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动态环境下基于自适应步长Informed-RRT*和人工势场法的机器人混合路径规划被引量：18: 1; 作者郑维王昊王洪斌《计量学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期26-34,共9页; 为解决移动机器人在动态环境下的路径规划问题,将Informed-RRT*和人工势场法相融合,提出全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先,针对Informed-RRT*算法采样效率低,以及得到路径不满足机器人运动学约束的问题,采用目标偏置法与... 展开更多; 关键词计量学移动机器人路径规划自适应步长 informed-rrt* 人工势场; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Informed-RRT 的苹果采摘机械臂路径规划研究被引量：1: 2; 作者郭自良吴玄博 +3 位作者殷程凯陈青王金鹏周宏平《林业机械与木工设备》 2024年第4期59-65,共7页; 针对非结构化复杂环境下采摘机器人成功率低、规划时间长等问题,提出了一种基于informed-RRT的改进采摘运动规划算法。在改进算法中,采用P概率采样取代随机采样,提高采样的目标性,动态步长生成子节点。改进算法提高了Informed-RRT算法... 展开更多; 关键词采摘机器人运动规划机械臂改进informed-rrt算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

融合语义分割的无人机自主路径规划: 3; 作者谭锦涛黄龙杨屈若锟《计算机工程与设计》北大核心 2025年第7期2037-2044,共8页; 针对现有无人机野外路径规划算法环境感知能力有限、路径规划效率低下和对动态环境适应性差的问题,提出一种整合实时语义分割技术的无人机路径规划方法。设计轻量级深度学习语义分割网络L-STDC-BiseNet,对无人机拍摄的图像进行实时语义... 展开更多; 关键词无人机路径规划实时语义分割 informed-rrt*算法计算机视觉目标导向采样二维环境; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进Informed-RRT^(*)算法的柑橘采摘机械臂运动路径规划被引量：11: 4; 作者刘顿王毅《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2021年第11期158-165,共8页; 针对目前采摘机械臂采摘多次行程规划效率低、耗时长、路径非最优的问题,提出了基于Informed-RRT^(*)改进的柑橘采摘机械臂运动规划算法,该算法在起始点和目标点之间选取第三点作为预采摘引导点,可以同时在初始点、目标点及引导点生成... 展开更多; 关键词运动路径规划采摘机械臂 informed-rrt*算法 ROS; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于IRRT-Connect的自适应路径规划算法被引量：3: 5; 作者马晓群王昊 +1 位作者刘磊李树《电子测量技术》北大核心 2024年第15期82-88,共7页; 针对在复杂障碍环境下IRRT-Connect算法采样目的性弱、收敛速度慢和路径优化效果差的问题,本文提出了一种依赖环境复杂度的基于IRRT-Connect的自适应路径规划算法。该算法采用IRRT-Connect算法进行初始路径规划以提高初次路径规划效率;... 展开更多; 关键词路径规划 informed-rrt 自适应步长采样约束; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名动态环境下基于自适应步长Informed-RRT*和人工势场法的机器人混合路径规划被引量：18: 1; 作者郑维王昊王洪斌; 机构燕山大学电气工程学院; 出处《计量学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期26-34,共9页; 基金国家自然科学基金(62203379) 河北省自然科学基金(F2021203083,F2021203104) 河北省教育厅高等学校科技计划自然科学基金(QN2021138)。; 文摘为解决移动机器人在动态环境下的路径规划问题,将Informed-RRT*和人工势场法相融合,提出全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先,针对Informed-RRT*算法采样效率低,以及得到路径不满足机器人运动学约束的问题,采用目标偏置法与自适应步长法,减少冗余搜索与不必要树的生长;同时,引入走廊优化与时间重分配法,优化路径节点,使路径更加平滑。其次,针对人工势场法易陷入局部极小值和目标点附近不可达的问题,采用平滑窗格策略,增设全局路径子目标点,使机器人能够逃离局部极小值,完成规划任务。仿真结果表明,静态环境中自适应步长Informed-RRT*算法相比于Informed-RRT*算法求解时间缩短了71.98%;动态环境中,混合算法相比于人工势场法,搜索时间缩短了15.4%,路径长度缩短了11.1%。; 关键词计量学移动机器人路径规划自适应步长 informed-rrt* 人工势场; Keywords metrology mobile robot motion planning adaptive step size informed-rrt* artificial potential field; 分类号 TB92 [机械工程—测试计量技术及仪器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Informed-RRT 的苹果采摘机械臂路径规划研究被引量：1: 2; 作者郭自良吴玄博殷程凯陈青王金鹏周宏平; 机构南京林业大学机械电子工程学院南京林业大学林业资源高校加工利用协同创新中心; 出处《林业机械与木工设备》 2024年第4期59-65,共7页; 基金江苏省重点研发计划项目(BE2021016) 江苏省现代农机装备与技术推广项目(NJ2021-18) 江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(22)3099)。; 文摘针对非结构化复杂环境下采摘机器人成功率低、规划时间长等问题,提出了一种基于informed-RRT的改进采摘运动规划算法。在改进算法中,采用P概率采样取代随机采样,提高采样的目标性,动态步长生成子节点。改进算法提高了Informed-RRT算法探索未知空间的速度和灵活性,提高最优路径的收敛速度。二维仿真实验表明,与Informed-RRT相比,改进算法可将初始路径查询更短,成功率更高。通过三维仿真实验可以看出,提出的改进采摘机械臂规划算法,实现了快速的路径查询,提高了规划查询率,降低了索引的盲目性,验证了该算法的有效性与优越性。; 关键词采摘机器人运动规划机械臂改进informed-rrt算法; Keywords harvesting robot motion planning robotic arm improvement informed-rrt algorithm; 分类号 S225 [农业科学—农业机械化工程] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名融合语义分割的无人机自主路径规划: 3; 作者谭锦涛黄龙杨屈若锟; 机构中国民用航空飞行学院空中交通管理学院; 出处《计算机工程与设计》北大核心 2025年第7期2037-2044,共8页; 基金民航局安全能力建设基金项目(MHAQ2024033) 中国民用航空飞行技术与飞行安全重点实验室开放基金项目(FZ2022KF10) 工业控制技术全国重点实验室开放课题基金项目(ICT2024B45)。; 文摘针对现有无人机野外路径规划算法环境感知能力有限、路径规划效率低下和对动态环境适应性差的问题,提出一种整合实时语义分割技术的无人机路径规划方法。设计轻量级深度学习语义分割网络L-STDC-BiseNet,对无人机拍摄的图像进行实时语义分割;基于语义分割结果构建二维环境障碍物地图,利用目标导向采样策略和动态采样概率调整机制改进传统的Informed-RRT*算法,优化搜索路径,减少无效探索,加快路径规划速度。通过与现有技术的对比实验,结果验证了该方法在语义分割准确度和路径规划效率上具有优势。; 关键词无人机路径规划实时语义分割 informed-rrt*算法计算机视觉目标导向采样二维环境; Keywords UAV path planning real-time semantic segmentation informed-rrt*algorithm computer vision goal-directed sampling two-dimensional environment; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进Informed-RRT^(*)算法的柑橘采摘机械臂运动路径规划被引量：11: 4; 作者刘顿王毅; 机构重庆理工大学机械工程学院; 出处《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2021年第11期158-165,共8页; 基金重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(cstc2016jcyjA0444)。; 文摘针对目前采摘机械臂采摘多次行程规划效率低、耗时长、路径非最优的问题,提出了基于Informed-RRT^(*)改进的柑橘采摘机械臂运动规划算法,该算法在起始点和目标点之间选取第三点作为预采摘引导点,可以同时在初始点、目标点及引导点生成四棵树来快速获取初始路径,并在算法中引入了启发性的节点采样策略,提高了最优路径的收敛速度。仿真实验表明:改进算法路径使成本减少了6%,时间缩短了88%,节点数缩短了42%,平均迭代次数下降了64%。利用该算法在机器人系统(robot operating system,ROS)中控制6自由度机械臂进行仿真采摘模拟实验,规划成功率约为96%,算法平均规划时间为0.81 s。改进算法规划时间减少约46%,规划成功率提高约11%,路径成本优化约16%。; 关键词运动路径规划采摘机械臂 informed-rrt*算法 ROS; Keywords motion path planning picking manipulator informed-rrt*algorithm ROS; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于IRRT-Connect的自适应路径规划算法被引量：3: 5; 作者马晓群王昊刘磊李树; 机构辽宁工业大学; 出处《电子测量技术》北大核心 2024年第15期82-88,共7页; 基金国家自然基金重点项目(62333009) 辽宁省“揭榜挂帅”技术攻关项目(2023JH1/10400092) 辽宁省教育厅面上项目(JYTM20230837)资助。; 文摘针对在复杂障碍环境下IRRT-Connect算法采样目的性弱、收敛速度慢和路径优化效果差的问题,本文提出了一种依赖环境复杂度的基于IRRT-Connect的自适应路径规划算法。该算法采用IRRT-Connect算法进行初始路径规划以提高初次路径规划效率;其次,该算法引入采样约束概率p对可采样区域进行限制,增强算法采样目的性;最后设计基于环境障碍系数的步长计算方法以实现扩展步长自适应动态调整,增强算法通过复杂环境的能力。通过多组实验对比表明,在复杂环境下,算法节点数减少了9.75%,且路径长度减少了20.82%,规划时间缩短了3.08%,证明本文所改进的IRRT-Connect自适应步长路径规划算法具有较强的适应环境能力,节点利用率高,规划效果更佳。; 关键词路径规划 informed-rrt 自适应步长采样约束; Keywords path planning informed-rrt self-adaptive step size sampling constraint; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN081 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	动态环境下基于自适应步长Informed-RRT*和人工势场法的机器人混合路径规划	郑维王昊王洪斌	《计量学报》 CSCD 北大核心	2023	18	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于Informed-RRT 的苹果采摘机械臂路径规划研究	郭自良吴玄博殷程凯陈青王金鹏周宏平	《林业机械与木工设备》	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	融合语义分割的无人机自主路径规划	谭锦涛黄龙杨屈若锟	《计算机工程与设计》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	改进Informed-RRT^(*)算法的柑橘采摘机械臂运动路径规划	刘顿王毅	《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心	2021	11	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于IRRT-Connect的自适应路径规划算法	马晓群王昊刘磊李树	《电子测量技术》北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料