期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于LeGO-LOAM算法的激光雷达定位与室内地图构建
1
作者
王勇涛
文志东
+1 位作者
陈浩
谈世磊
《激光杂志》
北大核心
2025年第9期154-159,共6页
本研究提出了一种基于LeGO-LOAM算法的激光雷达定位与室内地图构建方法,旨在解决无人机导航中高精度实时定位与地图构建的需求。针对LOAM算法在室内地面丰富场景下对地面特征利用不足的问题,LeGO-LOAM算法通过改进LOAM框架,在点云分割...
本研究提出了一种基于LeGO-LOAM算法的激光雷达定位与室内地图构建方法,旨在解决无人机导航中高精度实时定位与地图构建的需求。针对LOAM算法在室内地面丰富场景下对地面特征利用不足的问题,LeGO-LOAM算法通过改进LOAM框架,在点云分割阶段显式分离地面点,并在特征提取与雷达里程计优化阶段引入地面平面约束,显著提升了算法在轻量化和地面优化方面的性能:其轻量化设计支持低功耗嵌入式系统实时运行,而地面约束优化有效抑制了俯仰角与高度方向的漂移,提升了分割与建图精度。算法核心包括点云分割、特征提取、雷达里程计和建图模块,结合Velodyne VLP-16激光雷达采集的稀疏点云数据,实现了6自由度位姿估计与高效地图构建。实验表明,该算法通过八叉树(Octomap)压缩点云数据,地图存储空间降低至原始点云的约15%,同时支持基于概率更新的动态障碍物处理,增强了地图的鲁棒性。在实验室场景的验证中,LeGO-LOAM算法展现出高精度定位能力(平均绝对轨迹误差(ATE)为0.25 m)与高效地图压缩性能,为无人机自主导航提供了可靠解决方案。
展开更多
关键词
LeGO-
loam
算法
激光雷达定位
室内地图构建
八叉树地图
点云分割
特征提取
在线阅读
下载PDF
职称材料
锅炉密闭空间无人机定位导航系统设计
被引量：
5
2
作者
汪勇
华志刚
+4 位作者
陈建国
朱继涛
吴宏亮
范佳卿
林润达
《动力工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期966-971,共6页
设计了一种具有普遍适应性的无人机定位导航系统,在LOAM算法的基础上提出了基于三维激光雷达、惯导、气压计的多传感器融合算法,并在机器人操作系统(ROS)环境下的Gazebo软件中对该算法进行了仿真。结果表明:在锅炉炉膛内,以理想GPS环境...
设计了一种具有普遍适应性的无人机定位导航系统,在LOAM算法的基础上提出了基于三维激光雷达、惯导、气压计的多传感器融合算法,并在机器人操作系统(ROS)环境下的Gazebo软件中对该算法进行了仿真。结果表明:在锅炉炉膛内,以理想GPS环境作为参考,无人机位置在x轴和y轴方向的位置误差均在0.5 m以内,可以精准控制飞行。
展开更多
关键词
密闭空间
loam
算法
激光雷达
位姿估计
Gazebo
在线阅读
下载PDF
职称材料
激光雷达IMU紧耦合的室内大范围SLAM方法
被引量：
6
3
作者
林子祥
张斌
+1 位作者
王嘉盛
湛敏
《现代电子技术》
2023年第20期135-141,共7页
针对激光雷达SLAM算法在室内大范围场景中建图与定位精确度低、鲁棒性差的问题,提出一种激光雷达IMU紧耦合的SLAM方法。该方法基于LeGO-LOAM算法,在点云去畸变环节引入惯性测量单元(IMU)数据,将IMU预积分的结果作为初始位姿,消除点云畸...
针对激光雷达SLAM算法在室内大范围场景中建图与定位精确度低、鲁棒性差的问题,提出一种激光雷达IMU紧耦合的SLAM方法。该方法基于LeGO-LOAM算法,在点云去畸变环节引入惯性测量单元(IMU)数据,将IMU预积分的结果作为初始位姿,消除点云畸变;在点云配准环节,将IMU预积分的结果作为迭代优化时的初始位姿,提升点云配准精度,从而提高机器人位姿估计的准确性;在后端优化环节,通过构建因子图的方式引入激光里程计因子、IMU预积分因子及回环因子,得到全局最优解,进一步提升建图与定位的精度。为验证所提方法的可行性,设计不同场景下LeGO-LOAM算法与改进SLAM算法的对比实验。实验结果表明,在室内大范围场景下,改进的SLAM算法能够减少轨迹波动,提升建图效果及轨迹精度,增强算法的鲁棒性。
展开更多
关键词
激光雷达
SLAM算法
惯性测量单元(IMU)
紧耦合
LeGO-
loam
算法
点云去畸变
点云配准
因子图
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于LeGO-LOAM算法的激光雷达定位与室内地图构建
1
作者
王勇涛
文志东
陈浩
谈世磊
机构
郑州工业应用技术学院
山东(烟台)中日产业技术研究院(烟台市产业技术研究院)
四川嘉泰海富新材料有限公司
中国科学技术大学
出处
《激光杂志》
北大核心
2025年第9期154-159,共6页
基金
烟台市科技创新发展计划(No.2024JCY094)。
文摘
本研究提出了一种基于LeGO-LOAM算法的激光雷达定位与室内地图构建方法,旨在解决无人机导航中高精度实时定位与地图构建的需求。针对LOAM算法在室内地面丰富场景下对地面特征利用不足的问题,LeGO-LOAM算法通过改进LOAM框架,在点云分割阶段显式分离地面点,并在特征提取与雷达里程计优化阶段引入地面平面约束,显著提升了算法在轻量化和地面优化方面的性能:其轻量化设计支持低功耗嵌入式系统实时运行,而地面约束优化有效抑制了俯仰角与高度方向的漂移,提升了分割与建图精度。算法核心包括点云分割、特征提取、雷达里程计和建图模块,结合Velodyne VLP-16激光雷达采集的稀疏点云数据,实现了6自由度位姿估计与高效地图构建。实验表明,该算法通过八叉树(Octomap)压缩点云数据,地图存储空间降低至原始点云的约15%,同时支持基于概率更新的动态障碍物处理,增强了地图的鲁棒性。在实验室场景的验证中,LeGO-LOAM算法展现出高精度定位能力(平均绝对轨迹误差(ATE)为0.25 m)与高效地图压缩性能,为无人机自主导航提供了可靠解决方案。
关键词
LeGO-
loam
算法
激光雷达定位
室内地图构建
八叉树地图
点云分割
特征提取
Keywords
LeGO-
loam algorithm
LiDAR localization
intdoor mapping
octomap
point cloud segmentation
feature extraction
分类号
TN249 [电子电信—物理电子学]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
锅炉密闭空间无人机定位导航系统设计
被引量：
5
2
作者
汪勇
华志刚
陈建国
朱继涛
吴宏亮
范佳卿
林润达
机构
上海发电设备成套设计研究院有限责任公司
国家电力投资集团有限公司战略研究院
国家电投集团江西电力有限公司
出处
《动力工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期966-971,共6页
文摘
设计了一种具有普遍适应性的无人机定位导航系统,在LOAM算法的基础上提出了基于三维激光雷达、惯导、气压计的多传感器融合算法,并在机器人操作系统(ROS)环境下的Gazebo软件中对该算法进行了仿真。结果表明:在锅炉炉膛内,以理想GPS环境作为参考,无人机位置在x轴和y轴方向的位置误差均在0.5 m以内,可以精准控制飞行。
关键词
密闭空间
loam
算法
激光雷达
位姿估计
Gazebo
Keywords
closed space
loam algorithm
lidar
pose estimation
Gazebo
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
激光雷达IMU紧耦合的室内大范围SLAM方法
被引量：
6
3
作者
林子祥
张斌
王嘉盛
湛敏
机构
中国计量大学计量测试工程学院
杭州莱霆科技有限公司
出处
《现代电子技术》
2023年第20期135-141,共7页
文摘
针对激光雷达SLAM算法在室内大范围场景中建图与定位精确度低、鲁棒性差的问题,提出一种激光雷达IMU紧耦合的SLAM方法。该方法基于LeGO-LOAM算法,在点云去畸变环节引入惯性测量单元(IMU)数据,将IMU预积分的结果作为初始位姿,消除点云畸变;在点云配准环节,将IMU预积分的结果作为迭代优化时的初始位姿,提升点云配准精度,从而提高机器人位姿估计的准确性;在后端优化环节,通过构建因子图的方式引入激光里程计因子、IMU预积分因子及回环因子,得到全局最优解,进一步提升建图与定位的精度。为验证所提方法的可行性,设计不同场景下LeGO-LOAM算法与改进SLAM算法的对比实验。实验结果表明,在室内大范围场景下,改进的SLAM算法能够减少轨迹波动,提升建图效果及轨迹精度,增强算法的鲁棒性。
关键词
激光雷达
SLAM算法
惯性测量单元(IMU)
紧耦合
LeGO-
loam
算法
点云去畸变
点云配准
因子图
Keywords
lidar
SLAM
algorithm
IMU
tight coupling
Lego⁃
loam algorithm
point cloud distortion
point cloud registration
factor graph
分类号
TN958.98-34 [电子电信—信号与信息处理]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于LeGO-LOAM算法的激光雷达定位与室内地图构建
王勇涛
文志东
陈浩
谈世磊
《激光杂志》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
锅炉密闭空间无人机定位导航系统设计
汪勇
华志刚
陈建国
朱继涛
吴宏亮
范佳卿
林润达
《动力工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
激光雷达IMU紧耦合的室内大范围SLAM方法
林子祥
张斌
王嘉盛
湛敏
《现代电子技术》
2023
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
