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带侧滑角补偿的气垫船路径跟踪LOS导引算法
被引量：
3
1
作者
王元慧
佟海艳
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期851-858,共8页
针对全垫升气垫船在未知侧漂力下的路径跟踪导引问题,本文提出一种带有时变大侧滑角补偿的自适应Line-of-sight(LOS)导引算法以提高导引精度。采用一种基于三次样条差值法的航路点路径生成算法生成一般曲线路径,设计了一种基于预测跟踪...
针对全垫升气垫船在未知侧漂力下的路径跟踪导引问题,本文提出一种带有时变大侧滑角补偿的自适应Line-of-sight(LOS)导引算法以提高导引精度。采用一种基于三次样条差值法的航路点路径生成算法生成一般曲线路径,设计了一种基于预测跟踪误差的时变大侧滑角估计器,通过引入侧滑角参数设计基于预测器的时变大侧滑角补偿自适应LOS导引算法,并通过级联系统稳定性理论和输入状态稳定性理论证明了导引系统中所有误差信号均具有有界性;以某全垫升气垫船为例,通过仿真实验验证了算法的有效性和优越性。
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关键词
全垫升气垫船
路径跟踪
los导引
侧滑角补偿
预测器
自适应
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职称材料
题名
带侧滑角补偿的气垫船路径跟踪LOS导引算法
被引量：
3
1
作者
王元慧
佟海艳
机构
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
哈尔滨理工大学自动化学院黑龙江
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期851-858,共8页
基金
国家留学基金项目(CSC201906680026)
国家自然科学基金项目(51879049)
黑龙江省自然科学基金项目(LH2019E039).
文摘
针对全垫升气垫船在未知侧漂力下的路径跟踪导引问题,本文提出一种带有时变大侧滑角补偿的自适应Line-of-sight(LOS)导引算法以提高导引精度。采用一种基于三次样条差值法的航路点路径生成算法生成一般曲线路径,设计了一种基于预测跟踪误差的时变大侧滑角估计器,通过引入侧滑角参数设计基于预测器的时变大侧滑角补偿自适应LOS导引算法,并通过级联系统稳定性理论和输入状态稳定性理论证明了导引系统中所有误差信号均具有有界性;以某全垫升气垫船为例,通过仿真实验验证了算法的有效性和优越性。
关键词
全垫升气垫船
路径跟踪
los导引
侧滑角补偿
预测器
自适应
Keywords
hovercrafts
path following
Line-of-sight guidance
sideslip compensation
predictor
adaptive
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
带侧滑角补偿的气垫船路径跟踪LOS导引算法
王元慧
佟海艳
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
3
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