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题名激光SLAM自主导航的线段特征提取混合算法研究
被引量：5
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作者
桑迪
周军
皇攀凌
李蕾
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机构
山东大学机械工程学院
山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室
齐鲁工业大学(山东省科学院)
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第5期264-268,共5页
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基金
山东省重点研发计划项目(2017CXGC0903)
山东省重点研发计划项目(2017CXGC0215)
+2 种基金
山东省重点研发计划项目(2018CXGC0908)
山东省重点研发计划(2017CXGC0810)
山东省农机装备研发创新计划(2017YF047)。
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文摘
移动机器人在未知环境中自主导航时定位需要精确的地图,同时为了构建精确的地图必须确定机器人的位姿,同时定位与地图构建(SLAM)问题便产生。基于激光雷达SLAM自主导航算法是研究的方向之一,激光雷达具有测距精度高、测距远等优点,但是由于激光雷达的数据量少、传感器本身噪声的影响,容易导致机器人构建地图精度低、定位误差大等问题。针对激光雷达的数据测得的距离信息进行线段特征提取算法,通过将常用PDBS、IEPF算法优缺点进行综合,提出了一种混合特征提取算法。最后通过对SICK的LMS111-10100激光雷达获取环境中的一组数据进行处理,分别对PDBS、IEPF算法及混合算法提取效果与实际环境对比,验证了特征提取混合算法的有效性。
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关键词
移动机器人
SLAM
激光雷达
PDBS、ipef算法
线段特征提取
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Keywords
Mobile Robot
SLAM
Radar
PDBS
ipef algorithm
Line Segment Feature Extraction
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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