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无人艇自适应路径跟踪控制器的设计与验证
被引量：
9
1
作者
文元桥
杨吉
+2 位作者
王亚周
张纯玮
周阳
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期482-488,共7页
针对航行环境和船速变化下的无人艇路径跟踪控制问题,本文提出了一种基于变增益内模控制方法的无人艇自适应路径跟踪控制器。结合状态空间型船舶线性数学模型、差分GPS和电子罗经的数据实现对无人艇操纵响应模型的在线参数估计;建立基...
针对航行环境和船速变化下的无人艇路径跟踪控制问题,本文提出了一种基于变增益内模控制方法的无人艇自适应路径跟踪控制器。结合状态空间型船舶线性数学模型、差分GPS和电子罗经的数据实现对无人艇操纵响应模型的在线参数估计;建立基于变增益内模控制方法的无人艇艏向控制器,并根据计算出的无人艇操纵性指数在线调节控制器的参数;利用Line-of-Sight(LOS)制导算法设计并实现无人艇的自适应路径跟踪控制器。实船实验结果表明:在实际的航行环境中,该自适应路径跟踪控制器具有良好的控制性能。
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关键词
无人艇
参数估计
内模控制
艏向控制
line-of-sight
(
los
)
制导
算法
路径跟踪
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职称材料
时变漂角下USV直线路径跟踪控制器设计与验证
被引量：
15
2
作者
范云生
郭晨
+2 位作者
赵永生
王国峰
史微微
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期2514-2520,共7页
为了解决"蓝信"号无人水面艇在真实海洋环境中的直线路径跟踪的精确控制问题,在考虑到实际航行中存在时变漂角的情况下,设计并验证了一种基于LOS制导算法的无人水面艇直线路径跟踪控制方法。以"蓝信"号无人水面艇...
为了解决"蓝信"号无人水面艇在真实海洋环境中的直线路径跟踪的精确控制问题,在考虑到实际航行中存在时变漂角的情况下,设计并验证了一种基于LOS制导算法的无人水面艇直线路径跟踪控制方法。以"蓝信"号无人水面艇的操纵运动模型及辨识的参数为基础,将LOS制导算法与模糊自适应PID航向跟踪控制相结合,设计了一种考虑时变漂角的无人水面艇直线路径跟踪控制器,仿真结果验证了该方法的可行性。最后,通过蓝信号无人水面艇在大连海事大学凌水校区外部海域的实船实验,验证了该方法应用在实际工程中的正确性和有效性,降低了真实海洋环境下实际航迹跟踪过程中时变漂角对航迹跟踪控制精度的影响。
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关键词
无人水面艇
los
制导
算法
直线路径跟踪
时变漂角
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职称材料
题名
无人艇自适应路径跟踪控制器的设计与验证
被引量：
9
1
作者
文元桥
杨吉
王亚周
张纯玮
周阳
机构
武汉理工大学航运学院
武汉理工大学内河航运技术湖北省重点实验室
武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期482-488,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51579204)
武汉理工大学研究生优秀学位论文培育项目(2016-YS-074)
文摘
针对航行环境和船速变化下的无人艇路径跟踪控制问题,本文提出了一种基于变增益内模控制方法的无人艇自适应路径跟踪控制器。结合状态空间型船舶线性数学模型、差分GPS和电子罗经的数据实现对无人艇操纵响应模型的在线参数估计;建立基于变增益内模控制方法的无人艇艏向控制器,并根据计算出的无人艇操纵性指数在线调节控制器的参数;利用Line-of-Sight(LOS)制导算法设计并实现无人艇的自适应路径跟踪控制器。实船实验结果表明:在实际的航行环境中,该自适应路径跟踪控制器具有良好的控制性能。
关键词
无人艇
参数估计
内模控制
艏向控制
line-of-sight
(
los
)
制导
算法
路径跟踪
Keywords
unmanned surface vehicles(USV)
parameter estimation
internal model control(IMC)
heading control
line-of-sight
(
los
) guidance algorithm
path following(PF)
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
时变漂角下USV直线路径跟踪控制器设计与验证
被引量：
15
2
作者
范云生
郭晨
赵永生
王国峰
史微微
机构
大连海事大学信息科学技术学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期2514-2520,共7页
基金
国家自然科学基金(61374114
51609033)
辽宁省自然科学基金(2015020022)项目资助
文摘
为了解决"蓝信"号无人水面艇在真实海洋环境中的直线路径跟踪的精确控制问题,在考虑到实际航行中存在时变漂角的情况下,设计并验证了一种基于LOS制导算法的无人水面艇直线路径跟踪控制方法。以"蓝信"号无人水面艇的操纵运动模型及辨识的参数为基础,将LOS制导算法与模糊自适应PID航向跟踪控制相结合,设计了一种考虑时变漂角的无人水面艇直线路径跟踪控制器,仿真结果验证了该方法的可行性。最后,通过蓝信号无人水面艇在大连海事大学凌水校区外部海域的实船实验,验证了该方法应用在实际工程中的正确性和有效性,降低了真实海洋环境下实际航迹跟踪过程中时变漂角对航迹跟踪控制精度的影响。
关键词
无人水面艇
los
制导
算法
直线路径跟踪
时变漂角
Keywords
unmanned surface vehicle
los
（
line-of-sight
） guidance algorithm
straight line path following
time-varying drift angle
分类号
TH868 [机械工程—精密仪器及机械]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人艇自适应路径跟踪控制器的设计与验证
文元桥
杨吉
王亚周
张纯玮
周阳
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
9
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职称材料
2
时变漂角下USV直线路径跟踪控制器设计与验证
范云生
郭晨
赵永生
王国峰
史微微
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
15
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职称材料
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