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Discrete-time Direct Model Reference Adaptive Control: A Systematic Approach 被引量:1
1
作者 LI Jun-Ling XIE Xue-Jun 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第10期1048-1052,共5页
为直接模型引用的分离时间的系统,设计和分析的一个类,有规范的适应法律的适应控制(MRAC ) 被调查。我们责骂在输入和产量之间的 p 和 2 个关系性质上的分离时间的结论,和分离时间的交换词根 1 和 2。我们也建立分离时间的适应法律... 为直接模型引用的分离时间的系统,设计和分析的一个类,有规范的适应法律的适应控制(MRAC ) 被调查。我们责骂在输入和产量之间的 p 和 2 个关系性质上的分离时间的结论,和分离时间的交换词根 1 和 2。我们也建立分离时间的适应法律的性质,定义使正常化的信号,并且联系有在靠近环的系统的所有信号的信号。因此,分离时间的 MRAC 计划的稳定性和集中性质作为在连续时间的案例中以一种系统的方式严厉地被分析。 展开更多
关键词 离散时间系统 控制系统 系统方法 交换引理 模型参考自适应
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A Systematic Analysis Approach to Discrete-time Indirect Model Reference Adaptive Control 被引量:1
2
作者 XIE Xue-Jun LI Jun-Ling 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第11期1170-1175,共6页
这份报纸论述间接模型引用的设计和分析有为分离时间的系统的一个类的规范的适应法律的适应控制(MRAC ) 。主要工作包括三部分。第一,构造工厂参数评价算法不仅拥有传统的评价算法的象那些的一样的性质而且在零避免分割的可能性。第二... 这份报纸论述间接模型引用的设计和分析有为分离时间的系统的一个类的规范的适应法律的适应控制(MRAC ) 。主要工作包括三部分。第一,构造工厂参数评价算法不仅拥有传统的评价算法的象那些的一样的性质而且在零避免分割的可能性。第二,由发现在工厂参数之间的关系,估计和控制器参数估计并且用工厂参数的性质估计,控制器参数估计的类似的性质也被建立。第三,基于关系,在使正常化之间的性质发信号并且在靠近环的系统并且在分离时间的系统上的一些重要数学工具上的所有信号作为在连续时间的盒子中,到分离间接 MRAC 计划的系统的稳定性和集中分析途径严厉地被开发。 展开更多
关键词 模型参考自适应控制 不连续时间系统 标准化适应定律 系统分析
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双定子无刷双馈风力发电机无速度传感器反步法直接功率控制
3
作者 朱连成 肖阳 +2 位作者 苏晓英 金石 陈晓红 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期206-213,共8页
针对双定子无刷双馈发电机,将内外功率绕组及内外控制绕组分别同相串联以保证电磁一致性。基于Lyapunov和Popov稳定性理论,采用反步法和模型参考自适应系统设计一种无速度传感器的反步法直接功率控制策略,利用空间矢量脉宽调制(SVPMW)... 针对双定子无刷双馈发电机,将内外功率绕组及内外控制绕组分别同相串联以保证电磁一致性。基于Lyapunov和Popov稳定性理论,采用反步法和模型参考自适应系统设计一种无速度传感器的反步法直接功率控制策略,利用空间矢量脉宽调制(SVPMW)以固定开关频率驱动控制绕组机侧变流器IGBT,以减小功率绕组功率波动及电流总谐波畸变率。通过12/8极50 kW样机控制系统的特性仿真研究,结果表明:所提控制策略在亚同步~超同步的速度变化范围内,可实现变速恒频发电、最大功率跟踪、无功功率及单位功率因数控制,电流总谐波畸变率约为2%。 展开更多
关键词 风电机组 双定子无刷双馈发电机 直接功率控制 反步法 最大功率跟踪 模型参考自适应系统
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无速度传感器的异步电动机模糊自适应PI直接转矩控制 被引量:2
4
作者 温瀚斌 崔彦良 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第4期19-25,共7页
文章针对传统无速度传感器直接转矩控制转速不稳定、超调量大等问题做出两点改进。首先,引入自耦PI对传统MRAS无速度传感器直接转矩控制进行改进,该方法改善无传感器直接转矩控制调速性能、降低超调量、减小稳态误差;其次,针对直接转矩... 文章针对传统无速度传感器直接转矩控制转速不稳定、超调量大等问题做出两点改进。首先,引入自耦PI对传统MRAS无速度传感器直接转矩控制进行改进,该方法改善无传感器直接转矩控制调速性能、降低超调量、减小稳态误差;其次,针对直接转矩控制具有转矩脉动大、调速性能差等缺点,提出变论域静态模糊自适应PI控制策略,减小转矩脉动并改善调速性能,大大提升了抗负载能力;最后,在Matlab/Simulink仿真环境下进行了仿真并进行分析,证明了上述方法的有效性和可行性。结果表明,相对于传统的无速度传感器直接转矩控制系统,仿真结果显示减小了转速超调量,缩短了转速上升中到达高速工况的响应时间,提升了抗负载能力。 展开更多
关键词 直接转矩控制 变论域 自适应模糊控制 模型参考自适应 自耦PI
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基于改进分数阶模型参考自适应系统的PMLSM-DFC
5
作者 钱凌志 李国洪 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第11期123-130,共8页
针对分数阶模型参考自适应系统(Fractional Order Model Reference Adaptive System,FOMRAS)在永磁直线同步电机(Permanent Magnet Linear Synchronous Motor,PMLSM)直接推力控制(Direct Force Control,DFC)下转速估计误差大、响应速度... 针对分数阶模型参考自适应系统(Fractional Order Model Reference Adaptive System,FOMRAS)在永磁直线同步电机(Permanent Magnet Linear Synchronous Motor,PMLSM)直接推力控制(Direct Force Control,DFC)下转速估计误差大、响应速度慢、抗干扰能力差等现象,提出一种改进FOMRAS算法,即速度辨识中使用改进的分数阶自适应律,对转速进行跟踪,减小推力响应的抖动,确保估计值快速逼近真实值。运用于DFC中,实现无速度传感器控制。仿真结果表明:采取改进FOMRAS的无速度传感器PMLSM-DFC,抗扰动能力明显加强,具有良好的动静态能力,确保了系统稳定性。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 分数阶模型参考自适应系统 无速度传感器控制 分数阶自适应律 直接推力控制
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双定子无刷双馈风力发电机无速度传感器超螺旋滑模直接功率控制
6
作者 朱连成 肖阳 +2 位作者 苏晓英 金石 陈晓红 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期595-602,共8页
结合新型背靠背笼障转子耦合内外双定子无刷双馈发电机,提出一种无速度传感器直接功率控制方法。将电机内、外同相功率绕组及内、外同相控制绕组各自串联连接,采用超螺旋滑模控制及SVPWM技术,以固定开关频率驱动控制绕组机侧变流器功率... 结合新型背靠背笼障转子耦合内外双定子无刷双馈发电机,提出一种无速度传感器直接功率控制方法。将电机内、外同相功率绕组及内、外同相控制绕组各自串联连接,采用超螺旋滑模控制及SVPWM技术,以固定开关频率驱动控制绕组机侧变流器功率器件,以模型参考自适应系统和Popov超稳定性理论设计发电机速度观测器,取代易发生故障的传统机电式转速/位置传感器。通过12/8极50 kW样机控制系统的特性仿真,验证了所提无速度传感器超螺旋滑模直接功率控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 海上风电 风力机 双定子无刷双馈发电机 超螺旋滑模直接功率控制 最大功率跟踪 模型参考自适应系统
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无速度传感器异步电动机直接转矩控制系统的研究 被引量:42
7
作者 姬志艳 李永东 +1 位作者 司保军 郑逢时 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第4期15-19,61,共6页
基于模型参考自适应理论,利用异步电机转子磁链方程设计了无速度传感器异步电机直接转矩控制系统,并对其进行了仿真和实验研究。仿真和实验结果表明系统性能很好。
关键词 转矩控制 异步电动机 控制系统 传感器
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异步电机无速度传感器直接转矩控制系统 被引量:36
8
作者 奚国华 沈红平 +1 位作者 喻寿益 桂正华 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第21期76-82,共7页
基于模型参考自适应控制系统原理(MRAS)设计了一种新型的速度磁链自适应观测器,它以定子电流和定子磁链为状态变量,把磁链观测和速度辨识结合在一起,可以将定子磁链观测值直接应用于直接转矩控制算法中,并实现了异步电机无速度传感器直... 基于模型参考自适应控制系统原理(MRAS)设计了一种新型的速度磁链自适应观测器,它以定子电流和定子磁链为状态变量,把磁链观测和速度辨识结合在一起,可以将定子磁链观测值直接应用于直接转矩控制算法中,并实现了异步电机无速度传感器直接转矩控制系统。定义了李亚普诺夫函数,根据其稳定性理论确定了速度自适应律。利用SIMULINK中的库元件和S-function构建了异步电机无速度传感器直接转矩控制系统仿真模型,仿真实验结果表明提出的速度磁链自适应观测器对速度辨识快速而准确,算法比较简单,计算量小,便于在线实现。该系统具有较好的定子磁链和转速观测精度以及对定子电阻变化的鲁棒性,能改善低速时磁链畸变的程度和运行特性。 展开更多
关键词 模型参考自适应 速度辨识 直接转矩控制 无速度传感器 异步电机 李亚普诺夫函数
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基于波波夫超稳定性的无刷双馈电机直接转矩控制 被引量:35
9
作者 杨俊华 吕惠子 +1 位作者 吴捷 杨金明 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第15期107-113,共7页
在无刷双馈电机直接转矩控制系统中,定子参数变化会引起电机特性不稳定。基于模型参考自适应控制策略(model reference adoptive strategy,MRAS)设计了一种新型的磁链、速度自适应观测器,以无刷双馈电机的定子电流及磁链为状态变量,将... 在无刷双馈电机直接转矩控制系统中,定子参数变化会引起电机特性不稳定。基于模型参考自适应控制策略(model reference adoptive strategy,MRAS)设计了一种新型的磁链、速度自适应观测器,以无刷双馈电机的定子电流及磁链为状态变量,将磁链观测和速度辨识结合在一起,定子磁链观测值直接应用于直接转矩控制算法中,构建了无速度传感器无刷双馈电机直接转矩控制系统。采用波波夫超稳定性理论确定速度自适应律,建立了Matlab/Simulink环境下直接转矩控制系统的仿真模型。仿真研究结果表明,所提出的磁链、速度自适应观测器可实现定子磁链、速度的精确辨识,磁链轨迹可以保持容差范围内的圆形,有效减少无刷双馈电机定子电阻变化对系统运行特性的影响,提高了系统的稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 无刷双馈电机 直接转矩控制 模型参考自适应 波波夫超稳定性理论 磁链辩识 无速度传感器
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采用定子电阻辨识和无速度传感器的异步电机直接转矩控制模糊系统 被引量:11
10
作者 程启明 王映斐 +1 位作者 薛阳 胡晓青 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期704-711,共8页
为解决异步电动机直接转矩控制(direct torque control,DTC)中低速运行时定子电阻变化对系统性能影响较大的问题,提出了一种基于定子电阻辨识和无速度传感器的异步电机直接转矩控制模糊系统。其中定子电阻采用模糊神经网络进行辨识;电... 为解决异步电动机直接转矩控制(direct torque control,DTC)中低速运行时定子电阻变化对系统性能影响较大的问题,提出了一种基于定子电阻辨识和无速度传感器的异步电机直接转矩控制模糊系统。其中定子电阻采用模糊神经网络进行辨识;电机转速采用基于转子磁链的模型参考自适应系统(model reference adaptive sys-tem,MRAS)法进行估计;同时采用三输入单输出的模糊控制器调节脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)信号占空比的异步电动机直接转矩控制的策略,三输入变量为转矩误差、磁链幅值误差和磁通角。此策略即在传统异步电动机直接转矩控制的基础上,用模糊控制器代替传统DTC中的滞环比较器和空间电压矢量状态选择器来细分控制规则,最后控制逆变器的开关,以减小低速时转矩和磁链脉动,提高系统转矩响应速度。仿真结果表明该系统可减小转矩和磁链脉动,提高系统的鲁棒性和自适应性,改善系统的动、静态品质。 展开更多
关键词 异步电机 直接转矩控制 模糊控制器 定子电阻辨识 无速度传感器 模型参考自适应 转矩脉动
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永磁同步电机电流环自适应复合控制方法研究 被引量:5
11
作者 徐东 王田苗 +1 位作者 刘敬猛 魏洪兴 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第22期7199-7204,共6页
矢量控制永磁同步电机的dq轴电流采用PI控制时,参数变化和负载扰动会影响电流环的动静态性能。为了提高电流环对这些不确定性的适应能力,结合模型参考自适应控制(MRAC)和PI控制,设计了一种自适应复合控制方法。PI控制简化了MRAC的控制对... 矢量控制永磁同步电机的dq轴电流采用PI控制时,参数变化和负载扰动会影响电流环的动静态性能。为了提高电流环对这些不确定性的适应能力,结合模型参考自适应控制(MRAC)和PI控制,设计了一种自适应复合控制方法。PI控制简化了MRAC的控制对象,基于平衡点稳定理论设计的MRAC弥补了PI控制在克服参数变化和干扰影响方面的不足。仿真和实验结果表明,自适应复合控制方法改进了电流环的跟随性能,提高了系统的速度响应和抗负载扰动的能力。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自适应复合控制 模型参考 电流环
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MRAC异步电动机直接转矩控制系统转速辨识研究 被引量:5
12
作者 马鸿文 陈松立 +1 位作者 伍小杰 郭西进 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1320-1324,共5页
针对异步电动机直接转矩交流调速系统的转子转速辨识问题,文章分析和研究了模型参考自适应控制(MRAC)速度辨识算法。在对异步电动机转子转速和磁链观测深入研究的基础上,基于超稳定性理论证明了该算法的稳定性,构建了模型参考自适应速... 针对异步电动机直接转矩交流调速系统的转子转速辨识问题,文章分析和研究了模型参考自适应控制(MRAC)速度辨识算法。在对异步电动机转子转速和磁链观测深入研究的基础上,基于超稳定性理论证明了该算法的稳定性,构建了模型参考自适应速度辨识系统并设计了该算法的自适应率;在MATLAB7.04软件平台上,建立了无速度传感器直接转矩控制系统的仿真模型并进行了仿真,仿真试验结果表明,该系统控制性能和精度良好,验证了算法的正确性和可实践性。 展开更多
关键词 模型参考自适应控制 无速度传感器控制 异步电动机 直接转矩
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混合的直接型模型参考自适应控制(英文) 被引量:2
13
作者 解学军 张嗣瀛 初学导 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期190-196,共7页
本文研究了具有混合自适应律的直接型模型参考自适应控制 .对这种混合的MRAC方案 ,我们严格地证明了闭环系统的所有信号都有界 ,同时得到了跟踪误差满足e1 ∈S(μ2 (Δ2 +Δ2 ∞) +d20 +1/a20 ) .同文献 [1]的控制方案相比 ,这种具有混... 本文研究了具有混合自适应律的直接型模型参考自适应控制 .对这种混合的MRAC方案 ,我们严格地证明了闭环系统的所有信号都有界 ,同时得到了跟踪误差满足e1 ∈S(μ2 (Δ2 +Δ2 ∞) +d20 +1/a20 ) .同文献 [1]的控制方案相比 ,这种具有混合自适应律的直接型模型参考自适应控制具有如下优点 :1)实现过程中计算量大大减小 ;2 )具有更好的鲁棒性 . 展开更多
关键词 直接型模型参考自适应控制 规范化 混合自适应律 鲁棒性
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基于单维离散滑模的模型参考自适应转速辨识方法 被引量:9
14
作者 张勇军 孙寅飞 王京 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期54-58,64,共6页
针对感应电机无传感器直接转矩控制下的速度辨识问题,在模型参考自适应方法的基础上,提出并实现了一种单维离散滑模模型参考自适应速度观测方法。算法首先采用传统模型参考自适应算法获得辨识磁链,然后依据波波夫定理求得的误差函数作... 针对感应电机无传感器直接转矩控制下的速度辨识问题,在模型参考自适应方法的基础上,提出并实现了一种单维离散滑模模型参考自适应速度观测方法。算法首先采用传统模型参考自适应算法获得辨识磁链,然后依据波波夫定理求得的误差函数作为滑模面函数,以离散时间滑模控制策略替代模型参考自适应中的比例积分环节完成对转速的估计。通过与传统模型参考自适应算法的仿真比较研究,说明该方法在直接转矩控制系统中的速度动态辨识能力得到提高。实验结果验证了本文提出的方法是有效的,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 速度辨识 模型参考自适应 滑模控制 直接转矩控制
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潜艇动力设备混合隔振自适应控制系统 被引量:3
15
作者 胡世峰 朱石坚 +1 位作者 楼京俊 刘树勇 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2011年第3期107-111,共5页
为了克服潜艇动力设备被动隔振系统的不足,提出基于混合隔振系统的模型参考自适应控制方法,设计潜艇动力设备混合隔振自适应控制系统,并给出设计实例和仿真计算。仿真计算结果表明:采用模型参考自适应控制算法的混合隔振系统,能够有效... 为了克服潜艇动力设备被动隔振系统的不足,提出基于混合隔振系统的模型参考自适应控制方法,设计潜艇动力设备混合隔振自适应控制系统,并给出设计实例和仿真计算。仿真计算结果表明:采用模型参考自适应控制算法的混合隔振系统,能够有效的弥补潜艇动力机械设备被动隔振系统的不足。 展开更多
关键词 振动与波 动力响应混合隔振 模型参考自适应控制
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基于MRAS的双馈风力发电机无速度传感器直接转矩控制 被引量:2
16
作者 杨俊华 郑俭华 +2 位作者 杨梦丽 冯焕霞 吴捷 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1222-1229,共8页
针对速度传感器安装不方便、成本高,磁链观测对电阻依赖性强的问题,提出一种基于模型参考自适应策略的速度、电阻自适应转子磁链观测器,该观测器以转子电流和转子磁链为状态变量,应用李雅普诺夫稳定理论获得转速自适应律,实现转子转速... 针对速度传感器安装不方便、成本高,磁链观测对电阻依赖性强的问题,提出一种基于模型参考自适应策略的速度、电阻自适应转子磁链观测器,该观测器以转子电流和转子磁链为状态变量,应用李雅普诺夫稳定理论获得转速自适应律,实现转子转速和定子电阻辨识。建立了Matlab/Simulik环境下的双馈风力发电机无速度传感器直接转矩控制系统的仿真模型,仿真结果表明该方法可实现转子磁链的精确辨识,有效减少双馈发电机的定子电阻对系统特性的影响,提高了系统的稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 双馈风力发电机 模型参考自适应 李雅普诺夫方法 无速度传感器 直接转矩控制
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基于模型参考自适应的单相脉冲整流器无网压传感器控制方法 被引量:9
17
作者 刘碧 冯晓云 +2 位作者 邓睿 夏文婧 宋文胜 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第20期6065-6074,共10页
该文以单相脉冲宽度调制整流器为研究对象,以实现无网侧电压传感器控制为研究目的,提出一种基于模型参考自适应(model reference adaptive system,MRAS)的网压估算方法。首先,根据MRAS的基本原理,分别建立参考模型和可调模型中系统有功... 该文以单相脉冲宽度调制整流器为研究对象,以实现无网侧电压传感器控制为研究目的,提出一种基于模型参考自适应(model reference adaptive system,MRAS)的网压估算方法。首先,根据MRAS的基本原理,分别建立参考模型和可调模型中系统有功、无功功率数学模型,从而实现电网电压基波幅值、频率及角度的三角函数的估算。在此基础上,结合基于功率前馈解耦直接功率控制,给出基于MRAS的无网压传感器控制方法。然后,针对该方法对网侧电感参数敏感性问题,给出一种电感参数在线辨识算法。同时,针对控制系统启动问题,给出系统参数初始化设计方案。最后,对所提方法进行计算机仿真和实验验证,通过仿真和实验结果验证该方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 单相脉冲整流器 无网压传感器 模型参考自适应 电网电压估算 直接功率控制 电感参数估算
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永磁同步电机无速度传感器的直接转矩控制系统 被引量:3
18
作者 王旭 邢岩 +1 位作者 刘岩 杨丹 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期618-621,共4页
提出了一种基于降阶观测器的无速度传感器控制方法,用于永磁同步电机直接转矩控制系统的转速辨识.该方法将永磁同步电机的降阶运动电动势观测器与模型参考自适应系统(model reference adaptivesystem,MRAS)进行有机的结合,选取永磁同步... 提出了一种基于降阶观测器的无速度传感器控制方法,用于永磁同步电机直接转矩控制系统的转速辨识.该方法将永磁同步电机的降阶运动电动势观测器与模型参考自适应系统(model reference adaptivesystem,MRAS)进行有机的结合,选取永磁同步电机电压方程作为参考模型,永磁同步电机降阶状态方程作为可调模型.理论分析和仿真结果表明,所提出的永磁同步电机无速度传感器直接转矩控制系统的转速辨识方法具有较强的鲁棒性和优越的动静态性能. 展开更多
关键词 永磁同步电机 无速度传感器 模型参考自适应系统 直接转矩控制 降阶观测器
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感应电动机模型参考自适应辨识及其应用 被引量:4
19
作者 崔江霞 杨战社 赵燕云 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2006年第2期263-267,共5页
针对直接转矩控制的感应电动机调速系统由于电机参数变化引起的低速特性不稳定问题,推导了一种基于感应电动机直接转矩控制系统的定子磁链自适应辨识方法。根据磁链的辨识值计算出电磁转矩;并讨论了感应电动机部分参数变化时引起磁链变... 针对直接转矩控制的感应电动机调速系统由于电机参数变化引起的低速特性不稳定问题,推导了一种基于感应电动机直接转矩控制系统的定子磁链自适应辨识方法。根据磁链的辨识值计算出电磁转矩;并讨论了感应电动机部分参数变化时引起磁链变化导致的转速动态变化和自适应律调节器中参数的调节规律,最后给出了在MATLAB/SIMULINK环境下的仿真结果,证明所提出方案可以较好地解决直接转矩控制的调速系统在低速范围内的静差问题。 展开更多
关键词 感应电动机 直接转矩控制 模型参考自适应辨识 定子磁链辨识
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基于U-I模型的感应电机定子磁链估计的仿真研究 被引量:7
20
作者 巫庆辉 邵诚 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期89-92,215,共5页
定子磁场定向的直接转矩控制逐渐被广泛应用于高性能异步电机调速系统。定子磁链估计精度是影响控制系统动态、稳态性能的主要因素。由于定子电阻参数变化及低通滤波器的影响,尤其低速运行时,传统定子磁链估计方法的估计精度及快速性往... 定子磁场定向的直接转矩控制逐渐被广泛应用于高性能异步电机调速系统。定子磁链估计精度是影响控制系统动态、稳态性能的主要因素。由于定子电阻参数变化及低通滤波器的影响,尤其低速运行时,传统定子磁链估计方法的估计精度及快速性往往很差。提出了一个全新的改进U-I模型定子磁链估计方案,不仅解决了定子电阻整定补偿问题,而且解决了低通滤波器截止频率优化补偿问题。在此基础上,建立直接转矩控制方案的仿真系统,仿真结果表明提出的方案能够使异步电机在低速到高速范围内都能得到令人满意的性能。 展开更多
关键词 可编程低逼滤波器 定子电阻自整定 参考模型自适应系统 直接转矩控制 磁场定向控制
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