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基于改进ILS⁃RVND算法的工业园区智能巡检机器人路径规划方法
被引量：
4
1
作者
邓军
李钊
+2 位作者
王伟峰
姚涵文
轩晓景
《现代电子技术》
2021年第18期167-171,共5页
由于工业园区巡回面广泛、巡回点繁多,需消耗大量时间和精力;人工巡检在及时性、可靠性、针对性、效率性等方面存在弊端;易燃易爆高温高湿区域,还存在一定的安全风险。因此,用巡检机器人来代替其安保人员工作便成为必然趋势。基于园区...
由于工业园区巡回面广泛、巡回点繁多,需消耗大量时间和精力;人工巡检在及时性、可靠性、针对性、效率性等方面存在弊端;易燃易爆高温高湿区域,还存在一定的安全风险。因此,用巡检机器人来代替其安保人员工作便成为必然趋势。基于园区巡检的实际需求,以机器人能源、巡检点时效及巡检完整性为约束,建立园区巡检路径优化的数学模型,优化机器人巡检路径;为提高求解的质量,在随机变邻域迭代搜索算法(ILS⁃RVND)的基础上添加扰动和模拟退火机制,设计适合该问题求解的搜索算法。实验研究表明,该方法可有效降低园区巡检的路程,使量化成本下降约24%,巡检时间下降约36%,且大幅减少巡检点的超时巡检现象,在成本、巡检路径及超时巡检均有明显优势。
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关键词
巡检机器人
路径规划
ils⁃rvnd
模拟退火
局部搜索
工业安全
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职称材料
题名
基于改进ILS⁃RVND算法的工业园区智能巡检机器人路径规划方法
被引量：
4
1
作者
邓军
李钊
王伟峰
姚涵文
轩晓景
机构
西安科技大学安全科学与工程学院
西安科技大学电气与控制工程学院
西安科技大学计算机科学与技术学院
出处
《现代电子技术》
2021年第18期167-171,共5页
基金
陕西省重点研发计划(2017ZDCXL⁃GY⁃01⁃02⁃03)
陕西省重点研发计划(2017ZDXM⁃SF⁃092)。
文摘
由于工业园区巡回面广泛、巡回点繁多,需消耗大量时间和精力;人工巡检在及时性、可靠性、针对性、效率性等方面存在弊端;易燃易爆高温高湿区域,还存在一定的安全风险。因此,用巡检机器人来代替其安保人员工作便成为必然趋势。基于园区巡检的实际需求,以机器人能源、巡检点时效及巡检完整性为约束,建立园区巡检路径优化的数学模型,优化机器人巡检路径;为提高求解的质量,在随机变邻域迭代搜索算法(ILS⁃RVND)的基础上添加扰动和模拟退火机制,设计适合该问题求解的搜索算法。实验研究表明,该方法可有效降低园区巡检的路程,使量化成本下降约24%,巡检时间下降约36%,且大幅减少巡检点的超时巡检现象,在成本、巡检路径及超时巡检均有明显优势。
关键词
巡检机器人
路径规划
ils⁃rvnd
模拟退火
局部搜索
工业安全
Keywords
path inspection robot
path planning
ils⁃rvnd
simulated annealing
local search
industrial security
分类号
TN926-34 [电子电信—通信与信息系统]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进ILS⁃RVND算法的工业园区智能巡检机器人路径规划方法
邓军
李钊
王伟峰
姚涵文
轩晓景
《现代电子技术》
2021
4
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