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基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建
被引量：
5
1
作者
温安邦
吴怀宇
赵季
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第33期245-248,共4页
研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法,提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建,用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析,得出了所提出方法可进一步提高S...
研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法,提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建,用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析,得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。
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关键词
移动机器人
即时定位与地图创建
扫描
匹配
icp扫描匹配算法
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职称材料
题名
基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建
被引量：
5
1
作者
温安邦
吴怀宇
赵季
机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第33期245-248,共4页
基金
国家自然科学基金No.50675161
No.60705035~~
文摘
研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法,提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建,用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析,得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。
关键词
移动机器人
即时定位与地图创建
扫描
匹配
icp扫描匹配算法
Keywords
mobile robot
Simultaneous Localization And Mapping（SLAM）
scan matching
herative Closest Point（
icp
）
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建
温安邦
吴怀宇
赵季
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009
5
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