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基于MATLAB的IRB2400工业机器人运动学分析 被引量:33
1
作者 王晓强 王帅军 刘建亭 《机床与液压》 北大核心 2014年第3期54-57,40,共5页
以IRB2400工业机器人为研究对象,对其机构和连杆参数进行分析,采用D-H法对机器人进行正运动学和逆运动学分析,建立运动学方程。在MATLAB环境下,运用Robotics Toolbox工具箱进行建模仿真,仿真结果证明了所建立的运动学正、逆解模型的合... 以IRB2400工业机器人为研究对象,对其机构和连杆参数进行分析,采用D-H法对机器人进行正运动学和逆运动学分析,建立运动学方程。在MATLAB环境下,运用Robotics Toolbox工具箱进行建模仿真,仿真结果证明了所建立的运动学正、逆解模型的合理性和正确性。 展开更多
关键词 IRB2400工业机器人 运动学 建模仿真
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现代信用风险模型特征比较研究 被引量:17
2
作者 王毅春 孙林岩 《当代经济科学》 CSSCI 北大核心 2004年第2期60-63,共4页
本文对现今国际上信用风险管理实践中应用最为广泛的KMV,GrcditMetrics,CreditRisk+,CreditPort folioView四个模型进行了比较,从反映原理概念,结构角度研究了各模型的特征,介绍了实证效果,以期为我国商业银行信用风险模型的构建提供借... 本文对现今国际上信用风险管理实践中应用最为广泛的KMV,GrcditMetrics,CreditRisk+,CreditPort folioView四个模型进行了比较,从反映原理概念,结构角度研究了各模型的特征,介绍了实证效果,以期为我国商业银行信用风险模型的构建提供借鉴与参考。 展开更多
关键词 风险管理 商业银行 内部评级法 IRB 中国 期权定价模型 KMV模型 信用风险 EDF 预期违约概率
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医学伦理委员会的建设现状及治理机制研究 被引量:16
3
作者 徐思思 叶洋 +1 位作者 潘相吉 刘婵娟 《中国医学伦理学》 2016年第1期17-19,共3页
以问卷调查的形式对浙江省20家二级甲等及以上医院、疾控中心和科研院所等机构的伦理委员会以及50位医学伦理委员会委员进行调查,了解目前浙江省伦理委员会的建设情况,发现当前存在的问题:伦理委员会没有独立办公室建制,委员素质良莠不... 以问卷调查的形式对浙江省20家二级甲等及以上医院、疾控中心和科研院所等机构的伦理委员会以及50位医学伦理委员会委员进行调查,了解目前浙江省伦理委员会的建设情况,发现当前存在的问题:伦理委员会没有独立办公室建制,委员素质良莠不齐;缺乏标准操作流程以及监督机制;相关法律法规不健全,并且建设过程中存在多个薄弱环节。提出以下治理机制:建立"IRB+"的治理机制,以中西方共有的政府、社会、研究者本身为基础,融入中国传统文化中的仁爱、公义、智识、诚信,形成具有中国特色的伦理审查制度。 展开更多
关键词 医学伦理委员会 伦理审查 IRB+ 中国传统文化
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内部评级法与我国商业银行信用风险管理 被引量:8
4
作者 张燃 侯光明 《北京理工大学学报(社会科学版)》 2005年第2期24-26,40,共4页
从上世纪九十年代中后期开始,我国商业银行的信用风险管理工作取得了一定的成绩。但是,还存在着很多的问题,诸如信用风险管理的技术还很不成熟、没有严格意义上的独立的风险管理部门和专职的风险经理来管理信用风险、并独立承担风险管... 从上世纪九十年代中后期开始,我国商业银行的信用风险管理工作取得了一定的成绩。但是,还存在着很多的问题,诸如信用风险管理的技术还很不成熟、没有严格意义上的独立的风险管理部门和专职的风险经理来管理信用风险、并独立承担风险管理职责等,与内部评级法的要求存在较大的差距。为适应《巴塞尔新资本协议》中内部评级法的要求、加强信用风险管理能力,我国的商业银行应努力做好数据库的建设、信用风险模型的开发、加快金融改革,为信用衍生产品的推出创造良好的环境。 展开更多
关键词 内部评级法(IRB) 信用风险 风险管理 商业银行
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巴塞尔新资本协议下的LGD测算方法研究 被引量:5
5
作者 任宇航 侯光明 孙孝坤 《北京理工大学学报(社会科学版)》 2006年第5期80-84,共5页
违约损失率(LGD)是计算监管资本的重要参数,也是实施内部评级法I(RB)高级法的银行必须自行估计的参数。文章阐述了巴塞尔新资本协议对高级法LGD计算的要求——衰退期违约损失率,分析了传统LGD测算方法的不适应之处,提出了类似于条件PD... 违约损失率(LGD)是计算监管资本的重要参数,也是实施内部评级法I(RB)高级法的银行必须自行估计的参数。文章阐述了巴塞尔新资本协议对高级法LGD计算的要求——衰退期违约损失率,分析了传统LGD测算方法的不适应之处,提出了类似于条件PD计算思想的测算方法框架,并结合我国银行业的实际针对LGD测算提出了相应的建议。 展开更多
关键词 内部评级法(IRB) 违约损失率(LGD) 渐进单风险因子模型(ASRF)
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刚柔耦合串联机械臂末端位置误差分析与补偿 被引量:17
6
作者 谭月胜 詹登辉 张彭豪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期416-426,共11页
机械臂连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影响,导致其末端位置发生偏离而产生误差。本文以IRB1410型串联机械臂为研究对象,采用理论分析、仿真分析与实验验证相结合的方式,对机械臂末端位置误差进行分析与补偿研究。首先,建立机械... 机械臂连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影响,导致其末端位置发生偏离而产生误差。本文以IRB1410型串联机械臂为研究对象,采用理论分析、仿真分析与实验验证相结合的方式,对机械臂末端位置误差进行分析与补偿研究。首先,建立机械臂刚柔耦合理论误差模型,并运用Newmarkβ法进行数值仿真分析;联合ANSYS和ADAMS进行刚柔耦合机械臂末端位置运动误差仿真;为了实现快速补偿,提出基于BP神经网络的伪目标点法对位置误差进行补偿,补偿后其位置误差均方根减小了68.3%,说明该方法具有较好的补偿效果;最后,自主设计并搭建了测量实验平台,采用所提算法进行了误差补偿实验,对比补偿前后距离误差,补偿后误差均方根减小了77.01%,验证了伪目标点法对柔性误差补偿的有效性。 展开更多
关键词 IRB1410型串联机械臂 刚柔耦合 仿真分析 位置误差补偿 BP伪目标点法
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Characteristics of the Flow and Sediment in the Inner Rivers' Broad-shallow Shifting Reach 被引量:4
7
作者 Yang, Shengfa Zhou, Huajun Fang, Duo 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第S1期93-97,共5页
Rivers are classified into two types.One is the outer river which flows into ocean and the other is the inner river which does not flow into the ocean but into desert or lake.The inner rivers are the erosive rivers th... Rivers are classified into two types.One is the outer river which flows into ocean and the other is the inner river which does not flow into the ocean but into desert or lake.The inner rivers are the erosive rivers that have been seldom studied so far.Based on the field survey data,the analysis on the characteristics of the flow and sediment in the inner rivers' broad-shallow shifting (IRBS) reach.The IRBS reach often bears such the properties as:high gradient bed,usually 10‰or greater;small flow dischar... 展开更多
关键词 the irbs reach watershed features flow characteristics sedment transport
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论知情同意的本质及其要素 被引量:30
8
作者 王德彦 《中国医学伦理学》 2001年第5期24-25,共2页
知情同意包括两个必要的、而且是相互联系的部分 ;知情同意文件和知情同意的过程。知情同意文件 ,即知情同意书 ,为受试者提供一个有关临床试验或临床治疗的概要 ,包括目的、过程、计划、潜在的危险和益处以及参加者的权利等。知情同意... 知情同意包括两个必要的、而且是相互联系的部分 ;知情同意文件和知情同意的过程。知情同意文件 ,即知情同意书 ,为受试者提供一个有关临床试验或临床治疗的概要 ,包括目的、过程、计划、潜在的危险和益处以及参加者的权利等。知情同意过程是一个教育过程 ,通过向受试者解释和说明 ,以帮助他们作出是否参加的决定。本文对试验者必须向受试者说明的要素作了阐述。 展开更多
关键词 知情同意 要素 IRB 医学伦理学 临床医学
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我国商业银行风险管理引入新巴塞尔协议IRB法的思考 被引量:2
9
作者 张云 李秀珍 《商业研究》 北大核心 2006年第20期156-158,共3页
新巴塞尔协议内部评级法(IRB)对商业银行提高信用风险计量的精确性和敏感性,以及风险管理水平具有重大影响,将成为国际银行业标准,这对我国商业银行改革具有重要意义。从内部评级法的基本内容、原理以及对我国银行业的启示,可以提出我... 新巴塞尔协议内部评级法(IRB)对商业银行提高信用风险计量的精确性和敏感性,以及风险管理水平具有重大影响,将成为国际银行业标准,这对我国商业银行改革具有重要意义。从内部评级法的基本内容、原理以及对我国银行业的启示,可以提出我国商业银行实施IRB法的构思。 展开更多
关键词 新巴塞尔协议 内部评级法(IRB) 风险管理
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关于构建我国商业银行IRB的探讨 被引量:1
10
作者 蔡华 王桂芳 杨更耀 《华东经济管理》 2003年第4期96-98,共3页
商业银行IRB可以分为三个部分:评级指标体系、评级方法和评级过程。本文通过分析国外的评级机构和商业银行关于IRB的做法及国内实业界和理论界的探讨,提出评级指标体系分为两大类,定级方法在目前多为定性与定量方法结合,为明确我国商业... 商业银行IRB可以分为三个部分:评级指标体系、评级方法和评级过程。本文通过分析国外的评级机构和商业银行关于IRB的做法及国内实业界和理论界的探讨,提出评级指标体系分为两大类,定级方法在目前多为定性与定量方法结合,为明确我国商业银行构建IRB的方向指明道路。IRB的构建完成并不意味着这个工作已经结束,模型与体系都有它的"保质期",还需要对其进行定期修正与维护。对一个IRB的有效性进行检验的标尺就是违约率。一般来说,客户信用级别越高违约率也就越低。 展开更多
关键词 中国 商业银行 IRB 评级指标 体系评价 评级方法
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IRB的实施与国有银行信用风险管理
11
作者 李杰 马晓平 《商业研究》 CSSCI 北大核心 2008年第12期151-153,共3页
实施IRB(内部评级法)被认为是提升国有银行信用风险管理水平的重要举措。国有银行自实施内部评级法以来取得了一定的成绩,但从具体的管理实践看远远不能对银行的业务和风险形成有效的支撑。所以,国有银行为提升信用风险管理水平应该加... 实施IRB(内部评级法)被认为是提升国有银行信用风险管理水平的重要举措。国有银行自实施内部评级法以来取得了一定的成绩,但从具体的管理实践看远远不能对银行的业务和风险形成有效的支撑。所以,国有银行为提升信用风险管理水平应该加强数据基础建设,并重塑信贷文化。 展开更多
关键词 IRB 国有银行 信用风险管理 巴塞尔新资本协议
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工程化思维下的信用风险度量研究
12
作者 王于栋 《河北经贸大学学报》 2004年第2期36-40,共5页
信用风险是我国商业银行目前面临的主要风险。而信用风险度量是有效信用风险管理的核心。新巴塞尔资本协议将信用风险作为重中之重,鼓励商业银行建立以工程化的内部评级模型。本文在介绍了现代信用风险的工程化度量趋势和技术的基础上,... 信用风险是我国商业银行目前面临的主要风险。而信用风险度量是有效信用风险管理的核心。新巴塞尔资本协议将信用风险作为重中之重,鼓励商业银行建立以工程化的内部评级模型。本文在介绍了现代信用风险的工程化度量趋势和技术的基础上,针对我国金融机构的现状,研究了在巴塞尔协议的IRB框架下实施信用风险工程化度量的对策。 展开更多
关键词 信用风险 工程化模型 IRB 商业银行 风险资产 贷款业务
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焊接机器人轨迹规划与运动仿真方法 被引量:15
13
作者 冯树先 刘益剑 +3 位作者 夏慧强 刘宗熙 杨继全 谢非 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第11期61-65,共5页
为研究6R机器人ABB IRB140的轨迹规划,根据改进的D-H法对机器人各连杆建系并进行正运动学分析,推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿,利用解析法对机器人进行逆运动学求解。通过五次多项式插值进行机器人轨迹规划,结合MATLAB-Robotics ... 为研究6R机器人ABB IRB140的轨迹规划,根据改进的D-H法对机器人各连杆建系并进行正运动学分析,推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿,利用解析法对机器人进行逆运动学求解。通过五次多项式插值进行机器人轨迹规划,结合MATLAB-Robotics toolbox构建机器人三维数学模型,实现对机器人的轨迹规划仿真。仿真得到了机器人连续平滑的关节轨迹和末端轨迹曲线,验证了运动学模型的正确性和合理性,为机器人运动分析、动力学控制和规划提供了理论依据和研究基础。 展开更多
关键词 ABB IRB140机器人 运动学 轨迹规划 仿真 MATLAB
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IRB4400喷涂机器人运动学分析研究 被引量:3
14
作者 王征兵 孙文磊 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第12期34-37,42,共5页
喷涂机器人的运动学分析是动力学控制和轨迹规划的理论基础,为提高运动学求解效率,以ABB IRB4400喷涂机器人为研究对象,在Robotics Toolbox中对其建立了D-H模型,进行了正运动学分析。并针对机器人一般逆运动学求解方法复杂低效的问题,... 喷涂机器人的运动学分析是动力学控制和轨迹规划的理论基础,为提高运动学求解效率,以ABB IRB4400喷涂机器人为研究对象,在Robotics Toolbox中对其建立了D-H模型,进行了正运动学分析。并针对机器人一般逆运动学求解方法复杂低效的问题,研究了BP神经网络智能算法在该型机器人逆运动学求解中的应用。运用正运动学分析结果,在Matlab中利用蒙特卡洛法编程实现了机器人的工作空间仿真,利用神经网络算法求解得到的逆解进行了轨迹规划仿真,得到了机器人工作空间仿真图,连续光滑的关节角、角速度和角加速度曲线图。从而验证了机器人建模的正确性、正运动学分析的合理性和逆运动学算法的有效性,为实际编程作业效率的提高提供了参考。 展开更多
关键词 IRB4400喷涂机器人 逆运动学算法 BP神经网络 MATLAB仿真
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浅议IRB法下我国商业银行信用风险内部评级体系的构建 被引量:1
15
作者 单俊 《生态经济》 北大核心 2010年第6期52-55,共4页
巴塞尔新资本协议的提出,对全球金融业风险管理产生了巨大影响,我们应充分认识新协议核心的IRB法对我国商业银行的重要意义,在深入研究IRB法的基础上,加快国内商业银行内部评级体系的建立,实现与世界的接轨。
关键词 巴塞尔新资本协议 IRB法 商业银行 内部评级体系
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我国商业银行实施内部评级法的基本要求及策略构想
16
作者 罗润生 梁柿生 《武汉金融》 北大核心 2003年第9期42-43,共2页
关键词 商业银行 中国 内部评级法 IRB法 风险评级 计量模型 不良资产 风险管理
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中心伦理委员会能替换本地机构伦理委员会审查吗? 被引量:3
17
作者 Margaret R.Moon 周吉银(编译) +1 位作者 曾圣雅(编译) 刘丹(编译) 《中国医学伦理学》 2018年第7期951-953,共3页
为解决参加单位重复审查多中心研究方案导致的低效率,美国探索了中心伦理委员会(IRB)审查机制。但至今也没有确切证据表明中心IRB审查能够提高审查效率和受试者保护水平,相反可能由于审查体系等原因导致受试者保护措施的弱化。美国正... 为解决参加单位重复审查多中心研究方案导致的低效率,美国探索了中心伦理委员会(IRB)审查机制。但至今也没有确切证据表明中心IRB审查能够提高审查效率和受试者保护水平,相反可能由于审查体系等原因导致受试者保护措施的弱化。美国正努力推行单一IRB(Single IRB),包括联盟和商业性IRB,或一家本地IRB,但认为仍为时过早。 展开更多
关键词 机构伦理委员会 受试者保护 多中心研究 IRB 商业性 美国
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IRB法及农发行风险管理借鉴
18
作者 田永强 《金融理论与实践》 北大核心 2005年第11期53-55,共3页
以内部评级法(IRB)为核心内容的《巴塞尔新资本协议》已于2004年6月26日正式颁布,并于2006年底在十国集团开始实施。在《新协议》的推动下,目前国内外大多数银行都在积极研究开发IRB法,力争在2006年达标。作为农业政策性银行,积极引入... 以内部评级法(IRB)为核心内容的《巴塞尔新资本协议》已于2004年6月26日正式颁布,并于2006年底在十国集团开始实施。在《新协议》的推动下,目前国内外大多数银行都在积极研究开发IRB法,力争在2006年达标。作为农业政策性银行,积极引入和借鉴IRB法,对于农发行加强信贷管理、有效防范风险、提高经营管理水平等,同样具有非常重要的现实意义。 展开更多
关键词 IRB法 信贷风险分类 信用评级 农业发展银行
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小企业信用评级的管理 被引量:1
19
作者 王春雨 王一凡 《农村金融研究》 北大核心 2005年第11期14-15,共2页
关键词 企业信用评级 管理 内部信用评级 内部评级法 实践工作 商业银行 客户群体 先进经验 IRB 小企业
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巴塞尔新协议IRB法与农业银行信贷风险防范
20
作者 程瑜 《广东金融学院学报》 2005年第2期41-45,共5页
IRB法代表了信用风险管理技术发展的大方向,它的实施必将对全球银行业产生深远的影响。农业银行借鉴巴塞尔新协议IRB法,建立起严格科学的信贷风险防范体系,有效地控制经营风险,是当前迫切需要深入研究的重大课题。
关键词 《巴塞尔新资本协议》 农业银行 信贷风险 防范措施 经营模式 IRB法
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