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题名大型复合随动平台协调控制
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作者
于占东
李广
吕世良
唐江河
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
北京自动化控制设备研究所
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2012年第3期377-380,384,共5页
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基金
国家自然科学基金(No.60804009)
教育部高等学校博士点专项基金(No.20070217034)
哈尔滨工程大学基础研究基金项目(No.HEUFT05063)
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文摘
针对一类大型复合随动平台的协调控制问题,利用频率分离原理,对2个执行机构的跟踪任务进行合理分配,实现平台精确跟踪。根据复合随动平台系统的性能要求和平台执行机构本身的约束条件,设计了特定的加权传函矩阵,通过H∞混合灵敏度方法,求解系统的鲁棒控制器。采用平衡截断法对所设计的H∞控制器进行降阶处理,并讨论了降阶控制系统的稳定性。仿真结果表明,基于频率分离的H∞混合灵敏度设计方法,可实现复合平台精确跟踪,并可以较好地解决复合随动平台的协调控制问题;平衡截断法可以有效地对控制器降阶,而对闭环控制效果带来的损失较小。
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关键词
复合随动平台
频率分离
协调控制
H∞混合灵敏度
控制器降阶
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Keywords
key words： compound servo platform
frequency separate
coordinated control
H∞ mixed sensitivity control
controller order reduction
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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