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一种投影点背景判断的NLOS卫星检测方法
1
作者 马家能 于先文 马德皓 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期111-117,共7页
针对视觉辅助检测非视距(NLOS)卫星时所遇到的计算量大、准确度不够的问题,提出一种基于卫星投影点误差椭圆背景判断的非视距卫星快速检测方法:相机朝向上方拍摄图像,将卫星投影至相机图像上,计算卫星在图像上投影点的像素坐标与误差椭... 针对视觉辅助检测非视距(NLOS)卫星时所遇到的计算量大、准确度不够的问题,提出一种基于卫星投影点误差椭圆背景判断的非视距卫星快速检测方法:相机朝向上方拍摄图像,将卫星投影至相机图像上,计算卫星在图像上投影点的像素坐标与误差椭圆;通过神经网络对误差椭圆内图像的背景进行判断,若判断结果显示为天空,则推断该卫星信号为直接视距信号,否则为非视距信号。实验结果表明,检测并剔除NLOS信号后,卫星定位精度可提升41.4%;同时,在检测时间和资源占用上优于现有方法,可分别减少87.1%和97.1%。 展开更多
关键词 卫星定位 非视距(Nlos)信号 卫星投影 误差椭圆 天空识别
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铁路下顾及NLOS遮挡的UWB基站布设优化方法
2
作者 李颖奇 王生亮 +3 位作者 张宝成 张洋 许刘晴 张督 《导航定位学报》 北大核心 2025年第4期156-167,共12页
针对现有室内复杂大场景中超宽带(UWB)基站布局优化方法难以平衡兼顾非视距(NLOS)标签的可定位范围、精度和成本等问题,提出一种顾及NLOS遮挡的UWB基站布设多目标联合优化方法:根据目标区域内UWB基站的NLOS传播情况判断所有可定位点;然... 针对现有室内复杂大场景中超宽带(UWB)基站布局优化方法难以平衡兼顾非视距(NLOS)标签的可定位范围、精度和成本等问题,提出一种顾及NLOS遮挡的UWB基站布设多目标联合优化方法:根据目标区域内UWB基站的NLOS传播情况判断所有可定位点;然后将可定位区域的平面精度稀释因子(HDOP)、可定位空间覆盖率、克拉美罗界(CRB)和布站成本加权求和作为目标函数;最终使用基于莱维飞行策略的改进雪消融算法(LFSAO)求解基站最优布设位置。实验结果表明,该方法布站优化后,站点一层最佳的16基站方案相比于基站数目最少的9基站方案,覆盖率从43.5%提升到99.7%,HDOP值下降18.7%,CRB值下降27.9%;站点二层中最佳的18基站方案相比于基站数量最少的8基站方案,覆盖率从87.1%提升到99.6%,HDOP值下降43.5%,CRB值下降66.0%;该方法具有良好的实用价值。 展开更多
关键词 超宽带(UWB) 铁路站点 布局优化 非视距(Nlos) 雪消融优化算法(SAO)
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基于PTE-LOS的自适应反步滑模欠驱动无人艇路径跟踪控制
3
作者 甘少楠 高迪驹 《广东海洋大学学报》 北大核心 2025年第1期142-150,共9页
【目的】解决在风、浪、流所引起的外部时变干扰下,欠驱动无人艇(USV)航行路径跟踪稳定性及精度不高等问题,提升路径跟踪精度及稳定性。【方法】基于改进的规定时间扩张状态观测器(Prescribed-time-extended-state-observer,PTE)和视线(... 【目的】解决在风、浪、流所引起的外部时变干扰下,欠驱动无人艇(USV)航行路径跟踪稳定性及精度不高等问题,提升路径跟踪精度及稳定性。【方法】基于改进的规定时间扩张状态观测器(Prescribed-time-extended-state-observer,PTE)和视线(Line-of-sight,LOS)制导的自适应反步滑模控制方法,消除USV的姿态偏差,并设计USV进行路径跟踪所需的期望速度及期望航向角。结合反步法和滑模控制,设计消抖函数,有效减少滑模控制普遍存在的抖振问题。此外,考虑到欠驱动USV输入受限,引入辅助系统,以解决输入饱和的挑战。【结果与结论】仿真实验表明,在控制输入有限的情况下,所提控制系统仍可快速收敛。与固定时间LOS制导(Fixed-time LOS,FT-LOS)方法、自适应积分LOS制导(AILOS)方法比较,本制导-控制方法在路径跟踪性能上表现更佳。具体而言,相比FT-LOS、AILOS制导方法,本方法横向误差分别减小1.60%、0.04%,纵向误差分别减小99.2%、99.4%,航向角误差分别减小71%、79%;而跟踪至期望速度的时间则分别提升39%、62%。本方案更为有效和优越。 展开更多
关键词 无人艇 PTE-los 反步法 滑模控制 路径跟踪 输入受限
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基于TOF和自适应抗差卡尔曼滤波的UWB室内定位算法 被引量：11
4
作者 方贤宝 林勇 +1 位作者 苏羿安 钟乐天 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第3期134-138,共5页
为提高超宽带(UWB)定位系统在室内复杂环境下的定位精度,提出一种基于飞行时间(TOF)和自适应抗差卡尔曼滤波(ARKF)的改进定位算法。针对超低功耗宽带设备在复杂室内环境状态下易受周围干扰而存在标准时间偏差的问题,提出一种改进的TOF算... 为提高超宽带(UWB)定位系统在室内复杂环境下的定位精度,提出一种基于飞行时间(TOF)和自适应抗差卡尔曼滤波(ARKF)的改进定位算法。针对超低功耗宽带设备在复杂室内环境状态下易受周围干扰而存在标准时间偏差的问题,提出一种改进的TOF算法,同时进行测距标定,拟合数据;对室内存在非视距(NLOS)干扰的情形,提出一种ARKF算法,通过比较残差与3倍信息的方差来判断视距(LOS)与NLOS情形。实验结果显示:该算法可以在静态与动态定位实验中有效提高系统定位精度,降低定位误差,取得较好的定位效果。 展开更多
关键词 室内定位 超宽带 飞行时间 自适应抗差滤波 非视距误差
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城市环境下智能反射面辅助雷达非视距检测
5
作者 杨鹏 周宇 +2 位作者 张宇佳 张哲昊 张世哲 《西安电子科技大学学报》 北大核心 2025年第1期130-141,共12页
雷达非视距目标探测是城市环境下的一个重要问题,建筑物等障碍在雷达与目标之间形成遮挡导致雷达检测性能受限,传统方法是利用电磁波在墙体等介质表面的反射来实现对盲区内目标的有效探测,然而电磁波在墙体处和传播过程中的衰减限制了... 雷达非视距目标探测是城市环境下的一个重要问题,建筑物等障碍在雷达与目标之间形成遮挡导致雷达检测性能受限,传统方法是利用电磁波在墙体等介质表面的反射来实现对盲区内目标的有效探测,然而电磁波在墙体处和传播过程中的衰减限制了探测范围。可重构智能表面是一种在空域能够将电磁波反射并实现能量聚焦的平面阵列,由低功耗的电子电路控制,通过调控元件反射系数可将信号聚焦于不同位置,智能反射面凭借其低成本、易部署、低功耗的优势能够广泛应用于城市环境中。受到智能反射面调控信号能力的启发,提出利用智能反射面辅助雷达非视距探测的方法,将信号转发至目标处从而绕过遮挡,并采用交替优化算法求解反射系数,旨在提高雷达在非视距场景下的目标检测性能,拓宽雷达在城市环境下的应用。仿真实验结果表明,相比传统方法智能反射面辅助雷达非视距目标探测范围得到提升,并且智能反射面增加元件数,位置布置靠近雷达端或目标处时检测性能能够得到增强。 展开更多
关键词 非视距 目标探测 可重构智能表面 交替优化
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基于EWMA—优化BP神经网络的农业巡检机器人定位
6
作者 蒋祥龙 丁珠玉 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第5期86-91,共6页
为解决农业巡检机器人行间定位过程中产生非视距(NLOS)误差干扰,提出一种EWMA—优化BP神经网络模型定位方法。在BP神经网络基础上,融合指数加权移动平均算法(EWMA)弥补其定位远距离处精度较低的不足,同时EWMA采用三次函数形式设计加权系... 为解决农业巡检机器人行间定位过程中产生非视距(NLOS)误差干扰,提出一种EWMA—优化BP神经网络模型定位方法。在BP神经网络基础上,融合指数加权移动平均算法(EWMA)弥补其定位远距离处精度较低的不足,同时EWMA采用三次函数形式设计加权系数;为避免BP神经网络收敛速度慢、局部最优,引入动量因子和自适应学习速率进行改进BP神经网络,并通过归一化处理数量级差距很大的输入、输出向量,考虑到计算方便,降低神经元饱和度,最终融合TDOA定位模型的Chan算法获得最优值。农业大棚巡检机器人行间动静态定位试验分析表明,所提模型静态定位误差90%的情况下不超过0.2 cm,动态定位X轴方向估计误差均值为3 cm,Y轴方向估计误差均值为5 cm,NLOS因素干扰下平均定位误差降低90%,基本滤除NLOS因素干扰下的定位误差。 展开更多
关键词 农业巡检机器人 精准定位 BP神经网络 非视距
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面向2.4 GHz工业场景的轻薄低损耗反射补偿型智能反射面
7
作者 梁炜 卢艺 +2 位作者 张嘉麟 夏晔 许驰 《电讯技术》 北大核心 2025年第5期777-783,共7页
针对现有高频段智能反射面(Intelligent Reflection Surface,IRS)无法满足工业应用低成本、高可靠性需求的问题,设计了一种面向2.4 GHz工业场景的轻薄低损耗反射补偿型IRS。提出了金属层无穿孔结构,通过调整接地层和偏置层位置,避免了穿... 针对现有高频段智能反射面(Intelligent Reflection Surface,IRS)无法满足工业应用低成本、高可靠性需求的问题,设计了一种面向2.4 GHz工业场景的轻薄低损耗反射补偿型IRS。提出了金属层无穿孔结构,通过调整接地层和偏置层位置,避免了穿孔,降低了电磁能量损失;设计了顶层贴片形成三片式对称结构,通过最大化两个可调谐器件的共振范围,有效减少了入射信号的能量损失,并提供了足够的相位跨度。仿真结果表明,所设计的2 mm厚的IRS反射幅值损耗低于1.6 dB,反射相位跨度296°,相较于现有可应用于2.4 GHz频段的原型同等相位下反射幅值提升61.9%,同等幅值下反射相位提升5倍。此外,所设计的原型具有很高的相位可调性和稳定性。 展开更多
关键词 工业无线网络 智能反射面(IRS) 微波仿真 非视距通信 反射补偿
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基于合成双基地毫米波雷达的非视距目标定位方法
8
作者 蒋留兵 张泽 +1 位作者 车俐 裴航舰 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第7期120-124,132,共6页
遮蔽非视距目标的检测与定位在城市巷战、智能交通、灾难救援等领域具有广泛的应用。针对L型建筑拐角场景提出利用合成双基地毫米波雷达来对非视距目标进行定位。通过移动毫米波雷达来实现虚拟双基地,对两次测得TOA信息联合使用,并利用... 遮蔽非视距目标的检测与定位在城市巷战、智能交通、灾难救援等领域具有广泛的应用。针对L型建筑拐角场景提出利用合成双基地毫米波雷达来对非视距目标进行定位。通过移动毫米波雷达来实现虚拟双基地,对两次测得TOA信息联合使用,并利用圆形交叉定位算法对非视距目标进行定位。该方法比DOA估计具有更好的定位精度,实测数据表明该算法的定位平均误差为18.75 cm。 展开更多
关键词 毫米波雷达 非视距目标 TOA信息 L型建筑
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近场毫米波雷达非视距全息成像算法
9
作者 蒋留兵 黄乾超 车俐 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第1期33-40,共8页
非视距雷达成像技术旨在重建障碍物干扰下的隐藏目标,在自动驾驶、区域安防等领域具有极大的应用潜力。基于多输入多输出毫米波雷达,提出一种利用多径反射信号反演雷达视线外隐藏目标散射特性的二维成像技术。该方案采用高精度导轨搭载M... 非视距雷达成像技术旨在重建障碍物干扰下的隐藏目标,在自动驾驶、区域安防等领域具有极大的应用潜力。基于多输入多输出毫米波雷达,提出一种利用多径反射信号反演雷达视线外隐藏目标散射特性的二维成像技术。该方案采用高精度导轨搭载MIMO毫米波雷达扫描合成2-D等效均匀阵列,利用多径反射回波重构隐藏目标图像。此外,建立NLOS成像模型并提出一种基于2-D波数域算法和镜面对称的高精度成像方法。在该方法中通过对隐藏目标的横断面成像提取NLOS目标以及反射墙面的先验知识,利用先验知识结合镜面对称原理,实现NLOS目标冠状面高精度聚焦获得目标轮廓。通过NLOS毫米波成像系统验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 非视距成像 毫米波雷达 波数域成像 合成孔径
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一种稀疏视距基站布局下的单基站UWB/INS室内组合定位算法
10
作者 关维国 李文博 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第6期559-566,共8页
针对稀疏视距基站布局下超宽带(UWB)定位精度下降及惯性导航系统(INS)长期发散的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的单基站UWB/INS组合定位算法。首先,EKF主滤波器采用四元数卡尔曼滤波抑制姿态角误差,从而提升定位精度;其次,主... 针对稀疏视距基站布局下超宽带(UWB)定位精度下降及惯性导航系统(INS)长期发散的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的单基站UWB/INS组合定位算法。首先,EKF主滤波器采用四元数卡尔曼滤波抑制姿态角误差,从而提升定位精度;其次,主滤波器通过融合优选视距单基站测距值、INS增量数据及行人状态(航向与步长),有效避免了引入非视距干扰导致的定位性能下降。为进一步优化主EKF精度,引入自适应平滑子滤波器动态更新行人航向与步长,增强运动状态突变时估计的准确性。实验结果表明,所提算法在长、短走廊不同程度非视距环境中平均定位精度均能达到0.14 m,相较于多基站UWB/INS组合定位和UWB定位分别提升36%和65%,在基站数目不足时仍能实现高精度定位。 展开更多
关键词 非视距 稀疏视距基站布局 扩展卡尔曼滤波 室内定位
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基于深度强化学习的无人机紫外光信息收集方法
11
作者 赵太飞 郭佳豪 +1 位作者 辛雨 王璐 《光子学报》 北大核心 2025年第1期43-58,共16页
针对电磁干扰环境下的无人机信息收集问题,使用深度强化学习算法实现了紫外光非直视通信收发仰角自适应调整的信息收集方法。建立了无人机的移动、通信、信息收集和能耗模型,以时间、能量和通信质量为目标函数,建立了多目标优化模型,使... 针对电磁干扰环境下的无人机信息收集问题,使用深度强化学习算法实现了紫外光非直视通信收发仰角自适应调整的信息收集方法。建立了无人机的移动、通信、信息收集和能耗模型,以时间、能量和通信质量为目标函数,建立了多目标优化模型,使用深度强化学习算法解决多目标优化问题。为了让无人机获得更优的飞行方向、飞行速度以及紫外光收发仰角的决策,设计了一套适合信息收集任务的奖励函数,并对经典的深度双Q网络算法加入双目标网络、熵正则化和优先经验回放等改进。仿真结果表明,改进的算法相比经典的深度双Q网络算法,在时间效率上至少提高了13%,能量消耗至少减少了14%。 展开更多
关键词 无人机 信息收集 紫外光非直视通信 深度强化学习 深度双Q网络
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基于联合卷积变分自编码器和预测器的UWB定位算法
12
作者 古玉锋 李真 +1 位作者 高世椿 黎程山 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第1期182-192,共11页
某室内三线自动驾驶轨道交通系统使用了超宽带(UWB)定位系统,车辆的高精度定位是提高其运行可靠性和调度效率的关键技术。基于UWB定位精度的分析,提出了一种基于联合卷积变分自编码器和预测器(VAE-CNN)的非视距鉴别、测距误差补偿与神... 某室内三线自动驾驶轨道交通系统使用了超宽带(UWB)定位系统,车辆的高精度定位是提高其运行可靠性和调度效率的关键技术。基于UWB定位精度的分析,提出了一种基于联合卷积变分自编码器和预测器(VAE-CNN)的非视距鉴别、测距误差补偿与神经网络定位误差补偿的三步UWB定位算法。首先,采集标签与基站的测距误差和信道脉冲响应(CIR)数据,训练VAE-CNN模型,根据原始CIR和重建CIR的可信度阈值剔除非视距测距值。其次,根据预测器的预测误差补偿原始测距值,使用最小二乘法计算坐标和该坐标相对于各个基站坐标的方向余弦,训练神经网络用于拟合定位误差与方向余弦的关系。在已公开的包含视距和非视距的UWB测距值和CIR数据集上,验证了VAE-CNN模型的非视距鉴别能力,评估了基于VAE-CNN模型的非视距鉴别和测距误差补偿对定位精度的提升效果;在不同测距方差下,基于车辆模拟运行轨迹,评估了定位误差补偿神经网络提高定位精度的效果。搭建了UWB定位系统,验证了动态定位中三步UWB定位算法的实际效果。结果表明,动态定位中,在完全视距环境中,算法的平均定位误差为28.68 mm,均方根定位误差为16.67 mm,最大定位误差为76.68 mm;存在非视距的环境中,算法的平均定位误差为38.73 mm,均方根定位误差为20.61 mm,最大定位误差为116.47 mm。由此可知,所提出的三步UWB定位算法具有精度高、成本低和稳定性好的优点,能满足所涉及的室内轨道交通的定位需求。 展开更多
关键词 三线室内轨道交通 UWB定位 卷积变分自编码器 非视距鉴别 误差补偿
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AUV近水面波浪跟随控制及环境参数分析
13
作者 王一 汪旋 +1 位作者 王检耀 李相衡 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期340-349,共10页
[目的]针对自主水下航行器(AUV)执行通信任务的隐蔽性要求,提出一种带折叠天线的AUV近水面通信模式。[方法]基于切片理论对规则波的波浪干扰力进行预报,建立AUV五自由度近水面运动方程;结合视线法(LOS)和PID控制器,开展AUV本体的波浪跟... [目的]针对自主水下航行器(AUV)执行通信任务的隐蔽性要求,提出一种带折叠天线的AUV近水面通信模式。[方法]基于切片理论对规则波的波浪干扰力进行预报,建立AUV五自由度近水面运动方程;结合视线法(LOS)和PID控制器,开展AUV本体的波浪跟随控制仿真研究。[结果]仿真结果表明,空间循迹运动的法向跟踪稳定精度为0.2476m,波浪跟随运动的垂向跟踪稳定精度为0.2326m,控制效果较好。同时,统计分析发现,波高和波频对控制效果影响显著,波高和波频越大,控制效果越差。[结论]所做研究验证了AUV近水面波浪跟随运动的可行性,可为高隐蔽实时通信等提供理论模型支撑。 展开更多
关键词 自主水下航行器 波浪干扰力 波浪跟随控制 视线法 PID控制
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基于改进视线法的无人艇路径跟随抗扰控制 被引量：1
14
作者 邓中杰 茅云生 +1 位作者 董早鹏 肖智俊 《船海工程》 北大核心 2025年第1期41-47,共7页
针对无人艇执行路径跟随任务时,传统视线法未考虑航速控制且无法有效处理外界干扰的不足,结合反步法、李亚普诺夫稳定性理论及Barbalat引理,对传统视线法进行改进。改进路径跟随方式,通过设计纵向推力和转艏力矩的控制律分别控制航速和... 针对无人艇执行路径跟随任务时,传统视线法未考虑航速控制且无法有效处理外界干扰的不足,结合反步法、李亚普诺夫稳定性理论及Barbalat引理,对传统视线法进行改进。改进路径跟随方式,通过设计纵向推力和转艏力矩的控制律分别控制航速和航向,优化传统视线法忽略纵向速度控制的问题;设计非线性干扰观测器预测外界干扰观测值,将观测值引入视线法在控制器中进行补偿,实现无人艇路径跟随抗扰控制;通过仿真试验验证了所提出方法和所设计控制器的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 水面无人艇 路径跟随 视线法 反步法 非线性干扰观测器
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基于神经动态优化与模型预测控制的欠驱动船舶精确路径跟踪 被引量：1
15
作者 史峻侨 刘程 +3 位作者 郭玮丽 孙婷 王雪刚 徐锋 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期203-212,共10页
[目的]旨在解决传统模型预测控制方法采用在线滚动方式进行优化求解,造成欠驱动船舶路径跟踪预测控制器计算量大的问题。[方法]将神经动态优化系统引入模型预测控制方法,提出一种具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器。首先,针对... [目的]旨在解决传统模型预测控制方法采用在线滚动方式进行优化求解,造成欠驱动船舶路径跟踪预测控制器计算量大的问题。[方法]将神经动态优化系统引入模型预测控制方法,提出一种具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器。首先,针对船舶欠驱动特性,采用并改进视线制导策略:针对传统视线制导策略的运动学模型不确定性问题,基于滑模思想,提出鲁棒视线制导方法;更进一步,针对外界干扰影响下船舶易产生侧滑角问题,对侧滑角进行补偿,提出鲁棒自适应视线制导方法,提高系统对模型不确定性与外界干扰的鲁棒性。其次,针对欠驱动船舶输入饱和问题,通过模型预测控制方法将船舶路径跟踪问题转化为含有输入约束限制的二次优化问题。最后,针对模型预测控制方法采用在线滚动优化策略导致计算负担增加问题,基于投影递归神经网络,建立神经动态优化求解器,通过并行求解含有输入约束限制的二次优化问题,提高计算效率。[结果]经过直线和曲线路径跟踪仿真,验证了本文所提出的具有实时性的欠驱动船舶路径跟踪预测控制器能够达到任意路径跟踪的目标。对比仿真实验结果也表明所提方法相较于Fmin-con优化求解器(MATLAB内置求解器)计算效率提升约90倍,具有显著优势。[结论]研究结果对于提升欠驱动船舶路径跟踪预测控制的实时性能具有一定的工程实用参考价值。 展开更多
关键词 无人船 运动控制 模型预测控制 路径跟踪 神经动态优化 鲁棒自适应视线制导 操纵性
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适用于NLOS环境的UWB定位方案研究 被引量：15
16
作者 肖竹 于全 +1 位作者 易克初 王勇超 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期1-7,共7页
给出一种适用于NLOS环境的UWB定位方案,提出基于最强路径SP(trongest path)检测的TOA(time of arrival)估计,移动终端MT(mobile terminal)只需检测到2条不同方向的SP就可以完成与固定站FS(fixed station)之间的定位,且无需考虑障碍物位... 给出一种适用于NLOS环境的UWB定位方案,提出基于最强路径SP(trongest path)检测的TOA(time of arrival)估计,移动终端MT(mobile terminal)只需检测到2条不同方向的SP就可以完成与固定站FS(fixed station)之间的定位,且无需考虑障碍物位置,并同样适合LOS情形。通过对IEEE.802.15.4a中3种NLOS信道模型的仿真,分析了信道冲激响应和SP搜索区域的关系以及方案中各参数对定位性能的影响,结果表明NLOS环境中无法检测直射路径时,此定位方案是行之有效的。 展开更多
关键词 超宽带 非视距 定位 最强路径检测 TOA
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面向非视距环境的智能车多传感鲁棒融合定位 被引量：1
17
作者 胡悦 范建华 +2 位作者 胡永扬 魏祥麟 李旭 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第5期1-10,共10页
针对智能车无线定位易受非视距信号影响从而导致定位误差增大的问题,提出了一种基于非视距信号可靠判别的超宽带/惯性测量单元(UWB/IMU)鲁棒融合定位方法。首先,分别基于支持向量机(SVM)学习模型和多传感器一致性数学模型对非视距信号... 针对智能车无线定位易受非视距信号影响从而导致定位误差增大的问题,提出了一种基于非视距信号可靠判别的超宽带/惯性测量单元(UWB/IMU)鲁棒融合定位方法。首先,分别基于支持向量机(SVM)学习模型和多传感器一致性数学模型对非视距信号进行粗判别;接着,设计了基于D-S证据理论的非视距信号精判别模型,在决策级对上述模型的结果进行有效融合;最后,提出了一种基于因子图的多传感自适应融合定位方法,根据非视距判别结果动态调节融合模型,以实现非视距环境下的智能车鲁棒定位。实车试验结果表明,在非视距判别效果方面,相较于常规的SVM模型,所提方法非视距判别的精度、召回率和准确率分别提高了6.97%、5.37%和6.36%;在定位性能方面,与现有常规的最小二乘定位方法相比,所提出方法的均方根误差、最大误差和标准差分别减少了12.55%、63.40%以及13.23%,有效提升了非视距环境下智能车的定位精度和鲁棒性,克服了传统方法在非视距环境下定位精度低、可靠性差的缺陷。 展开更多
关键词 智能车 融合定位 非视距判别 两级模型 因子图
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密集多径环境下UWB测距的NLOS误差减小方法 被引量：13
18
作者 吴绍华 张钦宇 张乃通 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期39-45,共7页
为减小密集多径环境下超宽带(UWB)测距结果中因为障碍物引起的非视距(NLOS)误差,提出了一种有效的NLOS误差减小方法.此方法考虑了NLOS误差的产生原理及特点,以信号传播的路径损耗模型为基础,通过对接收信号中不同时间到达单径的能量比较... 为减小密集多径环境下超宽带(UWB)测距结果中因为障碍物引起的非视距(NLOS)误差,提出了一种有效的NLOS误差减小方法.此方法考虑了NLOS误差的产生原理及特点,以信号传播的路径损耗模型为基础,通过对接收信号中不同时间到达单径的能量比较,实现了对NLOS误差的粗略估计,进而以此估计值对测距结果进行校正.在方法的具体实现上,给出了一种计算量较小、复杂度较低的单径检测算法.对实测数据的处理验证了方法的正确性,结果表明本文提出的NLOS误差减小方法使UWB测距精度有了较大提升. 展开更多
关键词 超宽带 多径 测距 非视距误差
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基于高度的紫外光NLOS单次散射链路模型的研究 被引量：9
19
作者 何华 柯熙政 赵太飞 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期495-498,共4页
为了更精确、更全面地研究紫外光的通信性能,使之更适合于实际空间中的3维应用,在2维紫外光单次散射链路模型的基础上融入高度信息,并利用仿真计算了在添加高度信息与否的两种情况下接收功率误差的大小。结果表明,高度对于发射仰角和接... 为了更精确、更全面地研究紫外光的通信性能,使之更适合于实际空间中的3维应用,在2维紫外光单次散射链路模型的基础上融入高度信息,并利用仿真计算了在添加高度信息与否的两种情况下接收功率误差的大小。结果表明,高度对于发射仰角和接收仰角潜在的影响直接引起接收功率的改变,甚至在某些情况下不能进行通信。高度信息的考虑对通信设备在实际空间中的应用给予了正确的指导。 展开更多
关键词 光通信 紫外光通信 单次散射 高度 非视距
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NLOS无线环境中运用最优化原理的定位算法 被引量：6
20
作者 华惊宇 郑志龙 +2 位作者 周凯 仲国民 江斌 《浙江工业大学学报》 CAS 2014年第1期93-98,共6页
无线定位已经成为物联网应用的重要研究内容,而非视距(NLOS)误差的存在则会显著降低传统定位算法的精度.因此提出了一种运用最优化原理的定位算法,该算法运用距离加权思想将NLOS环境中的线性位置线(LLOP)定位建模为二次规划问题,最终得... 无线定位已经成为物联网应用的重要研究内容,而非视距(NLOS)误差的存在则会显著降低传统定位算法的精度.因此提出了一种运用最优化原理的定位算法,该算法运用距离加权思想将NLOS环境中的线性位置线(LLOP)定位建模为二次规划问题,最终得到节点的最小二乘位置估计.通过性能分析,发现在基站节点数量较多或者存在视距(LOS)传输基站节点时,所提出的算法可以显著削减定位中NLOS误差的影响.计算机仿真证实了上述分析,结果表明:在NLOS环境下,所提出的算法在精度上要优于现有其他定位算法. 展开更多
关键词 无线定位 非视距误差 最优化 二次规划
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