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基于李群误差模型的SINS/DVL鲁棒滤波
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作者 郜鹏华 覃方君 +1 位作者 李开龙 钱镭源 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第3期123-128,共6页
针对SINS/DVL组合导航传统误差模型中卡尔曼滤波在复杂水域误差较大的问题,引入李群右误差模型并提出一种自适应抗差算法。该算法在传统滤波的基础上,采用引入量测新息构建统计量,利用统计量所处区间来构建权值矩阵,进而修改量测噪声协... 针对SINS/DVL组合导航传统误差模型中卡尔曼滤波在复杂水域误差较大的问题,引入李群右误差模型并提出一种自适应抗差算法。该算法在传统滤波的基础上,采用引入量测新息构建统计量,利用统计量所处区间来构建权值矩阵,进而修改量测噪声协方差矩阵来解决滤波发散的问题。通过船载实验数据,所提的鲁棒滤波相较于传统滤波在位置和速度估计精度方面分别提高了56.3%和69.1%,相较于普通抗差滤波分别提高了7.9%和12.5%。研究结果表明,在李群右误差模型基础上利用自适应抗差算法可以有效提高滤波的抗干扰能力。 展开更多
关键词 组合导航 捷联惯导系统 李群 自适应抗差滤波
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基于多编码器与惯导融合的无轨胶轮车定位方法
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作者 江帆 康静静 +3 位作者 皇行涛 朱真才 周公博 彭玉兴 《煤炭科学技术》 CSCD 北大核心 2024年第S2期284-293,共10页
针对煤矿井下传统无轨胶轮车定位定向技术精度低、可靠性差等问题,提出了一种基于多编码器与惯导融合的无轨胶轮车定位方法。根据多编码器数据特性,建立了无轨胶轮车轮式里程计运动学模型,进而推导了基于多编码器的航位推算算法。针对... 针对煤矿井下传统无轨胶轮车定位定向技术精度低、可靠性差等问题,提出了一种基于多编码器与惯导融合的无轨胶轮车定位方法。根据多编码器数据特性,建立了无轨胶轮车轮式里程计运动学模型,进而推导了基于多编码器的航位推算算法。针对上述航位推算算法单独依赖编码器数据易导致定位发散的问题,将轮式里程计与捷联惯导姿态数据相结合,设计基于多编码器和捷联惯导的航位推算算法,该算法可以有效抑制航位推算误差的快速累积。在此基础上,采用扩展卡尔曼滤波算法对基于轮式里程计运动学模型解算的姿态数据和捷联惯导解算的姿态数据进行融合,通过提高航向精度来提高航位推算的定位精度。基于扩展卡尔曼滤波算法建立了捷联惯导/航位推算组合定位模型,针对建模不准确时扩展卡尔曼滤波存在滤波精度下降甚至发散的问题,提出了一种改进的自适应扩展卡尔曼滤波算法,通过实时估计并调整量测噪声来提高滤波的精度和稳定性。针对无轨胶轮车出现打滑或滑行等异常行驶状况导致的轮式里程计失效问题,建立了一种容错模型,实现了无轨胶轮车打滑或滑行等异常行驶状况的检测与隔离。搭建了移动小车实验系统,并将UWB定位结果作为参考真值,开展了综合跑车实验研究。实验结果表明:所提出的组合定位方法能够满足煤矿井下无轨胶轮车定位需求。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 航位推算 捷联惯导系统 组合定位 自适应扩展卡尔曼滤波
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一种机载惯性/光电组合导航误差修正方法 被引量:1
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作者 周紫君 郁丰 +2 位作者 吴方 熊智 林思颖 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期779-786,794,共9页
为提升无人机在全球卫星导航系统受限甚至拒止环境下的导航精度,提出了一种机载惯性/光电组合导航误差修正方法。考虑了捷联惯性导航系统(SINS)姿态误差对光电探测系统(EODS)定位精度的影响,建立了包含SINS姿态误差的测量方程,推导了滤... 为提升无人机在全球卫星导航系统受限甚至拒止环境下的导航精度,提出了一种机载惯性/光电组合导航误差修正方法。考虑了捷联惯性导航系统(SINS)姿态误差对光电探测系统(EODS)定位精度的影响,建立了包含SINS姿态误差的测量方程,推导了滤波观测噪声与EODS测距、测角误差之间的函数关系,建立了准确的观测噪声协方差矩阵模型。仿真结果表明:相较于传统SINS/EODS组合导航算法,所提方法滤波收敛速度更快,并且有着更高的姿态和位置精度,2000 s后横滚、俯仰、航向精度分别提高47%、59%、82%,东向、北向、天向定位精度分别提高49%、44%、25%,提升了无人机在卫星信号较弱或缺失的环境下的导航能力。 展开更多
关键词 GPS拒止 光电导航 捷联惯性导航系统 组合导航 卡尔曼滤波
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单目视觉里程计/惯性组合导航算法(英文) 被引量:15
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作者 冯国虎 吴文启 +1 位作者 曹聚亮 宋敏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期302-306,共5页
提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解... 提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解算的速度和视觉里程计计算的速度之差作为组合导航的观测量,采用Kalman滤波修正组合导航系统的误差,同时估计视觉里程计标度因数误差。分别在室内外不同环境下进行了22 m的推车实验和1412 m的跑车实验,定位误差分别为3.2%和4.0%。与Clark采用姿态传感器定期更新相机姿态估计结果的方法相比,单目视觉里程计/惯性组合导航定位精度更高,定位误差随距离增长率低,适合步行机器人或轮式移动机器人在复杂地形环境下车轮严重打滑时的自主定位导航。 展开更多
关键词 单目视觉里程计 捷联惯性组合导航系统 组合导航 标度因数
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基于激光多普勒测速仪的车载组合导航 被引量:11
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作者 魏国 王宇 +1 位作者 周健 龙兴武 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期49-53,共5页
针对车载纯捷联惯性导航系统(SINS)导航精度随时间增长而降低的不足,提出了基于激光多普勒测速仪(LDV)这一新型速度传感器的组合导航方案。通过建立SINS/LDV组合导航系统的状态方程和量测方程,设计了系统的卡尔曼滤波器,并对组合导航系... 针对车载纯捷联惯性导航系统(SINS)导航精度随时间增长而降低的不足,提出了基于激光多普勒测速仪(LDV)这一新型速度传感器的组合导航方案。通过建立SINS/LDV组合导航系统的状态方程和量测方程,设计了系统的卡尔曼滤波器,并对组合导航系统进行了仿真模拟。结果表明:SINS/LDV组合方案能够有效减小SINS导航参数随时间的累积误差,可以实现全自主、高精度导航;当LDV测速精度为0.1%时,组合导航系统的位置精度提高了2个数量级,速度精度提高了1个数量级。 展开更多
关键词 捷联惯性导航 组合导航 激光多普勒测速仪 卡尔曼滤波
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捷联惯导/里程计组合导航方法 被引量:13
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作者 张小跃 杨功流 张春熹 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期922-926,共5页
针对车载自主导航需求,基于卡尔曼滤波器,实现捷联惯导与里程计量测信息的组合导航.推导了里程计误差模型,结合捷联惯组误差模型与捷联系统误差模型,建立了捷联惯导/里程计自主组合导航系统误差状态模型.建立了捷联惯导/里程计组合导航... 针对车载自主导航需求,基于卡尔曼滤波器,实现捷联惯导与里程计量测信息的组合导航.推导了里程计误差模型,结合捷联惯组误差模型与捷联系统误差模型,建立了捷联惯导/里程计自主组合导航系统误差状态模型.建立了捷联惯导/里程计组合导航量测模型,阐述了估计误差修正方法.采用仿真计算对此方法进行了验证,仿真结果表明:组合导航过程中,初始姿态误差能得到有效估计,姿态误差和位置误差均能控制在一定精度范围内,应用此组合导航方法相对于传统的航位推算方法能得到更高的导航精度,能有效实现自主高精度定位定向. 展开更多
关键词 捷联惯导 里程计 卡尔曼滤波 组合导航
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车载挠性SINS/GPS组合导航系统研究 被引量:8
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作者 陶俊勇 温熙森 +1 位作者 杨定新 陶利民 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第4期17-20,42,共5页
本文介绍了一种实用车载挠性SINS/GPS组合导航系统的软、硬件组成。针对挠性动调陀螺和伺服加速度计的随机漂移问题,提出多项式拟合补偿的思想,并在此基础上设计了基于UDUT 分解的卡尔曼滤波器。通过实验室组合导航实验... 本文介绍了一种实用车载挠性SINS/GPS组合导航系统的软、硬件组成。针对挠性动调陀螺和伺服加速度计的随机漂移问题,提出多项式拟合补偿的思想,并在此基础上设计了基于UDUT 分解的卡尔曼滤波器。通过实验室组合导航实验,验证了多项式补偿和组合方案的有效性,同时也说明了该系统是一种具有较高性能价格比的实用陆地战车导航系统。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 GPS 组合导航 多项式拟合 卡尔曼滤波
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长航时环境下高精度组合导航方法研究与仿真 被引量:11
8
作者 杨波 王跃钢 +1 位作者 单斌 周小刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期1054-1059,共6页
研究了一种利用捷联惯导、星敏感器和北斗接收机进行长航时高精度组合导航的方法。对捷联惯导系统误差、星敏感器安装误差、北斗定位误差分别进行建模,将星敏感器输出的载体姿态角、北斗接收机输出的载体位置与捷联惯导输出的对应参数... 研究了一种利用捷联惯导、星敏感器和北斗接收机进行长航时高精度组合导航的方法。对捷联惯导系统误差、星敏感器安装误差、北斗定位误差分别进行建模,将星敏感器输出的载体姿态角、北斗接收机输出的载体位置与捷联惯导输出的对应参数分别相减作为量测,推导获得组合导航量测方程。针对长航时环境下可能面临量测噪声统计特性的不确定问题,采用简化的Sage-Husa自适应滤波算法进行组合导航滤波设计。仿真结果表明,该组合导航方法的定位精度达到±11.86m,定姿精度达到±0.27',并且对量测噪声统计特性的突变具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 星敏感器 北斗接收机 组合导航 自适应滤波
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一种抗野值自适应滤波算法及在MEMS-SINS/GPS中应用 被引量:15
9
作者 石静 缪玲娟 倪茂林 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期2711-2716,共6页
针对噪声统计特性不准确以及量测信号中出现的野值对滤波的不利影响,提出一种基于Kalman滤波的抗野值自适应滤波算法。该算法通过对估计误差的实时监测来调整渐消因子或进行抗野值计算,使滤波器在统计特性不准确或存在野值干扰的情况下... 针对噪声统计特性不准确以及量测信号中出现的野值对滤波的不利影响,提出一种基于Kalman滤波的抗野值自适应滤波算法。该算法通过对估计误差的实时监测来调整渐消因子或进行抗野值计算,使滤波器在统计特性不准确或存在野值干扰的情况下仍为最优估计。将其应用到MEMS-SINS/GPS组合导航系统中,仿真结果表明该算法能有效降低统计特性不准确及野值给系统造成的不利影响。 展开更多
关键词 组合导航 捷联惯性导航系统 微机电系统 自适应 抗野值
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基于横坐标系的捷联惯性导航系统/多普勒速度仪极区组合导航算法 被引量:14
10
作者 张福斌 马朋 王智辉 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1229-1235,共7页
针对传统指北方位的惯性导航力学编排在高纬度地区因地理经线快速收敛,建立相对于经线的航向越来越困难,以及在地理极点存在奇异值等问题,结合自主水下航行器在导航过程中对自主性、导航精度等需要,提出了基于横坐标系的捷联惯性导航系... 针对传统指北方位的惯性导航力学编排在高纬度地区因地理经线快速收敛,建立相对于经线的航向越来越困难,以及在地理极点存在奇异值等问题,结合自主水下航行器在导航过程中对自主性、导航精度等需要,提出了基于横坐标系的捷联惯性导航系统/多普勒速度仪极区组合导航方案。给出了横地球坐标系、横地理坐标系等定义以及与常规导航坐标系的转换关系;通过类比常用的指北方位惯性导航力学编排推导了基于横坐标系的惯性导航力学编排;设计了适用于极区的捷联惯性导航系统/多普勒速度仪组合导航卡尔曼滤波算法;对设计的组合导航系统进行了仿真分析。结果表明,该导航方案能有效抑制方位失准角的增长,导航定位精度可满足自主水下航行器极区导航的要求。 展开更多
关键词 控制科学与技术 组合导航 极区 横坐标系 捷联惯性导航系统
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三轴数字加速度计ADXL345及其在捷联惯导中的应用 被引量:43
11
作者 袁西 陈栋 +1 位作者 田湘 吕晶 《电子设计工程》 2010年第3期138-140,共3页
为解决弱信号条件下卫星导航接收机的定位问题,采用惯性导航辅助卫星导航的方案,设计构建了一个捷联惯性导航平台。在这个平台中,选用了美国模拟器件公司生产的采用SPI和I2C数字输出的三轴加速度计ADXL345。该器件在CPLD的控制下输出数... 为解决弱信号条件下卫星导航接收机的定位问题,采用惯性导航辅助卫星导航的方案,设计构建了一个捷联惯性导航平台。在这个平台中,选用了美国模拟器件公司生产的采用SPI和I2C数字输出的三轴加速度计ADXL345。该器件在CPLD的控制下输出数据,与陀螺输出数据一起在单片机中完成组帧,通过RS232串口发往导航计算机,完成捷联计算并向卫星导航提供惯性辅助信息。ADXL345作为惯性测量单元的核心部件,其工作稳定,使用方便,采用10 Hz数据输出率和全比特模式约3.9 mg/LSB的分辨率,能够满足系统设计需求。实验表明,捷联惯导初始粗对准水平精度达到0.15°。 展开更多
关键词 ADXL345 加速度计 组合导航 捷联惯性导航
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航空制导炸弹SINS/GPS组合导航系统的设计 被引量:7
12
作者 陈帅 管雪元 +1 位作者 薛晓中 孙瑞胜 《航天控制》 CSCD 北大核心 2007年第1期13-17,共5页
针对某型航空制导炸弹设计了SINS/GPS组合导航系统,考虑到制导航弹的高精度、低成本的特殊要求,系统采用了基于挠性陀螺的IMU作组合,而导航计算机采用基于“浮点DSP+FPGA”的主从式多处理机模式,具有实时性好、运算精度高等优点,同时文... 针对某型航空制导炸弹设计了SINS/GPS组合导航系统,考虑到制导航弹的高精度、低成本的特殊要求,系统采用了基于挠性陀螺的IMU作组合,而导航计算机采用基于“浮点DSP+FPGA”的主从式多处理机模式,具有实时性好、运算精度高等优点,同时文章讨论了系统软件的详细设计,包括系统自检、初始对准、惯导解算、信息融合等模块的设计及部分核心算法的实现,最后对原理样机进行了地面跑车试验,试验结果表明系统的设计是成功的,利用该方案设计的原理样机能够满足实际要求。 展开更多
关键词 惯性导航 数字信号处理器 组合导航 卡尔曼滤波 制导炸弹
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基于四元数的SINS/SAR组合导航系统 被引量:8
13
作者 高社生 李伟 桑春萌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期63-69,共7页
传统的SINS误差模型是基于小姿态误差角假设下的线性化误差模型,由于忽略了高阶项,因而不能精确描述系统的非线性特征,易造成较大的导航估计误差甚至滤波器发散。为了克服SINS线性化误差模型的缺点,建立了基于四元数的SINS/SAR组合导航... 传统的SINS误差模型是基于小姿态误差角假设下的线性化误差模型,由于忽略了高阶项,因而不能精确描述系统的非线性特征,易造成较大的导航估计误差甚至滤波器发散。为了克服SINS线性化误差模型的缺点,建立了基于四元数的SINS/SAR组合导航系统非线性模型,并将自适应UPF滤波算法应用于该组合系统。仿真结果表明,建立的基于四元数的组合导航系统模型,不但能有效减小导航误差,提高导航定位精度,而且具有良好的实时性。 展开更多
关键词 四元数 捷联惯性系统 合成孔径雷达 组合导航系统 UPF算法
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GPS失锁时基于神经网络预测的MEMS-SINS误差反馈校正方法研究 被引量:7
14
作者 曹娟娟 房建成 +1 位作者 盛蔚 白焕旭 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期2231-2236,2264,共7页
GPS信号失锁时,MEMS-SINS组合GPS导航误差会随着时间迅速积聚而无法导航。提出一种基于RBF神经网络预测的MEMS-SINS误差反馈校正方法,GPS有信号时对神经网络进行训练,GPS信号中断时用训练好的RBF神经网络预测MEMS-SINS的导航误差。地面... GPS信号失锁时,MEMS-SINS组合GPS导航误差会随着时间迅速积聚而无法导航。提出一种基于RBF神经网络预测的MEMS-SINS误差反馈校正方法,GPS有信号时对神经网络进行训练,GPS信号中断时用训练好的RBF神经网络预测MEMS-SINS的导航误差。地面车载跑车试验,证实了训练后的RBF神经网络能很高精度地逼近MEMS-SINS/GPS组合导航系统输入与输出间的关系,在4个50s以内的GPS人为失锁过程中,该方法导航结果与参考系统比较,平均位置误差为3.8m,平均速度误差为0.6m/s,平均姿态误差为0.5°。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 组合导航 微机电系统 卫星定位系统 神经网络
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基于最优三轴姿态测定算法的舰载惯导粗对准方法 被引量:10
15
作者 王勇军 徐景硕 +1 位作者 盛飞 邸亚洲 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期294-297,共4页
针对舰载条件的捷联惯导粗对准问题,提出了一种简单可行的最优粗对准方法。根据双矢量定姿的原理,分别将两个观测矢量之一作为基准,通过两次三轴姿态测定算法得到两个姿态矩阵,然后根据观测矢量的方差特性加权得到精度最优的姿态阵。阐... 针对舰载条件的捷联惯导粗对准问题,提出了一种简单可行的最优粗对准方法。根据双矢量定姿的原理,分别将两个观测矢量之一作为基准,通过两次三轴姿态测定算法得到两个姿态矩阵,然后根据观测矢量的方差特性加权得到精度最优的姿态阵。阐述了三轴姿态测定算法的基本原理,分析了最优三轴姿态测定算法与基于高斯马尔科夫估计的三轴姿态测定算法的统一性,解析了基于最优三轴姿态测定算法的舰载惯导系统粗对准方案,并对传统三轴姿态测定算法和最优三轴姿态测定算法进行了应用比较。蒙特卡洛50个样本的仿真结果表明,采用最优三轴姿态测定算法明显优于传统三轴姿态测定算法,可使得东向、北向和天向姿态误差角均值分别为4.78,9.21和0.29,标准差分别为0.11,0.07和1.08,水平失准角最大值9.37,方位失准角最大值2.8,能够有效确定出载体的粗略姿态,在此基础上能更好实现该状态下的舰载惯导精对准。 展开更多
关键词 三轴姿态测定算法 最优估计 高斯马尔科夫估计 捷联惯导系统 粗对准 重力积分
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空空导弹中制导系统蒙特卡罗仿真研究 被引量:5
16
作者 富立 范跃祖 +1 位作者 朱士青 谢心如 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期559-562,共4页
基于蒙特卡罗仿真技术 ,研究了导弹中制导方案的可行性 ,分析输入参数误差 ,初始不对准误差 ,惯性器件误差 ,目标机动 ,计算延迟等因素对导引头截获目标的影响。仿真结果表明 ,采用比例导引律和低精度的捷联惯导系统可保证中制导段结束... 基于蒙特卡罗仿真技术 ,研究了导弹中制导方案的可行性 ,分析输入参数误差 ,初始不对准误差 ,惯性器件误差 ,目标机动 ,计算延迟等因素对导引头截获目标的影响。仿真结果表明 ,采用比例导引律和低精度的捷联惯导系统可保证中制导段结束时导引头可靠截获目标。 展开更多
关键词 空对空导弹 中制导系统 蒙特卡罗仿真 捷联惯导系统 比例导引律
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捷联惯导/天文组合导航 被引量:9
17
作者 王明昊 王仕成 牟建华 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第2期87-90,共4页
为了有效提高惯性导航精度,文中介绍了一种基于星敏感器的捷联惯导组合导航方法,首先分析了捷联惯导/星敏感器组合导航系统的工作原理。其次,对组合导航系统进行建模,分析系统误差,通过捷联惯导和星敏感器的输出构造量测值,建立系统的... 为了有效提高惯性导航精度,文中介绍了一种基于星敏感器的捷联惯导组合导航方法,首先分析了捷联惯导/星敏感器组合导航系统的工作原理。其次,对组合导航系统进行建模,分析系统误差,通过捷联惯导和星敏感器的输出构造量测值,建立系统的误差状态方程和量测方程。最后,利用间接卡尔曼滤波,估计出组合导航系统的误差状态量,进而修正捷联惯导系统的位置、速度和姿态角。最终,通过对仿真结果的分析证实了该方法的有效性。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 星敏感器 组合导航 卡尔曼滤波
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基于偏振光及红外传感器的辅助定姿方法 被引量:6
18
作者 支炜 褚金奎 关乐 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期528-532,共5页
为了满足无人飞行器自主导航需求,提出了一种偏振光及红外传感器辅助惯导定姿方法。该方法选取了姿态四元数和陀螺误差模型构建滤波状态向量,采用偏振光传感器、红外传感器测量的三维姿态角作为量测向量建立卡尔曼滤波模型;融合后的最... 为了满足无人飞行器自主导航需求,提出了一种偏振光及红外传感器辅助惯导定姿方法。该方法选取了姿态四元数和陀螺误差模型构建滤波状态向量,采用偏振光传感器、红外传感器测量的三维姿态角作为量测向量建立卡尔曼滤波模型;融合后的最优姿态四元数转换为姿态矩阵反馈至惯性导航系统中,修正位置、姿态信息的解算。在分析了捷联惯导力学编排的基础上,参考常见的惯导系统参数进行了动态仿真。结果表明:偏振光、红外传感器可以有效地修正惯导姿态误差,修正后输出精度与偏振光、红外传感器输出精度相当,分别保持在±0.2°和±1°。提出的新型辅助定姿方法为提高惯导系统精度提供了一种新思路,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 偏振光 红外传感器 四元数 卡尔曼滤波 捷联惯导系统
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基于相位控制的惯性与卫星超紧组合导航系统信号解调方法 被引量:3
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作者 沈世斌 谢非 +3 位作者 赵静 钱伟行 康国华 刘锡祥 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期495-506,共12页
卫星导航极易受到复杂环境下的干扰信号影响,捷联惯性导航系统(SINS)与卫星导航系统(GNSS)超紧组合导航技术可提高卫星接收机在信号干扰环境下的工作性能。在对比分析紧组合与超紧组合实现方案及北斗B1信号调制方式的基础上,提出基于相... 卫星导航极易受到复杂环境下的干扰信号影响,捷联惯性导航系统(SINS)与卫星导航系统(GNSS)超紧组合导航技术可提高卫星接收机在信号干扰环境下的工作性能。在对比分析紧组合与超紧组合实现方案及北斗B1信号调制方式的基础上,提出基于相位控制的SINS与GNSS超紧组合环路信号解调方法,进一步分析SINS与GNSS超紧组合环路信号跟踪特性。对卫星信号受干扰环境及动态条件下的相位控制超紧组合与频率控制超紧组合方法的导航性能进行试验对比分析,结果表明相位控制超紧组合方法具有更稳定的定位性能,并可提高约7 dB的抗干扰能力。 展开更多
关键词 惯性导航系统 卫星导航系统 组合导航系统 超紧组合 相位控制 信号解调 抗干扰
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基于半球谐振陀螺与星敏感器的星载姿态测量系统实现 被引量:3
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作者 伊国兴 谢阳光 +3 位作者 李清华 王常虹 王翌 陈彬彦 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期58-62,共5页
为满足长寿命卫星对高精度、高可靠、低功耗、轻重量的姿态测量系统的需求,构建了一种基于半球谐振陀螺与星敏感器的星载姿态测量系统。针对国产半球谐振陀螺和加速度计结构特点,建立了惯性器件配置结构,完成了系统的相关标定,开发了以... 为满足长寿命卫星对高精度、高可靠、低功耗、轻重量的姿态测量系统的需求,构建了一种基于半球谐振陀螺与星敏感器的星载姿态测量系统。针对国产半球谐振陀螺和加速度计结构特点,建立了惯性器件配置结构,完成了系统的相关标定,开发了以四元数为基础的姿态算法,利用卡尔曼滤波技术,将惯性姿态测量系统与星敏感器进行组合,实现了工程样机设计。测试表明,在实验室环境下,静态姿态精度达到13.9″(峰值),动态姿态精度达到15.4″(峰值),所研制的工程样机的精度指标能够满足高精度卫星的使用要求。 展开更多
关键词 半球谐振陀螺 星敏感器 捷联惯导系统 四元数 组合导航系统 卡尔曼滤波
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