克华马佳航 +1 位作者田林晓朱苗苗《制造技术与机床》北大核心 2018年第6期191-195,共5页; 为了实现成本低廉,设计便捷、灵活、易扩展的数控系统,搭建基于EtherCAT通信总线与PC机的纯软件数控系统,并对该系统的实时性能进行了试验测试。以低成本工控机作为上位机,并集成好开源数控系统LinuxCNC软件的Linux RTAI(Real-Time Appl... 展开更多; 关键词 ETHERCAT 工控机 linuxcnc 开放式数控系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于LinuxCNC的三次B样条曲线算法研究被引量：1: 3; 作者史步海吴其朋《机床与液压》北大核心 2015年第17期93-97,共5页; 为使开放式数控系统Linux CNC具有精确加工自由曲线的能力,研究了B样条曲线的数学模型及其插补原理,提出了三次B样条曲线算法,分析了Linux CNC的Motion层原理,提出了在Linux CNC系统中实现B样条曲线算法的设计步骤。实验仿真结果表明:B... 展开更多; 关键词 B样条曲线插补算法 linuxcnc; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于LinuxCNC数控系统和EtherCAT总线的复杂异型孔激光加工机床的开发与应用被引量：6: 4; 作者王斌茹浩磊 +3 位作者王云峰陈晓晓张天润张文武《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2019年第12期10-14,共5页; 为了实现航空发动机涡轮叶片复杂异型气膜冷却孔的精密低损伤加工,开发了一种基于LinuxCNC开源数控系统和EtherCAT通讯总线技术,具有5个机械轴和二个光学轴的激光加工机床。文章详细介绍了机床整体方案设计、五轴运动系统设计、激光及... 展开更多; 关键词激光加工扫描振镜复杂异型孔 linuxcnc ETHERCAT; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于LinuxCNC的EtherCAT主站研究被引量：1: 5; 作者史步海王超《机床与液压》北大核心 2017年第21期17-20,共4页; LinuxCNC是一款开源实时数控系统,可应用于工业机器人的伺服控制等领域,但其本身并没有实现任何与下层设备的通信功能。因此,若想利用该系统作为上位机软件,需另外扩展其与下位机的通信模块。介绍了一种通过扩展LinuxCNC的HAL模块来实现... 展开更多; 关键词 Linux CNC ETHER CAT 实时工业以太网; 在线阅读下载PDF 职称材料

具有双插补避障功能的七关节机械臂控制系统研究被引量：13: 6; 作者常凤筠李佳昌王平江《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第10期1834-1845,共12页; 具有更多自由度的七关节机械臂在保证末端运动位姿的前提下,可实现更好的避障轨迹设计,但是给控制系统研发带来很大难题。针对此问题,首先从传统的冗余机械臂运动控制算法出发,建立基于梯度投影法的逆运动学方程;然后,针对其不足,结合... 展开更多; 关键词工业机器人冗余机械臂运动学算法 linuxcnc; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于新S型速度规划的B样条曲线算法研究被引量：14: 7; 作者史步海孙会会《机床与液压》北大核心 2016年第15期72-79,共8页; 为使基于LinuxCNC开放式焊接机器人系统具有精确轨迹运行和加工自由曲线的能力,提出了新型速度控制算法,并基于该新型速度控制算法完成B样条曲线的数学模型及其插补原理分析,提出了3次B样条曲线瞬时速度插补算法,分析了LinuxCNC的Motio... 展开更多; 关键词 B样条曲线速度规划瞬时速度插补 linuxcnc; 在线阅读下载PDF 职称材料

五轴连续纤维3D打印机及其数控系统开发被引量：9: 8; 作者段嘉奇郝明晖 +2 位作者秦若森张鹏富宏亚《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2022年第6期68-75,共8页; 为了解决传统三轴连续纤维3D打印复杂轨迹精确成型困难的问题,设计搭建了五轴连续纤维3D打印机,该3D打印机具有5个联动轴(XYZBC)以及1个树脂螺杆挤出装置辅助轴。针对典型的3D打印控制方案存在可联动轴数少、可扩展性差、实时性差等问题... 展开更多; 关键词连续纤维增强树脂基复合材料 3D打印 linuxcnc ETHERCAT RT–Preempt; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于LinuxCNC的非对称正弦S型速度规划: 1; 作者徐建明周江何德峰张扬扬金瑶周路顺; 机构浙江工业大学信息工程学院杭州力为科技有限公司; 出处《浙江工业大学学报》北大核心 2025年第5期473-482,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(61374103)。; 文摘针对速度规划中存在的加加速度突变及在实际系统中规划时间为非整数倍插补周期的问题,提出了一种非对称正弦S型速度规划算法。首先,该算法将加加速度设计为正弦函数形式,并应用分裂周期策略处理加减速过程中的最大速度、最大加速度和最大加加速度;其次,在开源数控软件LinuxCNC中实现非对称正弦S型速度规划算法及相关函数;最后,通过五轴点胶机的手机点胶实验对所提出的速度规划算法进行了验证。实验结果表明:非对称正弦S型速度规划算法规划的速度曲线过渡平滑,加速度及加加速度变化连续,在微小直线段衔接处不存在较大幅度的速度变化。; 关键词非对称正弦S型速度曲线速度规划分裂周期处理策略五轴点胶机 linuxcnc; Keywords asymmetric sinusoidal S-shaped velocity curve velocity planning split-cycle processing strategy five-axis dispensing machine linuxcnc; 分类号 TP278 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名开源IgH EtherCAT主站在LinuxCNC开放式数控系统中的应用研究被引量：15: 2; 作者张克华马佳航田林晓朱苗苗; 机构浙江师范大学工学院; 出处《制造技术与机床》北大核心 2018年第6期191-195,共5页; 基金浙江苏省科技厅公益资助项目(2017C31020); 文摘为了实现成本低廉,设计便捷、灵活、易扩展的数控系统,搭建基于EtherCAT通信总线与PC机的纯软件数控系统,并对该系统的实时性能进行了试验测试。以低成本工控机作为上位机,并集成好开源数控系统LinuxCNC软件的Linux RTAI(Real-Time Application Interface)实时操作系统,下载搭建EtherCAT主从站通讯框架,实现了PC上位机即EtherCAT主站与伺服驱动器即EtherCAT从站之间的通信,完成多轴数控系统测试平台的搭建。运用WireShark软件进行数控系统的实时性测试。实验结果表明,该数控系统的平均传输时间为47.7μs,最大值为779μs,最小值为0.2μs。很好地满足了数控系统要求响应时间在1 ms及以下的实时性要求,因此该方案集成EtherCAT的LinuxCNC可以用于工业机器人与通用数控机床等自动运动控制系统。; 关键词 ETHERCAT 工控机 linuxcnc 开放式数控系统; Keywords EtherCAT ： industrial personal computer linuxcnc open CNC system; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于LinuxCNC的三次B样条曲线算法研究被引量：1: 3; 作者史步海吴其朋; 机构华南理工大学自动化科学与工程程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2015年第17期93-97,共5页; 文摘为使开放式数控系统Linux CNC具有精确加工自由曲线的能力,研究了B样条曲线的数学模型及其插补原理,提出了三次B样条曲线算法,分析了Linux CNC的Motion层原理,提出了在Linux CNC系统中实现B样条曲线算法的设计步骤。实验仿真结果表明:B样条插补算法能在Linux CNC系统中实现自由曲线的加工,并在预览界面中显示出较好的曲线加工效果。; 关键词 B样条曲线插补算法 linuxcnc; Keywords B-spline curve Interpolation algorithm linuxcnc; 分类号 TH164 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于LinuxCNC数控系统和EtherCAT总线的复杂异型孔激光加工机床的开发与应用被引量：6: 4; 作者王斌茹浩磊王云峰陈晓晓张天润张文武; 机构中国科学院大学中国科学院宁波材料技术与工程研究所; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2019年第12期10-14,共5页; 基金中科院双创引导项目(KFJ-STS-SCYD-110) 浙江省两化融合项目(U1609208) +1 种基金宁波市科技计划项目(2016F10008); 文摘为了实现航空发动机涡轮叶片复杂异型气膜冷却孔的精密低损伤加工,开发了一种基于LinuxCNC开源数控系统和EtherCAT通讯总线技术,具有5个机械轴和二个光学轴的激光加工机床。文章详细介绍了机床整体方案设计、五轴运动系统设计、激光及光学系统设计、CCD视觉定位与自动聚焦系统设计、控制系统设计及软件开发与集成设计等内容。试验结果表明,该机床直线轴重复定位精度和旋转轴重复定位精度分别优于5μm和5arcsec,技术指标达到设计要求,并可实现复杂曲面上复杂气膜冷却孔阵列的低损伤制备。; 关键词激光加工扫描振镜复杂异型孔 linuxcnc ETHERCAT; Keywords laser processing scanning galvanometer complex special-shaped hole linuxcnc EtherCAT; 分类号 TH162 [机械工程—机械制造及自动化] TG506 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于LinuxCNC的EtherCAT主站研究被引量：1: 5; 作者史步海王超; 机构华南理工大学自动化科学与工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2017年第21期17-20,共4页; 基金广东省科技攻关项目资金资助(2013B010402008) 广东省产学研项目资金资助(2014B090901042); 文摘 LinuxCNC是一款开源实时数控系统,可应用于工业机器人的伺服控制等领域,但其本身并没有实现任何与下层设备的通信功能。因此,若想利用该系统作为上位机软件,需另外扩展其与下位机的通信模块。介绍了一种通过扩展LinuxCNC的HAL模块来实现EtherCAT实时工业以太网主站的设计方法,从而实现整个系统的上位机和下位机通信。详细阐述了主站各个模块的功能和工作原理,并给出了其具体实现的步骤。实验结果表明,用该方法实现的EtherCAT主站可以稳定高效地运行在LinuxCNC数控系统上。; 关键词 Linux CNC ETHER CAT 实时工业以太网; Keywords linuxcnc EtherCAT Real-time industrial Ethernet; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有双插补避障功能的七关节机械臂控制系统研究被引量：13: 6; 作者常凤筠李佳昌王平江; 机构辽宁科技大学电子与信息工程学院华中科技大学机械科学与工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第10期1834-1845,共12页; 基金国家科技重大专项项目(2018ZX04035002-002) 福建省泉州市高层次人才创新创业项目(2021ZX122)。; 文摘具有更多自由度的七关节机械臂在保证末端运动位姿的前提下,可实现更好的避障轨迹设计,但是给控制系统研发带来很大难题。针对此问题,首先从传统的冗余机械臂运动控制算法出发,建立基于梯度投影法的逆运动学方程;然后,针对其不足,结合六关节机械臂的解析解方法,提出了一种新的既可以避免机械臂腕部碰撞,又可以对机械臂上指定点运动位姿进行监测的双插补算法,实现了具有主动避障与碰撞监测的实时运动控制算法。最后,搭建了七关节机械臂和与之配套的软硬件控制平台,开发了实时的三维仿真软件,并通过实验验证了所提算法的正确性与有效性。; 关键词工业机器人冗余机械臂运动学算法 linuxcnc; Keywords Industrial robot redundant manipulator kinematic algorithm linuxcnc; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于新S型速度规划的B样条曲线算法研究被引量：14: 7; 作者史步海孙会会; 机构华南理工大学自动化科学与工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2016年第15期72-79,共8页; 基金广东省科技攻关项目资金资助(2013B010402008) 广东省省级科技项目(2014B090901042); 文摘为使基于LinuxCNC开放式焊接机器人系统具有精确轨迹运行和加工自由曲线的能力,提出了新型速度控制算法,并基于该新型速度控制算法完成B样条曲线的数学模型及其插补原理分析,提出了3次B样条曲线瞬时速度插补算法,分析了LinuxCNC的Motion层原理,给出了在LinuxCNC系统中实现B样条曲线算法的设计步骤。实验仿真结果表明:B样条插补算法能在LinuxCNC系统中实现自由曲线的轨迹运行,并在预览界面中显示出较好的曲线行走效果。; 关键词 B样条曲线速度规划瞬时速度插补 linuxcnc; Keywords B-spline curve Velocity planning Instantaneous velocity interpolation linuxcnc; 分类号 TH164 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名五轴连续纤维3D打印机及其数控系统开发被引量：9: 8; 作者段嘉奇郝明晖秦若森张鹏富宏亚; 机构哈尔滨工业大学; 出处《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2022年第6期68-75,共8页; 基金国家自然科学基金(51875134)。; 文摘为了解决传统三轴连续纤维3D打印复杂轨迹精确成型困难的问题,设计搭建了五轴连续纤维3D打印机,该3D打印机具有5个联动轴(XYZBC)以及1个树脂螺杆挤出装置辅助轴。针对典型的3D打印控制方案存在可联动轴数少、可扩展性差、实时性差等问题,对全软件型开放式数控系统进行了研究,并将其应用于连续纤维增材制造领域。基于开源数控平台LinuxCNC及EtherCAT工业以太网设计开发了面向五轴连续纤维3D打印机的全软件型开放式数控系统。通过优化RT–Preempt实时内核、开发集成IgH–EtherCAT的HAL模块,完成五轴联动控制,并将螺杆挤出轴作为主轴以实现其转速的精准控制。经测试,用户层与内核层调度最大抖动控制在5μs以内,集成EtherCAT的数控系统最大抖动<50μs,实时性较好。最后通过标准拉伸性能试验和空间点阵结构的成型试验验证了五轴连续纤维3D打印系统方案的可行性。; 关键词连续纤维增强树脂基复合材料 3D打印 linuxcnc ETHERCAT RT–Preempt; Keywords Continuous fiber reinforcement Resin matrix composite 3D printing linuxcnc EtherCAT RT–Preempt; 分类号 TP334.8 [自动化与计算机技术—计算机系统结构] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于LinuxCNC的非对称正弦S型速度规划	徐建明周江何德峰张扬扬金瑶周路顺	《浙江工业大学学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	开源IgH EtherCAT主站在LinuxCNC开放式数控系统中的应用研究	张克华马佳航田林晓朱苗苗	《制造技术与机床》北大核心	2018	15	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于LinuxCNC的三次B样条曲线算法研究	史步海吴其朋	《机床与液压》北大核心	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于LinuxCNC数控系统和EtherCAT总线的复杂异型孔激光加工机床的开发与应用	王斌茹浩磊王云峰陈晓晓张天润张文武	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2019	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于LinuxCNC的EtherCAT主站研究	史步海王超	《机床与液压》北大核心	2017	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	具有双插补避障功能的七关节机械臂控制系统研究	常凤筠李佳昌王平江	《控制工程》 CSCD 北大核心	2023	13	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于新S型速度规划的B样条曲线算法研究	史步海孙会会	《机床与液压》北大核心	2016	14	在线阅读下载PDF 职称材料
8	五轴连续纤维3D打印机及其数控系统开发	段嘉奇郝明晖秦若森张鹏富宏亚	《航空制造技术》 CSCD 北大核心	2022	9	在线阅读下载PDF 职称材料