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题名智能交通系统及其车辆自动控制技术
被引量：13
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作者
秦贵和
葛安林
雷雨龙
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机构
吉林工业大学
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2001年第2期92-96,共5页
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文摘
本文简要介绍了智能交通系统的概念、发展状况、基本内容和研究开发过程。进一步阐述了智能交通系统中的先进车辆控制技术。综述了汽车纵向控制、横向控制、自动驾驶及车列控制。最后,对我国如何发展智能交通系统和先进车辆自动控制技术进行了探讨。
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关键词
智能交通系统
自动操纵
纵向控制
横向控制
车辆自动控制技术
开发研究
公路
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Keywords
intelligent transport system automatic operation longitudinal control lateral control
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分类号
U495
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
U491.62
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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题名煤矿辅助运输系统智能化现状分析及框架设计研究
被引量：35
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作者
常凯
刘志更
袁晓明
李媛
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机构
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
山西天地煤机装备有限公司
山西晋中理工学院文法学院
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2022年第6期27-35,共9页
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基金
山西省重点研发计划项目(2020XXX001)
山西天地煤机科技创新面上项目(M2021-MS10)。
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文摘
介绍了国内外露天煤矿和井工煤矿辅助运输智能化技术发展和应用现状:露天煤矿的智能辅助运输系统已经实现了矿用卡车在固定路段内的无人驾驶、自动装载、自动卸载、主动避障、智能调度等功能,工程实践也取得了不错的应用效果;井工煤矿辅助运输智能化目前还处于装备的单机智能化发展阶段,尚未形成集车辆调度、运行状态监测、交通指挥、物资管控等功能于一体的辅助运输智能化系统。重点分析了井工煤矿智能辅助运输系统存在的主要问题:井下定位系统精度低和实时性较差、调度系统功能缺乏有效融合、驾驶辅助系统模块不健全、无人驾驶技术滞后和缺乏试验条件等。基于《煤矿智能化建设指南(2021年版)》中关于智能辅助运输部分的相关要求,提出了辅助运输系统智能化建设的总体目标,根据总体目标设计了煤矿辅助运输系统智能化框架:①物资编码和物资集装化运输,实现物资从仓储、编码、装车、运输、卸车到回收过程的全流程信息化管控。②自动装卸和自动接驳,实现物资在轨道机车、单轨吊、无轨等不同辅助运输方式之间的自动转运和接驳。③精准定位和智能导航,实现人员及运输设备的精准实时定位、路线规划和实时导航。④车辆智能调度,实现辅助运输综合信息展示、数据传输、状态监测、调度指挥和健康管理等功能。⑤驾驶辅助系统,建设防疲劳驾驶预警、360°全景环视监控、预防撞、交通标志识别、下坡行车辅助制动、自适应照明等智能化子系统,提高机车运行的安全性。⑥辅助作业机器人替代,实现井下辅助作业场景的机器人自动化作业,减少用工数量,提高辅助作业整体自动化水平。⑦无人驾驶,实现机车在矿井下的无人驾驶常态化运行。该研究可为智能辅助运输系统的建设和发展提供借鉴。
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关键词
煤矿辅助运输
智能辅助运输
信息化管控
自动接驳
车辆定位与调度
驾驶辅助
辅助作业机器人
无人驾驶
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Keywords
coal mine auxiliary transportation
intelligent auxiliary transportation
information management and control
automatic connection
vehicle positioning and dispatching
driving assistance
auxiliary operation robot
unmanned driving
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分类号
TD52
[矿业工程—矿山机电]
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题名基于时变模型预测控制方法的车辆横纵向协同控制
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作者
郭明新
郭戈
蔡凌
周博文
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机构
东北大学
东北大学秦皇岛分校
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出处
《交通运输工程与信息学报》
2023年第1期164-177,共14页
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基金
国家自然基金项目(61573077、U1808205)
河北省自然科学基金项目(F2020501018)
中央高校基本科研项目(N2023011)。
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文摘
运动学模型预测控制(KMPC)以其模型简单、计算高效而闻名于自主车辆运动控制领域。当车辆动力学不断变化时因KMPC未能处理复杂工况下横纵向运动的强耦合性,为了保证车辆转向的稳定性会降低车速应用范围和车辆跟踪精度。针对上述问题,本文提出一种改进方法,即基于时变模型预测控制方法对跟随车横纵向协同控制,在保证操纵性能的前提下提高弯道跟车行驶工况的车速应用范围。分析运动学/动力学模型中车速对转向稳定性的影响,建立考虑轮胎特性的带质心侧偏角补偿的车辆模型。通过雷达传感器和无线通信获取交通环境信息规划跟随车的参考轨迹,并基于安全车距策略规划跟随车的理想车间距。设计基于模糊逻辑的条件分类器确定名义运动学模型与带补偿的模型二者间的切换,并反馈控制横摆角速度以避免高速时的模型失配现象,进而弥补KMPC对车速应用范围的制约。采用横纵耦合车辆模型及综合性能评价对跟随车进行横纵协同优化控制,实现以期望速度跟随前车轨迹行驶并保持安全车距。基于CarSim与MATLAB/Simulink对弯道跟车行驶工况进行仿真,结果表明该方法可在不同道路曲率下实现对前车低速到高速范围下横纵向协同跟随的有效控制。
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关键词
智能交通
横纵向耦合控制
模型预测控制
时变运动学模型
跟车控制
变速度
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Keywords
intelligent transportation
lateral and longitudinal coupling control
model predictive control
time-varying kinematics model
vehicle following control
speed-varying
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分类号
U471.15
[机械工程—车辆工程]
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