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基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法
1
作者
邢轲轲
程敬义
+5 位作者
许忠鑫
万志军
薛民体
闫万梓
包阔
易俊杰
《工矿自动化》
北大核心
2025年第3期32-38,共7页
针对目前采场支架姿态感知中惯导方法存在漂移误差大、解算精度低,以及视觉方法存在相机易受粉尘与设备遮挡而位姿识别误差大等问题,提出了一种基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法。首先将四特征点红外标靶固定于支架底座凸台...
针对目前采场支架姿态感知中惯导方法存在漂移误差大、解算精度低,以及视觉方法存在相机易受粉尘与设备遮挡而位姿识别误差大等问题,提出了一种基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法。首先将四特征点红外标靶固定于支架底座凸台,将双目相机分别固定于支架顶梁与掩护梁,采用基于Canny-最小二乘法的靶标识别方法和基于四特征点的BA-PnP算法解算顶梁、掩护梁相对底座的俯仰角、横滚角。然后将惯性测量单元固定于液压支架顶梁、掩护梁、底座,通过惯性测量单元中MEMS陀螺仪和加速度计的互补滤波方法解算顶梁、掩护梁、底座在世界坐标系下的俯仰角、横滚角。最后将视觉系统解算的姿态角与惯导解算的姿态角进行扩展卡尔曼滤波多源信息融合,利用视觉信息的低频稳定性抑制惯性测量单元的累计误差,得到精确的采场支架姿态。采用基于视觉、惯导和视觉-惯导信息融合3种支架姿态感知方法进行对比实验,结果表明:①初始静止状态下,3种方法的精度均较高,但随着支架运行循环次数增加,基于视觉、惯导的感知结果逐渐偏离真值。②基于视觉、惯导和视觉-惯导信息融合方法的顶梁相对底座的俯仰角感知均方根误差分别为0.201,0.190,0.081°,掩护梁相对底座的俯仰角感知均方根误差分别为0.340,0.297,0.162°。③基于视觉-惯导信息融合方法解算的液压支架立柱伸缩长度的均方根误差为13.682 mm,满足现场需求。基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法可为液压支架智能化控制提供更准确的姿态参数。
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关键词
液压支架姿态感知
视觉
惯
导
信息融合
惯
性
测量
单元
扩展卡尔曼滤波
光束平差-透视点定位姿态估计算法
imu
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职称材料
惯导型轨检仪轨道测量精度检测方法研讨
被引量：
8
2
作者
刘儒宏
刘成龙
+1 位作者
何金学
杨雪峰
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2020年第4期76-80,共5页
根据当前轨检仪检定规程中尚不明确的部分,提出了更加合理的检测轨检仪实际测量精度的方法。介绍了测量检测场地轨道基础数据的方法,以及如何对轨检仪轨道测量实测数据进行精度分析。最后以某惯导型轨检仪的实际检测为例,对比了本文方...
根据当前轨检仪检定规程中尚不明确的部分,提出了更加合理的检测轨检仪实际测量精度的方法。介绍了测量检测场地轨道基础数据的方法,以及如何对轨检仪轨道测量实测数据进行精度分析。最后以某惯导型轨检仪的实际检测为例,对比了本文方法与检定规程方法的差异,验证了本文方法的正确性,并对所检测轨检仪的实际轨道测量精度进行了统计分析,可为惯导型轨检仪的检测方法和工程应用提供参考依据。
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关键词
动态轨检
仪
惯
导
精度检测
轨道
测量
统计分析
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职称材料
旋转惯导系统中IMU转停时间分配技术研究
被引量：
1
3
作者
孙伟
初婧
+1 位作者
李瑞豹
张媛
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2014年第2期225-229,233,共6页
针对惯性测量单元(IMU)单轴旋转捷联惯导系统改善运载体导航精度能力有限的问题,同时从工程应用角度降低IMU连续长时间正反转引发旋转机构出现故障几率的角度出发,提出一种基于光纤陀螺的双轴转停方案。设计对称分布的双轴16次序转停路...
针对惯性测量单元(IMU)单轴旋转捷联惯导系统改善运载体导航精度能力有限的问题,同时从工程应用角度降低IMU连续长时间正反转引发旋转机构出现故障几率的角度出发,提出一种基于光纤陀螺的双轴转停方案。设计对称分布的双轴16次序转停路径并分析其误差调制原理;根据双轴旋转捷联惯导系统误差特性,研究IMU转停过程对系统导航精度的影响并计算最优转停时间间隔,利用仿真验证本方案的有效性。
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关键词
捷联
惯
导
系统
惯
性
测量
单元(
imu
)
误差特性
双轴分度
转停
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职称材料
从精确制导武器的发展看惯性技术的新贡献
被引量：
4
4
作者
许国祯
《电光与控制》
2003年第3期23-27,41,共6页
高度有效的精确制导武器已在近几年来的战场上发挥了重大作用 ,而精确制导技术是精确制导武器中的关键技术。本文从未来战争对精确制导武器所提出的新要求入手 ,提出了制导技术的发展是推动精确制导武器发展的动力。本文结合今年的伊拉...
高度有效的精确制导武器已在近几年来的战场上发挥了重大作用 ,而精确制导技术是精确制导武器中的关键技术。本文从未来战争对精确制导武器所提出的新要求入手 ,提出了制导技术的发展是推动精确制导武器发展的动力。本文结合今年的伊拉克战争 ,介绍了精确制导武器的应用和发展 。
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关键词
精确制
导
武器(PGM)
智能弹药
捷联
惯
导
系统(SINS)
惯
性
测量
装置(
imu
)
全球定位系统(GPS)
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职称材料
基于二维激光多普勒测速仪的捷联式车载自主重力测量方法
被引量：
4
5
作者
魏国
杨泽坤
+6 位作者
高春峰
周健
于旭东
罗晖
邓斌
周文健
程嘉奕
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第6期331-338,共8页
传统的车载重力测量通常采用捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)/全球导航卫星定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)组合的方式,但是在如山谷、隧道以及高楼林立等特殊环境下,GNSS信号会受到遮挡,...
传统的车载重力测量通常采用捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)/全球导航卫星定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)组合的方式,但是在如山谷、隧道以及高楼林立等特殊环境下,GNSS信号会受到遮挡,导致重力测量系统精度下降。针对特殊环境下传统车载重力测量方法精度下降的问题,提出了一种基于捷联惯导系统/二维激光多普勒测速仪(Laser Doppler Velocimeter,LDV)组合的车载重力测量方式,分析了系统重力测量原理和误差模型,设计了滤波器方案,通过车载重力测量实验对系统精度进行了验证。实验针对丛林遮蔽的山地环境下完成了六条重复测线重力测量,同时比对SINS/GNSS组合重力测量系统的测量精度,其中SINS/GNSS组合系统的单条测线内符合精度最大为2.46 mGal,最小为1.03 mGal,总内符合精度为1.53 mGal;SINS/LDV组合系统的单条测线内符合精度最大为1.05 mGal,最小为0.47 mGal,总内符合精度为0.70 mGal,其总内符合精度相比于SINS/GNSS组合系统提高了约53%。车载重力测量实验证明了SINS/LDV组合重力测量系统在卫星信号拒止环境下的有效性。
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关键词
车载重力
测量
二维激光多普勒测速
仪
捷联
惯
导
系统
组合
导
航
内符合精度
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职称材料
IMU在航空高光谱遥感图像几何校正中的应用
6
作者
周小虎
万余庆
《海洋科学进展》
CAS
CSCD
北大核心
2004年第B10期95-100,共6页
在航空高光谱遥感图像处理过程中，高精度几何校正一直是难度较大的问题，而常规遥感图像处理中通过选取地面控制点来校正图像的方法在航空高光谱图像的校正过程中并不适用。介绍了航空定位导航姿态测量系统(IMU／DGPS)，它是目前较为...
在航空高光谱遥感图像处理过程中，高精度几何校正一直是难度较大的问题，而常规遥感图像处理中通过选取地面控制点来校正图像的方法在航空高光谱图像的校正过程中并不适用。介绍了航空定位导航姿态测量系统(IMU／DGPS)，它是目前较为先进的惯性导航系统，采用纤维光学陀螺系统结合差分GPS测量，无需地面控制点就可对图像进行校正，可以简化和加速图像的几何校正过程，并达到非常高的精度。
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关键词
imu
(
惯
导
测量
仪
)
航空遥感
高光谱遥感
几何校正
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职称材料
中国惯性技术学报2008年第16卷总目次
7
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2008年第6期749-756,共8页
关键词
捷联
惯
导
系统
组合
导
航系统
陀螺
仪
航海
仪
器
光纤陀螺
平台稳定回路
初始对准
惯
性
测量
单元
惯
性技术
学报
连续出版物
目次
中华人民共和国
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职称材料
煤矿护盾式掘进机器人系统精确定位研究
被引量：
8
8
作者
马宏伟
杨金科
+1 位作者
毛清华
汪强
《工矿自动化》
北大核心
2022年第3期63-70,共8页
目前煤矿井下掘进装备定位方法大多采用机器视觉、里程计、全站仪等单一的辅助测量方式与惯导组合测量来抑制惯导解算随时间所产生的位置累计误差,但是单一的辅助测量方式易受井下环境的影响,位置测量存在一定的误差,从而导致与惯导组...
目前煤矿井下掘进装备定位方法大多采用机器视觉、里程计、全站仪等单一的辅助测量方式与惯导组合测量来抑制惯导解算随时间所产生的位置累计误差,但是单一的辅助测量方式易受井下环境的影响,位置测量存在一定的误差,从而导致与惯导组合测量方法的精度降低。针对上述问题,以煤矿护盾式掘进机器人系统为研究对象,提出了一种捷联惯导+数字全站仪+位移传感器的组合定位方法。首先采用捷联惯导解算出掘进机器人的位置与姿态角参数;然后利用数字全站仪测量的掘进机器人位置信息与位移传感器推算的掘进机器人位置信息对捷联惯导解算出的位置信息进行反馈修正,以减小惯导随时间所产生的位置累计误差;最后利用基于联邦滤波器的多信息融合算法将捷联惯导解算出的位置及姿态角信息、全站仪测量得到的位置信息及位移传感器推算得到的位置信息进行融合,从而得到掘进机器人准确的位姿信息。仿真及工业性试验结果表明:该组合定位方法能够很好地抑制纯惯导位置解算误差累计,实现煤矿护盾式掘进机器人的精确定位,x轴和y轴方向上的位置误差分别控制在±0.03 m和±0.02 m,满足井下掘进工作面要求。
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关键词
煤矿护盾式掘进机器人
精确定位
组合
惯
性
测量
联邦滤波
捷联
惯
导
数字全站
仪
位移传感器
多信息融合
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职称材料
基于统一方程多种配置的GF-INS技术研究
9
作者
许江宁
覃方君
+1 位作者
周红进
彭勤建
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2007年第6期1-5,共5页
采用加速度计取代陀螺仪作为惯性测量元件构建的无陀螺惯导系统(GF-INS),具有成本低、体积小、机动性能好等优点,已成为近年来惯性技术应用领域的研究热点。文中从理论上分析研究了GF-INS加速度计的输出方程,提出了基于统一方程的GF-IN...
采用加速度计取代陀螺仪作为惯性测量元件构建的无陀螺惯导系统(GF-INS),具有成本低、体积小、机动性能好等优点,已成为近年来惯性技术应用领域的研究热点。文中从理论上分析研究了GF-INS加速度计的输出方程,提出了基于统一方程的GF-INS解算的一般过程,并进行了理论推导。研究表明,不同加速度计配置方案只是选取了不同的参数,解算本质是一致的。结合国内外相关研究成果,对GF-INS的研究与发展提出了若干建议。
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关键词
加速度计
惯
性
测量
陀螺
仪
捷联式
惯
导
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职称材料
ADS80数码影像空三加密方法的应用研究
被引量：
3
10
作者
李力
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2013年第S1期64-68,72,共6页
基于Xpro讨论ADS80线阵影像空三数据处理中的自动连接点匹配、粗差剔除、方差分量估计、GPS/IMU观测值权值设置、坐标转换等问题,并总结空三成果检验方法及相应技术指标;以实际生产项目对ADS80影像的空三精度进行分析,获得了满意的空三...
基于Xpro讨论ADS80线阵影像空三数据处理中的自动连接点匹配、粗差剔除、方差分量估计、GPS/IMU观测值权值设置、坐标转换等问题,并总结空三成果检验方法及相应技术指标;以实际生产项目对ADS80影像的空三精度进行分析,获得了满意的空三精度。
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关键词
ADS80数码航摄
仪
惯
导
系统
空三
测量
布点方案
精度分析
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职称材料
题名
基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法
1
作者
邢轲轲
程敬义
许忠鑫
万志军
薛民体
闫万梓
包阔
易俊杰
机构
中国矿业大学矿业工程学院
中国矿业大学信息与控制工程学院
出处
《工矿自动化》
北大核心
2025年第3期32-38,共7页
基金
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51604267)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2022XSCX21)。
文摘
针对目前采场支架姿态感知中惯导方法存在漂移误差大、解算精度低,以及视觉方法存在相机易受粉尘与设备遮挡而位姿识别误差大等问题,提出了一种基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法。首先将四特征点红外标靶固定于支架底座凸台,将双目相机分别固定于支架顶梁与掩护梁,采用基于Canny-最小二乘法的靶标识别方法和基于四特征点的BA-PnP算法解算顶梁、掩护梁相对底座的俯仰角、横滚角。然后将惯性测量单元固定于液压支架顶梁、掩护梁、底座,通过惯性测量单元中MEMS陀螺仪和加速度计的互补滤波方法解算顶梁、掩护梁、底座在世界坐标系下的俯仰角、横滚角。最后将视觉系统解算的姿态角与惯导解算的姿态角进行扩展卡尔曼滤波多源信息融合,利用视觉信息的低频稳定性抑制惯性测量单元的累计误差,得到精确的采场支架姿态。采用基于视觉、惯导和视觉-惯导信息融合3种支架姿态感知方法进行对比实验,结果表明:①初始静止状态下,3种方法的精度均较高,但随着支架运行循环次数增加,基于视觉、惯导的感知结果逐渐偏离真值。②基于视觉、惯导和视觉-惯导信息融合方法的顶梁相对底座的俯仰角感知均方根误差分别为0.201,0.190,0.081°,掩护梁相对底座的俯仰角感知均方根误差分别为0.340,0.297,0.162°。③基于视觉-惯导信息融合方法解算的液压支架立柱伸缩长度的均方根误差为13.682 mm,满足现场需求。基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法可为液压支架智能化控制提供更准确的姿态参数。
关键词
液压支架姿态感知
视觉
惯
导
信息融合
惯
性
测量
单元
扩展卡尔曼滤波
光束平差-透视点定位姿态估计算法
imu
Keywords
hydraulic support posture perception
visual-inertial information fusion
inertial measurement unit
extended Kalman filter
bundle adjustment-perspective point posture estimation algorithm
imu
分类号
TD355.4 [矿业工程—矿井建设]
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职称材料
题名
惯导型轨检仪轨道测量精度检测方法研讨
被引量：
8
2
作者
刘儒宏
刘成龙
何金学
杨雪峰
机构
西南交通大学地球科学与环境工程学院
西南交通大学高速铁路运营安全空间信息技术国方联合工程实验室
中铁第一勘察设计院集团有限公司
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2020年第4期76-80,共5页
基金
长江学者和创新团队发展计划资助(IRT13092)。
文摘
根据当前轨检仪检定规程中尚不明确的部分,提出了更加合理的检测轨检仪实际测量精度的方法。介绍了测量检测场地轨道基础数据的方法,以及如何对轨检仪轨道测量实测数据进行精度分析。最后以某惯导型轨检仪的实际检测为例,对比了本文方法与检定规程方法的差异,验证了本文方法的正确性,并对所检测轨检仪的实际轨道测量精度进行了统计分析,可为惯导型轨检仪的检测方法和工程应用提供参考依据。
关键词
动态轨检
仪
惯
导
精度检测
轨道
测量
统计分析
Keywords
dynamic track detector
inertial navigation
accuracy test
track measurement
statistical analysis
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
旋转惯导系统中IMU转停时间分配技术研究
被引量：
1
3
作者
孙伟
初婧
李瑞豹
张媛
机构
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2014年第2期225-229,233,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(41304032)
第6批中国博士后科学基金特别资助项目(2013T60298)
+5 种基金
第51批中国博士后科学基金面上资助项目(2012M510830)
高等学校博士学科点专项科研基金(新教师类)资助项目(20132121120005)
辽宁省教育厅一般基金资助项目(L2011047)
辽宁省科技厅博士启动基金资助项目(20121084)
测绘遥感信息工程国家重点实验室资助项目(12P01)
第三批应用创新型人才培养立项课题基金资助项目(YB130207)
文摘
针对惯性测量单元(IMU)单轴旋转捷联惯导系统改善运载体导航精度能力有限的问题,同时从工程应用角度降低IMU连续长时间正反转引发旋转机构出现故障几率的角度出发,提出一种基于光纤陀螺的双轴转停方案。设计对称分布的双轴16次序转停路径并分析其误差调制原理;根据双轴旋转捷联惯导系统误差特性,研究IMU转停过程对系统导航精度的影响并计算最优转停时间间隔,利用仿真验证本方案的有效性。
关键词
捷联
惯
导
系统
惯
性
测量
单元(
imu
)
误差特性
双轴分度
转停
Keywords
strapdown inertial navigation system
inertial measurement unit（
imu
）
error characteristic
two-axisindexing
rotation and rest
分类号
TN966 [电子电信—信号与信息处理]
TM930 [电气工程—电力电子与电力传动]
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职称材料
题名
从精确制导武器的发展看惯性技术的新贡献
被引量：
4
4
作者
许国祯
机构
中国航空工业发展研究中心研究部
出处
《电光与控制》
2003年第3期23-27,41,共6页
文摘
高度有效的精确制导武器已在近几年来的战场上发挥了重大作用 ,而精确制导技术是精确制导武器中的关键技术。本文从未来战争对精确制导武器所提出的新要求入手 ,提出了制导技术的发展是推动精确制导武器发展的动力。本文结合今年的伊拉克战争 ,介绍了精确制导武器的应用和发展 。
关键词
精确制
导
武器(PGM)
智能弹药
捷联
惯
导
系统(SINS)
惯
性
测量
装置(
imu
)
全球定位系统(GPS)
Keywords
Precision Guided Munition (PGW)
intelligent munition
Strapped down Inertial Navigation System (SINS)
Inertial Measurement Unit (
imu
)
Global Position System (GPS)
分类号
TJ765 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
基于二维激光多普勒测速仪的捷联式车载自主重力测量方法
被引量：
4
5
作者
魏国
杨泽坤
高春峰
周健
于旭东
罗晖
邓斌
周文健
程嘉奕
机构
国防科技大学前沿交叉学科学院
国防科技大学南湖之光实验室
出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第6期331-338,共8页
基金
国家自然科学基金(62203454)。
文摘
传统的车载重力测量通常采用捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)/全球导航卫星定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)组合的方式,但是在如山谷、隧道以及高楼林立等特殊环境下,GNSS信号会受到遮挡,导致重力测量系统精度下降。针对特殊环境下传统车载重力测量方法精度下降的问题,提出了一种基于捷联惯导系统/二维激光多普勒测速仪(Laser Doppler Velocimeter,LDV)组合的车载重力测量方式,分析了系统重力测量原理和误差模型,设计了滤波器方案,通过车载重力测量实验对系统精度进行了验证。实验针对丛林遮蔽的山地环境下完成了六条重复测线重力测量,同时比对SINS/GNSS组合重力测量系统的测量精度,其中SINS/GNSS组合系统的单条测线内符合精度最大为2.46 mGal,最小为1.03 mGal,总内符合精度为1.53 mGal;SINS/LDV组合系统的单条测线内符合精度最大为1.05 mGal,最小为0.47 mGal,总内符合精度为0.70 mGal,其总内符合精度相比于SINS/GNSS组合系统提高了约53%。车载重力测量实验证明了SINS/LDV组合重力测量系统在卫星信号拒止环境下的有效性。
关键词
车载重力
测量
二维激光多普勒测速
仪
捷联
惯
导
系统
组合
导
航
内符合精度
Keywords
vehicle gravimetry
two-dimensional laser Doppler velocimeter
strapdown inertial navigation system
integrated navigation
internal coincidence accuracy
分类号
P223 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
IMU在航空高光谱遥感图像几何校正中的应用
6
作者
周小虎
万余庆
机构
中国煤炭地质总局航测遥感局遥感应用研究院
出处
《海洋科学进展》
CAS
CSCD
北大核心
2004年第B10期95-100,共6页
文摘
在航空高光谱遥感图像处理过程中，高精度几何校正一直是难度较大的问题，而常规遥感图像处理中通过选取地面控制点来校正图像的方法在航空高光谱图像的校正过程中并不适用。介绍了航空定位导航姿态测量系统(IMU／DGPS)，它是目前较为先进的惯性导航系统，采用纤维光学陀螺系统结合差分GPS测量，无需地面控制点就可对图像进行校正，可以简化和加速图像的几何校正过程，并达到非常高的精度。
关键词
imu
(
惯
导
测量
仪
)
航空遥感
高光谱遥感
几何校正
分类号
TP751 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
中国惯性技术学报2008年第16卷总目次
7
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2008年第6期749-756,共8页
关键词
捷联
惯
导
系统
组合
导
航系统
陀螺
仪
航海
仪
器
光纤陀螺
平台稳定回路
初始对准
惯
性
测量
单元
惯
性技术
学报
连续出版物
目次
中华人民共和国
分类号
O [理学]
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职称材料
题名
煤矿护盾式掘进机器人系统精确定位研究
被引量：
8
8
作者
马宏伟
杨金科
毛清华
汪强
机构
西安科技大学机械工程学院
陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室
出处
《工矿自动化》
北大核心
2022年第3期63-70,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(52174150)
陕西省创新人才计划项目(2018TD-032)。
文摘
目前煤矿井下掘进装备定位方法大多采用机器视觉、里程计、全站仪等单一的辅助测量方式与惯导组合测量来抑制惯导解算随时间所产生的位置累计误差,但是单一的辅助测量方式易受井下环境的影响,位置测量存在一定的误差,从而导致与惯导组合测量方法的精度降低。针对上述问题,以煤矿护盾式掘进机器人系统为研究对象,提出了一种捷联惯导+数字全站仪+位移传感器的组合定位方法。首先采用捷联惯导解算出掘进机器人的位置与姿态角参数;然后利用数字全站仪测量的掘进机器人位置信息与位移传感器推算的掘进机器人位置信息对捷联惯导解算出的位置信息进行反馈修正,以减小惯导随时间所产生的位置累计误差;最后利用基于联邦滤波器的多信息融合算法将捷联惯导解算出的位置及姿态角信息、全站仪测量得到的位置信息及位移传感器推算得到的位置信息进行融合,从而得到掘进机器人准确的位姿信息。仿真及工业性试验结果表明:该组合定位方法能够很好地抑制纯惯导位置解算误差累计,实现煤矿护盾式掘进机器人的精确定位,x轴和y轴方向上的位置误差分别控制在±0.03 m和±0.02 m,满足井下掘进工作面要求。
关键词
煤矿护盾式掘进机器人
精确定位
组合
惯
性
测量
联邦滤波
捷联
惯
导
数字全站
仪
位移传感器
多信息融合
Keywords
shield roadheader robot in coal mine
precise positioning
combined inertial measurement
federated filter
strapdown inertial navigation
digital total station
displacement sensor
multi-information fusion
分类号
TD421 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
基于统一方程多种配置的GF-INS技术研究
9
作者
许江宁
覃方君
周红进
彭勤建
机构
海军工程大学电气与信息工程学院
海司驻天津防救军事代表室
出处
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2007年第6期1-5,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60374046)
教育部留学回国人员启动基金资助项目
文摘
采用加速度计取代陀螺仪作为惯性测量元件构建的无陀螺惯导系统(GF-INS),具有成本低、体积小、机动性能好等优点,已成为近年来惯性技术应用领域的研究热点。文中从理论上分析研究了GF-INS加速度计的输出方程,提出了基于统一方程的GF-INS解算的一般过程,并进行了理论推导。研究表明,不同加速度计配置方案只是选取了不同的参数,解算本质是一致的。结合国内外相关研究成果,对GF-INS的研究与发展提出了若干建议。
关键词
加速度计
惯
性
测量
陀螺
仪
捷联式
惯
导
Keywords
accelerometer
inertial measurement
gyro
strapdown INS
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
ADS80数码影像空三加密方法的应用研究
被引量：
3
10
作者
李力
机构
西安煤航信息产业有限公司
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2013年第S1期64-68,72,共6页
文摘
基于Xpro讨论ADS80线阵影像空三数据处理中的自动连接点匹配、粗差剔除、方差分量估计、GPS/IMU观测值权值设置、坐标转换等问题,并总结空三成果检验方法及相应技术指标;以实际生产项目对ADS80影像的空三精度进行分析,获得了满意的空三精度。
关键词
ADS80数码航摄
仪
惯
导
系统
空三
测量
布点方案
精度分析
分类号
P231.5 [天文地球—摄影测量与遥感]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法
邢轲轲
程敬义
许忠鑫
万志军
薛民体
闫万梓
包阔
易俊杰
《工矿自动化》
北大核心
2025
0
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职称材料
2
惯导型轨检仪轨道测量精度检测方法研讨
刘儒宏
刘成龙
何金学
杨雪峰
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2020
8
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职称材料
3
旋转惯导系统中IMU转停时间分配技术研究
孙伟
初婧
李瑞豹
张媛
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2014
1
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职称材料
4
从精确制导武器的发展看惯性技术的新贡献
许国祯
《电光与控制》
2003
4
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职称材料
5
基于二维激光多普勒测速仪的捷联式车载自主重力测量方法
魏国
杨泽坤
高春峰
周健
于旭东
罗晖
邓斌
周文健
程嘉奕
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2023
4
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职称材料
6
IMU在航空高光谱遥感图像几何校正中的应用
周小虎
万余庆
《海洋科学进展》
CAS
CSCD
北大核心
2004
0
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职称材料
7
中国惯性技术学报2008年第16卷总目次
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2008
0
在线阅读
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职称材料
8
煤矿护盾式掘进机器人系统精确定位研究
马宏伟
杨金科
毛清华
汪强
《工矿自动化》
北大核心
2022
8
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职称材料
9
基于统一方程多种配置的GF-INS技术研究
许江宁
覃方君
周红进
彭勤建
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2007
0
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职称材料
10
ADS80数码影像空三加密方法的应用研究
李力
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2013
3
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