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WSNs下移动机器人HuberM-CKF离散滤波定位
被引量：
3
1
作者
邓先瑞
聂雪媛
刘国平
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2016年第6期1839-1842,共4页
针对传统移动机器人定位算法精度不高的问题,提出一种基于无线传感器网络Hurb M-CKalman滤波(HCKF)算法的移动机器人定位算法。利用Hurb M极大似然估计代价函数,求解线性化后CKF观测矩阵,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下...
针对传统移动机器人定位算法精度不高的问题,提出一种基于无线传感器网络Hurb M-CKalman滤波(HCKF)算法的移动机器人定位算法。利用Hurb M极大似然估计代价函数,求解线性化后CKF观测矩阵,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度不高的问题。然后,在体育馆基于WSNs构建了移动机器人定位实验环境,并结合移动机器人动力学模型,对HCKF、CKF算法的定位精度进行对比。结果显示,在不含噪声干扰和含未知噪声干扰两种情况下,HCKF算法定位精度分别比CKF算法提高7%和15%。
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关键词
无线传感器网络
hurbm代价函数
CKF滤波
移动机器人
定位
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职称材料
题名
WSNs下移动机器人HuberM-CKF离散滤波定位
被引量：
3
1
作者
邓先瑞
聂雪媛
刘国平
机构
唐山师范学院计算机科学系
中国科学院力学研究所
哈尔滨工业大学航空学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2016年第6期1839-1842,共4页
基金
河北省科技计划资助项目(13220319D)
唐山师范学院博士基金资助项目(07A01)
文摘
针对传统移动机器人定位算法精度不高的问题,提出一种基于无线传感器网络Hurb M-CKalman滤波(HCKF)算法的移动机器人定位算法。利用Hurb M极大似然估计代价函数,求解线性化后CKF观测矩阵,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度不高的问题。然后,在体育馆基于WSNs构建了移动机器人定位实验环境,并结合移动机器人动力学模型,对HCKF、CKF算法的定位精度进行对比。结果显示,在不含噪声干扰和含未知噪声干扰两种情况下,HCKF算法定位精度分别比CKF算法提高7%和15%。
关键词
无线传感器网络
hurbm代价函数
CKF滤波
移动机器人
定位
Keywords
wireless sensor network
hurbm
cost function
CKF filter
mobile robot
localization
分类号
TN911.7 [电子电信—通信与信息系统]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
WSNs下移动机器人HuberM-CKF离散滤波定位
邓先瑞
聂雪媛
刘国平
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2016
3
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参考文献
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