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一种改进的JIPDA多目标跟踪算法 被引量:6
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作者 尹帅 袁俊泉 +1 位作者 吴顺华 王利才 《雷达科学与技术》 2014年第3期285-290,共6页
针对边扫描边跟踪多频连续波雷达在杂波环境下的多目标跟踪问题,借助JIPDA算法中考虑目标存在概率的思想,并结合该体制雷达能提供高精度的径向速度信息,提出了一种引入径向速度量测的改进JIPDA滤波跟踪新方法。首先介绍了传统的JIPDA算... 针对边扫描边跟踪多频连续波雷达在杂波环境下的多目标跟踪问题,借助JIPDA算法中考虑目标存在概率的思想,并结合该体制雷达能提供高精度的径向速度信息,提出了一种引入径向速度量测的改进JIPDA滤波跟踪新方法。首先介绍了传统的JIPDA算法,然后对引入径向速度量测的改进JIPDA算法进行了理论分析,并讨论了引入径向速度量测和目标存在概率时互联概率的计算,最后进行了仿真实验。仿真结果表明,由于速度观测值提供了有关目标运动的更进一步信息,使得改进的JIPDA算法在跟踪性能上得到了显著提高。 展开更多
关键词 多频连续波雷达 联合的综合数据互联(jipda) 多目标跟踪 径向速度
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一种未知环境下机器人多目标跟踪算法 被引量:3
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作者 伍明 李琳琳 +1 位作者 魏振华 汪洪桥 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期448-453,共6页
针对未知环境下移动机器人多目标跟踪问题,设计了一种基于联合概率数据关联的粒子滤波算法。该算法利用联合概率数据关联方法对Rao-Blackwellized粒子滤波算法进行改进,使机器人能够完成未知环境条件下对自身状态、环境特征状态和多目... 针对未知环境下移动机器人多目标跟踪问题,设计了一种基于联合概率数据关联的粒子滤波算法。该算法利用联合概率数据关联方法对Rao-Blackwellized粒子滤波算法进行改进,使机器人能够完成未知环境条件下对自身状态、环境特征状态和多目标状态的在线联合估计。算法将系统状态变量分为代表多目标、环境特征状态的线性变量和代表机器人状态的非线性变量,并利用联合概率数据关联Kalman滤波和粒子滤波对系统状态进行更新。通过仿真实验证明了该算法对机器人状态、环境特征状态以及多目标状态的估计准确性,验证了算法对未知环境下多目标的跟踪能力。 展开更多
关键词 机器人 同时定位与地图构建 多目标跟踪 粒子滤波 联合概率数据关联 Rao-Blackwellised粒子滤波 Kal-man滤波
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A split target detection and tracking algorithm for ballistic missile tracking during the re-entry phase 被引量:6
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作者 Muhammad Asad Sumair Khan +4 位作者 Ihsanullah Zahid Mehmood Yifang Shi Sufyan Ali Memon Uzair Khan 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第6期1142-1150,共9页
In the re-entry phase of a ballistic missile,decoys can be deployed as a mean to overburden enemy defenses.This results in a single track being split into multiple track-lets.Tracking of these track-lets is a critical... In the re-entry phase of a ballistic missile,decoys can be deployed as a mean to overburden enemy defenses.This results in a single track being split into multiple track-lets.Tracking of these track-lets is a critical task as any miss in the tracking procedure can become a cause of a major threat.The tracking process becomes more complicated in the presence of clutter.The low detection rate is one of the factors that may contribute to increasing the difficulty level in terms of tracking in the cluttered environment.This work introduces a new algorithm for the split event detection and target tracking under the framework of the joint integrated probabilistic data association(JIPDA)algorithm.The proposed algorithm is termed as split event-JIPDA(SE-JIPDA).This work establishes the mathematical foundation for the split target detection and tracking mechanism.The performance analysis is made under different simulation conditions to provide a clear insight into the merits of the proposed algorithm.The performance parameters in these simulations are the root mean square error(RMSE),confirmed true track rate(CTTR)and confirmed split true track rate(CSTTR). 展开更多
关键词 Split event probability jipda Data association Ballistic missile Estimation
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一种新的避免航迹合并的联合综合概率数据关联滤波器
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作者 朱昀 王俊 +1 位作者 陈刚 郭帅 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期2346-2353,共8页
针对联合综合概率数据关联算法(JIPDA)存在的航迹合并问题,将目标建模为随机有限集(RFS)提出改进的JIPDA算法。传统JIPDA首先产生初始概率密度函数(PDF),之后对该PDF进行近似来估计目标状态。为了使目标状态估计PDF与初始PDF之间的相似... 针对联合综合概率数据关联算法(JIPDA)存在的航迹合并问题,将目标建模为随机有限集(RFS)提出改进的JIPDA算法。传统JIPDA首先产生初始概率密度函数(PDF),之后对该PDF进行近似来估计目标状态。为了使目标状态估计PDF与初始PDF之间的相似性最大化,当目标标签无意义时,提出对JIPDA的初始PDF进行优化。将KL散度作为相似性的衡量标准,建立起优化过程的代价函数。仿真实验表明,所提方法可有效地抑制传统JIPDA引起的航迹合并。 展开更多
关键词 多目标跟踪 联合综合概率数据关联 随机有限集
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