精确的轨迹跟踪是智能驾驶汽车实现自主运动控制的关键。针对系统不确定性影响轨迹跟踪控制精度的问题,提出了一种新型鲁棒自适应滑模控制策略。首先,根据车辆运动学原理建立二自由度车辆动力学模型;然后,基于轨迹跟踪误差设计具有自适...精确的轨迹跟踪是智能驾驶汽车实现自主运动控制的关键。针对系统不确定性影响轨迹跟踪控制精度的问题,提出了一种新型鲁棒自适应滑模控制策略。首先,根据车辆运动学原理建立二自由度车辆动力学模型;然后,基于轨迹跟踪误差设计具有自适应性的比例积分微分(proportional integral derivative,PID)型滑模面,通过设计自适应更新律实时在线估计滑模控制增益和系统不确定性的上界,提高了轨迹跟踪控制的精度和鲁棒性。之后,利用粒子群优化算法优化了控制器的控制参数,进一步改善了轨迹跟踪控制性能。最后,在不同路面和车速条件下对所提控制策略进行仿真验证。仿真结果表明,所提控制策略能够保证智能驾驶汽车在系统不确定性影响下跟踪目标轨迹,控制性能优于分数阶PID控制。展开更多
本文提出一种智能 PI 控制器,并用作交流调速系统的转速调节器。智能 PI 控制器能根据系统运行状态动态地改变调节器结构和参数,有效地缓解了传统 PI 调节系统快速性和平稳性的矛盾,改善了调速系统的动态性能。仿真与实验结果表明:在相...本文提出一种智能 PI 控制器,并用作交流调速系统的转速调节器。智能 PI 控制器能根据系统运行状态动态地改变调节器结构和参数,有效地缓解了传统 PI 调节系统快速性和平稳性的矛盾,改善了调速系统的动态性能。仿真与实验结果表明:在相同的负载转矩扰动下,智能 PI控制系统的动态速降和恢复时间均小于积分分离的 PI 控制系统。展开更多
在分析无刷直流电机数学模型的基础上,建立了控制系统的仿真模型,提出了一种新型的模糊PI智能控制方法.在无刷直流电机双闭环调速系统中,电流控制采用滞环电流调节器,而转速控制通过采用常规PI控制和模糊控制相结合的方法实现.基于 Syst...在分析无刷直流电机数学模型的基础上,建立了控制系统的仿真模型,提出了一种新型的模糊PI智能控制方法.在无刷直流电机双闭环调速系统中,电流控制采用滞环电流调节器,而转速控制通过采用常规PI控制和模糊控制相结合的方法实现.基于 System Generator的仿真结果表明:这种新型的模糊PI智能控制方法响应快、无超调、鲁棒性强、抗干扰能力好,较传统 PI控制具有更好的动、静态特性.展开更多
文摘精确的轨迹跟踪是智能驾驶汽车实现自主运动控制的关键。针对系统不确定性影响轨迹跟踪控制精度的问题,提出了一种新型鲁棒自适应滑模控制策略。首先,根据车辆运动学原理建立二自由度车辆动力学模型;然后,基于轨迹跟踪误差设计具有自适应性的比例积分微分(proportional integral derivative,PID)型滑模面,通过设计自适应更新律实时在线估计滑模控制增益和系统不确定性的上界,提高了轨迹跟踪控制的精度和鲁棒性。之后,利用粒子群优化算法优化了控制器的控制参数,进一步改善了轨迹跟踪控制性能。最后,在不同路面和车速条件下对所提控制策略进行仿真验证。仿真结果表明,所提控制策略能够保证智能驾驶汽车在系统不确定性影响下跟踪目标轨迹,控制性能优于分数阶PID控制。
文摘本文提出一种智能 PI 控制器,并用作交流调速系统的转速调节器。智能 PI 控制器能根据系统运行状态动态地改变调节器结构和参数,有效地缓解了传统 PI 调节系统快速性和平稳性的矛盾,改善了调速系统的动态性能。仿真与实验结果表明:在相同的负载转矩扰动下,智能 PI控制系统的动态速降和恢复时间均小于积分分离的 PI 控制系统。
文摘在分析无刷直流电机数学模型的基础上,建立了控制系统的仿真模型,提出了一种新型的模糊PI智能控制方法.在无刷直流电机双闭环调速系统中,电流控制采用滞环电流调节器,而转速控制通过采用常规PI控制和模糊控制相结合的方法实现.基于 System Generator的仿真结果表明:这种新型的模糊PI智能控制方法响应快、无超调、鲁棒性强、抗干扰能力好,较传统 PI控制具有更好的动、静态特性.
