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基于轻量级改进RT-DETR边缘部署算法的绝缘子缺陷检测 被引量:7
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作者 姜香菊 王瑞彤 马彦鸿 《电工技术学报》 北大核心 2025年第3期842-854,共13页
随着新型电力系统的不断发展建设,输电线路绝缘子状态智能化巡检成为必然趋势。为方便“云-边-端协同架构”进行边缘部署,该文提出一种轻量级RT-DETR目标检测算法。首先,采用RT-DETR作为基线算法降低优化难度,提高鲁棒性;其次,选择轻量... 随着新型电力系统的不断发展建设,输电线路绝缘子状态智能化巡检成为必然趋势。为方便“云-边-端协同架构”进行边缘部署,该文提出一种轻量级RT-DETR目标检测算法。首先,采用RT-DETR作为基线算法降低优化难度,提高鲁棒性;其次,选择轻量级EMO作为算法特征提取主干,充分学习绝缘子目标的长距离特征交互及缺陷小目标的局部特征交互,并提出基于轻量级注意力的尺度内特征交互模块和轻量级跨尺度特征融合模块设计轻量级高效混合编码器;再次,在轻量级高效混合编码器中引入定位信息补充分支、使用DIoU损失函数结合迁移学习训练技巧,缓解轻量化造成的算法精度下降问题;最后,构建多天气条件绝缘子数据集进行训练验证。实验结果表明,相较于基线算法,所提算法检测精度达到97.2%,只损失0.7个百分点,而参数量和计算量分别下降67.8%和71.2%,检测速度提升2.5倍,满足多天气条件下的输电线路绝缘子状态巡检准确率及边缘部署轻量化要求。 展开更多
关键词 绝缘子缺陷检测 RT-DETR算法 轻量化 边缘部署 目标检测算法
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基于双三次插值的Canny-Devernay亚像素图像边缘检测算法 被引量:1
2
作者 张喜民 詹海生 《现代制造工程》 北大核心 2025年第3期107-114,共8页
为满足机器视觉精密尺寸测量对图像边缘深亚像素级定位和强抗噪能力的要求,提出了基于双三次插值的Canny-Devernay亚像素图像边缘检测算法。首先,采用中值滤波降低采集图像噪声;其次,通过双三次插值细分图像边缘;然后,运用最大化类间方... 为满足机器视觉精密尺寸测量对图像边缘深亚像素级定位和强抗噪能力的要求,提出了基于双三次插值的Canny-Devernay亚像素图像边缘检测算法。首先,采用中值滤波降低采集图像噪声;其次,通过双三次插值细分图像边缘;然后,运用最大化类间方差(Ostu)算法优化Canny-Devernay算法参数并改进轮廓生成步骤,精确提取亚像素边缘;最后基于高分辨率工业相机和高性能计算机构建实验系统,分别以OpenCV图像、USB接口插件采集图像为对象进行实验。实验结果表明,在相机标定精度为0.0098毫米/像素的情况下,该算法边缘检测平均误差为0.00685 mm,小于0.7像素,计算耗时偏差为7.68‰,其边缘定位精度、抗噪能力和算法稳定性均优于Canny算法、基于Zernike矩的算法以及Canny-Devernay算法,将用于研制某新型精密机器视觉尺寸测量设备。 展开更多
关键词 机器视觉 边缘检测 双三次插值 滞后双阈值二值化 Canny-Devernay算法 亚像素
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Canny-Devernay亚像素边缘检测GPU加速算法研究
3
作者 张喜民 詹海生 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第9期113-119,共7页
针对基于CPU的边缘检测算法精度低、处理时间长的问题,采用CUDA核心优化配置、GPU存储访问优化技术和改进轮廓生成方法,设计了基于GPU的Canny-Devernay亚像素边缘检测加速算法。应用Nvidia GeForce RTX 3080高性能显卡等构建了机器视觉... 针对基于CPU的边缘检测算法精度低、处理时间长的问题,采用CUDA核心优化配置、GPU存储访问优化技术和改进轮廓生成方法,设计了基于GPU的Canny-Devernay亚像素边缘检测加速算法。应用Nvidia GeForce RTX 3080高性能显卡等构建了机器视觉实验系统并对算法进行验证。实验结果表明:文中提出的算法对1296像素×964像素高清图像的边缘检测计算平均耗时小于12 ms,与基于CPU的算法相比,检测的边缘更完整、准确、贴近真实边缘,对512像素×512像素以上像素图像的边缘检测计算加速比超过20倍。 展开更多
关键词 边缘检测 亚像素 Canny-Devernay算法 并行加速 GPU
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改进Canny算子的图像边缘检测算法
4
作者 黄怡静 胡小平 +1 位作者 彭向前 黄泓 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第9期1612-1621,共10页
针对传统Canny边缘检测算法对椒盐噪声敏感,边缘梯度幅度变化小,无法有效提取目标轮廓边缘信息的问题。该文提出一种基于改进Canny算子的图像边缘检测算法。该方法首先是基于邻域相似性的多级阈值非对称剪裁中值滤波来代替高斯滤波,根... 针对传统Canny边缘检测算法对椒盐噪声敏感,边缘梯度幅度变化小,无法有效提取目标轮廓边缘信息的问题。该文提出一种基于改进Canny算子的图像边缘检测算法。该方法首先是基于邻域相似性的多级阈值非对称剪裁中值滤波来代替高斯滤波,根据邻域相似性原理和基于决策的多规则自适应选择滤波窗口进行降噪,然后通过八方向的卷积模板提取梯度向量提高边缘定位准确度,最后采用最大类间方差(Otsu)算法计算得到阈值,改善边缘检测的自适应性。实验结果表明:与传统的边缘检测算子相比,去噪图像质量提升10%~20%,边缘评价指标提高15%~20%。该算法能有效去除椒盐噪声,且有更好的边缘提取效果。 展开更多
关键词 边缘检测 CANNY算法 椒盐噪声 领域相似性 多级阈值非对称剪裁中值滤波
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一种改进Canny算子的图像边缘检测算法 被引量:15
5
作者 王军 林宇航 +1 位作者 贾玉彤 张华良 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第6期1413-1417,共5页
在移动机器人自主作业时,环境中往往存在障碍物,路径规划避障时要进行动态目标检测.Canny边缘检测算法可以与众多动态目标检测算法相结合,提高目标检测的效果.但是传统Canny边缘检测存在着自适应性不强,边缘检测可能不连续,或者检测虚... 在移动机器人自主作业时,环境中往往存在障碍物,路径规划避障时要进行动态目标检测.Canny边缘检测算法可以与众多动态目标检测算法相结合,提高目标检测的效果.但是传统Canny边缘检测存在着自适应性不强,边缘检测可能不连续,或者检测虚假边缘的现象.本文提出了一种优化Canny边缘检测算法,通过改进的自适应中值滤波来预处理图像,对算法效率及对噪声点的处理做出了优化,紧接着增加梯度计算方向,最后结合改进的大津阈值分割法,提出了三阈值分割法代替原始的阈值分割法使图像边缘信息更加完整准确.仿真结果表明,该算法在边缘检测准确率上对比传统Canny边缘检测,Sobel算子与较新改进算法均有20%左右的提升,该算法优化了传统算法检测的连续性和准确率. 展开更多
关键词 目标检测 CANNY边缘检测算法 自适应中值滤波 大津阈值分割法 三阈值分割
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一种快速Hough变换改进算法及其在图像边缘检测中的应用 被引量:22
6
作者 李炜 黄心汉 王敏 《信号处理》 CSCD 1999年第2期182-187,共6页
在图像处理和计算机视觉中,Hough变换(HT)是一种应用非常广泛的图像边缘检测技术,但HT还存在许多问题,例如,存储空间需求太多,计算量太大,可能产生冗余点和虚交点.存在重复线段,阈值选择困难等.本文提出了一种快速... 在图像处理和计算机视觉中,Hough变换(HT)是一种应用非常广泛的图像边缘检测技术,但HT还存在许多问题,例如,存储空间需求太多,计算量太大,可能产生冗余点和虚交点.存在重复线段,阈值选择困难等.本文提出了一种快速Hough变换(FHT)的改进算法,可以有效解决上述问题,同时提高计算速度方面有非常明显的优势. 展开更多
关键词 hough变换 图像处理 计算机 图像边缘检测
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基于图像Canny边缘检测和Hough变换算法的高温结构测量方法 被引量:2
7
作者 于合龙 刘浩洋 +1 位作者 苏恒强 王增辉 《吉林大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期519-524,共6页
针对高温工程结构测量问题,将图像处理中的边缘特征检测技术应用到高温结构测量中,提出一种基于Canny边缘检测和Hough变换算法的高温结构测量方法,解决了高温结构测量的实际需求.该方法先对试件结构测量位置进行边缘检测和提取,并以分... 针对高温工程结构测量问题,将图像处理中的边缘特征检测技术应用到高温结构测量中,提出一种基于Canny边缘检测和Hough变换算法的高温结构测量方法,解决了高温结构测量的实际需求.该方法先对试件结构测量位置进行边缘检测和提取,并以分段直线形式确定待测边缘,再计算得到宽度等结构测量结果,并将其转换为材料力学性能参数.该方法充分利用了图像处理技术的优点,测量条件低且环境适应性强,同时采用分段检测的优化设计,测量精度高,稳定性好. 展开更多
关键词 人工智能 结构测量 hough变换 CANNY边缘检测 分段检测
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基于机器视觉的公差检测系统算法研究与应用——自适应边缘检测与修正Hough变换 被引量:2
8
作者 陈典红 李海明 单越康 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第7期236-239,共4页
介绍了基于机器视觉的几何量和位置公差检测中常见的计算模型、图像处理和直线拟合一般算法,进一步介绍了一种自适应的边缘检测方法。着重分析了传统的Hough变换的优势和缺点,在此基础上提出了适应形位公差检测特点的修正Hough变换算法... 介绍了基于机器视觉的几何量和位置公差检测中常见的计算模型、图像处理和直线拟合一般算法,进一步介绍了一种自适应的边缘检测方法。着重分析了传统的Hough变换的优势和缺点,在此基础上提出了适应形位公差检测特点的修正Hough变换算法。自适应边缘检测方法被应用于检测实际工程的图像边缘,检测到的边缘区域在亚像素之内;修正的Hough变换算法也被运用于相应工程的直线拟合,与传统的Hough算法相比,结果表明其速度更快、精度更高,抗干扰能力更强,其拟合直线的极径精度可达到0.1个像素,极角精度可达0.01°。 展开更多
关键词 机器视觉 位置公差 自适应边缘检测 直线拟合 hough变换
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基于改进LoG-Zernike矩的亚像素磁瓦边缘检测方法
9
作者 张陈 单文桃 徐成 《电子测量技术》 北大核心 2025年第16期172-179,共8页
针对磁瓦轴长、弦长等关键尺寸在检测过程中所面临的检测手段复杂、精度难以保障的难题,本文提出了一种改进LoG-Zernike矩的亚像素边缘检测方法。首先,对采集的磁瓦图像进行预处理,随后采用自适应中值滤波对传统LoG算子进行优化,通过滤... 针对磁瓦轴长、弦长等关键尺寸在检测过程中所面临的检测手段复杂、精度难以保障的难题,本文提出了一种改进LoG-Zernike矩的亚像素边缘检测方法。首先,对采集的磁瓦图像进行预处理,随后采用自适应中值滤波对传统LoG算子进行优化,通过滤波去噪实现像素级的粗定位。接着,利用Zernike模板计算边缘阈值,并通过二维Otsu算法确定最佳阶跃阈值,以确认边缘亚像素点。最后,采用最小二乘法对磁瓦边缘进行拟合。实验结果表明,磁瓦轴长与弦长的相对误差率分别为0.060%、0.018%,误差精度分别控制在±0.01 mm、±0.004 mm之间,单个磁瓦平均检测时间为1.56 s,证实了该方法的有效性与实用性。 展开更多
关键词 LOG算子 ZERNIKE矩 OTSU算法 最小二乘法 边缘检测
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基于改进Canny-Devernay亚像素边缘检测算法的接触角测量方法研究
10
作者 张毛迪 王军 《激光杂志》 北大核心 2024年第12期74-80,共7页
针对传统Canny算法对液滴边缘检测精度不足,导致接触角测量误差较大的问题,提出一种改进Canny-Devernay亚像素边缘检测算法。该算法对传统Canny算法进行改进,借助快速引导滤波替代高斯滤波,通过基于PLIP模型的四方向梯度算子计算梯度与... 针对传统Canny算法对液滴边缘检测精度不足,导致接触角测量误差较大的问题,提出一种改进Canny-Devernay亚像素边缘检测算法。该算法对传统Canny算法进行改进,借助快速引导滤波替代高斯滤波,通过基于PLIP模型的四方向梯度算子计算梯度与方向,并采用一种局部最大类间方差法实现自适应阈值选择。将改进后的Canny算法与Devernay校正算法结合,最终实现亚像素级的边缘检测。实验证明,与传统Canny算法相比,改进后的算法在液滴边缘信息保留上更具优势。将基于该算法的接触角测量方法用接触角标准片检测时,其绝对误差和方差均值最低可达到0.010°与0.009°。 展开更多
关键词 接触角测量 改进Canny算法 Devernay校正算法 亚像素边缘检测
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边缘信息耦合改进的Hough变换的车道线实时检测算法 被引量:14
11
作者 付利军 兰方鹏 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第8期166-172,共7页
针对当前车道线检测算法在阴影及不均匀光照等复杂情况下的目标检测准确性低的问题,提出了一种边缘信息耦合改进的Hough变换的车道线实时检测方法。首先,利用Sobel算子计算车道图像的边缘梯度幅值,并利用2×2掩模测量其梯度方向,以... 针对当前车道线检测算法在阴影及不均匀光照等复杂情况下的目标检测准确性低的问题,提出了一种边缘信息耦合改进的Hough变换的车道线实时检测方法。首先,利用Sobel算子计算车道图像的边缘梯度幅值,并利用2×2掩模测量其梯度方向,以提取车道线的边缘信息。根据得到的边缘信息,在搜索区域中计数每个行中的边缘像素的数目,将边缘像素最多的行作为感兴趣区域(RoI)的分界线,以确定RoI。然后,为了抑制非车道线边缘等杂乱背景的影响,选择特定的梯度方向进行细化RoI。最后,利用方向区间与阈值对Hough变换改进,将其应用于边缘像素,以提取车道线。并在Caltech数据集上进行了测试,数据表明,与当前流行车道线检测方案比较,所提方案在阴影、不均匀光照等不同道路情况下对车道线具有更高的检测精度与效率。 展开更多
关键词 车道线检测 边缘信息 改进的hough变换 感兴趣区域 梯度方向
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基于二阶边缘检测算法的随机架构设计
12
作者 刘志雨 解光军 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第4期496-501,共6页
数字图像边缘是具有明显亮度变化的像素集合,边缘检测是识别图像边缘的最佳方法。其中,二阶边缘检测算法具有很强的边缘定位能力,但在硬件实现上需要消耗大量资源,且易受到电路的内部噪声影响。文章提出拉普拉斯(Laplace)和高斯拉普拉斯... 数字图像边缘是具有明显亮度变化的像素集合,边缘检测是识别图像边缘的最佳方法。其中,二阶边缘检测算法具有很强的边缘定位能力,但在硬件实现上需要消耗大量资源,且易受到电路的内部噪声影响。文章提出拉普拉斯(Laplace)和高斯拉普拉斯(Laplacian of Gaussian,LoG)2种常见二阶边缘检测算法的随机电路结构,并控制输入比特流的相关性来优化电路,进一步提高运行效率。实验结果表明,相比于传统的加权二进制实现,该电路消耗更少的功耗和电路面积,同时拥有更高的容错性。 展开更多
关键词 二阶边缘检测算法 容错 低成本设计 随机计算 低功耗设计
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一种用于圆检测的快速HOUGH算法 被引量:28
13
作者 王强 胡建平 +2 位作者 胡凯 陆志敏 胡维平 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2000年第9期970-973,共4页
分析了现有的几种用于圆检测的 HOUGH算法 .针对它们的变换速度较慢等不足之处 ,提出了一种新的快速算法 .这种算法应用于圆检测时能提高变换速度接近一个数量级 ,并且非常适应于多个圆嵌套的图象检测 .
关键词 检测 hough算法 计算机视觉 图像处理
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基于结构森林边缘检测和Hough变换的海天线检测 被引量:16
14
作者 徐良玉 马录坤 +3 位作者 谢燮 彭艳 彭艳青 崔建祥 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期47-55,共9页
海天线是海面环境图像所具有的重要特征之一,海天线的检测对划分海空、海界区域以及目标检测有重要作用.提出了一种结合结构森林快速边缘检测和概率Hough变换的海天线检测方法.首先通过高斯低通滤波来减小海面浪纹、光照反射等局部纹理... 海天线是海面环境图像所具有的重要特征之一,海天线的检测对划分海空、海界区域以及目标检测有重要作用.提出了一种结合结构森林快速边缘检测和概率Hough变换的海天线检测方法.首先通过高斯低通滤波来减小海面浪纹、光照反射等局部纹理影响,然后使用已完成训练的结构化随机森林为每个像素贴上边缘标签——二值化,最后通过Hough变换原理拟合海天线.实验结果表明,该方法可以较好地忽略局部干扰边缘,强化边界提取,对复杂海天背景下的海天线检测具备鲁棒性和高准确性. 展开更多
关键词 海天线检测 结构化随机森林 决策树 边缘检测 hough变换
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基于边缘检测与Otsu的图像分割算法研究 被引量:43
15
作者 杨陶 田怀文 +3 位作者 刘晓敏 柯小甜 高松松 马梦婕 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第11期255-260,266,共7页
Otsu算法作为图像分割领域的经典算法得到了广泛的应用,在其基础上发展起来的2维Otsu算法由于运算时间长、抗噪能力差,应用受到限制。为此,提出一种改进的Otsu算法。通过更改2维直方图的区域划分方式,分别运用Sobel,Log和Canny边缘检测... Otsu算法作为图像分割领域的经典算法得到了广泛的应用,在其基础上发展起来的2维Otsu算法由于运算时间长、抗噪能力差,应用受到限制。为此,提出一种改进的Otsu算法。通过更改2维直方图的区域划分方式,分别运用Sobel,Log和Canny边缘检测算法与直线拟合法相结合,将图像的目标和背景区域限制在一对平行于对角线的界线内,使用噪声点的邻域均值代替其灰度值,利用2维Otsu斜分法将目标从背景中分割出来。实验结果表明,与传统2维Otsu算法及其改进算法相比,该算法不仅运算时间较短,而且具有较好的分割质量、抗噪性能和自适应能力。 展开更多
关键词 图像分割 边缘检测 直线拟合 直方图 OTSU算法
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基于随机Hough变换改进的快速圆检测算法 被引量:29
16
作者 朱正伟 宋文浩 +1 位作者 焦竹青 郭晓 《计算机工程与设计》 北大核心 2018年第7期1978-1983,共6页
针对随机Hough变换中采样随机性带来的大量无效采样和积累导致算法效率过低的问题,对随机Hough变换的基本原理进行研究,提出一种改进的随机Hough变换快速圆检测算法。利用图片边缘细化处理减少噪声因素的影响,通过随机采样一点和采用最... 针对随机Hough变换中采样随机性带来的大量无效采样和积累导致算法效率过低的问题,对随机Hough变换的基本原理进行研究,提出一种改进的随机Hough变换快速圆检测算法。利用图片边缘细化处理减少噪声因素的影响,通过随机采样一点和采用最小二乘法对该点所在的N×N窗口内的连通域进行圆拟合,得出候选圆以提高采样效率,通过缩小限定验证取值区域减少计算量,进行候选圆的证据累积判断。实验结果对比分析表明了该算法具有更快的检测速度和较好的准确性。 展开更多
关键词 随机hough变换(RHT) 检测 边缘细化 随机采样 最小二乘法 证据积累
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一种自适应阈值的Canny边缘检测算法 被引量:96
17
作者 唐路路 张启灿 胡松 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期127-132,共6页
针对传统Canny算法阈值选择困难的问题,本文提出一种基于最大类间方差法的自适应同步搜索高低阈值的方法。该方法首先根据梯度直方图信息将对应的像素分为三类;其次基于改进的Otsu算法定义评价函数,该评价函数描述了类间方差;最后依次... 针对传统Canny算法阈值选择困难的问题,本文提出一种基于最大类间方差法的自适应同步搜索高低阈值的方法。该方法首先根据梯度直方图信息将对应的像素分为三类;其次基于改进的Otsu算法定义评价函数,该评价函数描述了类间方差;最后依次搜索评价函数的一个最大值,自动获取Canny算子的高低阈值。该方法不需要人为设定任何参数。与传统Canny算法、直接Otsu算法的结果比较表明,本文方法对不同的图像都能较好地提取真实边缘,特别是在低对比度图像的边缘提取上,此方法更具有优势。 展开更多
关键词 边缘检测 CANNY算法 改进的Otsu算法 自适应阈值
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基于边缘提取和特征跟踪的道路检测算法 被引量:21
18
作者 廖传锦 黄席樾 +2 位作者 柴毅 汪先矩 刘卫红 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期61-64,共4页
研究了汽车辅助驾驶系统中的计算机视觉问题。一方面 ,用小波变换对高速公路上的道路边缘进行检测 ;另一方面 ,利用灰度以及几何特征实时跟踪和检测车道边缘 ,通过建立道路边缘模型 ,采用数据拟合的方法确定边界轨迹方程 ,从而估算出公... 研究了汽车辅助驾驶系统中的计算机视觉问题。一方面 ,用小波变换对高速公路上的道路边缘进行检测 ;另一方面 ,利用灰度以及几何特征实时跟踪和检测车道边缘 ,通过建立道路边缘模型 ,采用数据拟合的方法确定边界轨迹方程 ,从而估算出公路的延伸方向 ,实现汽车的自动防偏 ,并为解决汽车智能辅助驾驶系统的避障问题提供了有力的保证。 展开更多
关键词 计算机视觉 小波变换 hough变换 特征跟踪 边缘提取 道路检测 汽车 智能辅助驾驶系统 避障问题
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自适应阈值的边缘检测算法及其硬件实现 被引量:30
19
作者 何文浩 原魁 邹伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期233-237,共5页
传统Canny边缘检测算法的阈值需要人为设定,且计算量较大。为了克服传统Canny算法的这些缺点,提出了一种自适应阈值的边缘检测算法,并将其在硬件上实现。从图像的梯度幅值直方图分析出发,得出阈值的计算方法,自适应地动态生成阈值,克服... 传统Canny边缘检测算法的阈值需要人为设定,且计算量较大。为了克服传统Canny算法的这些缺点,提出了一种自适应阈值的边缘检测算法,并将其在硬件上实现。从图像的梯度幅值直方图分析出发,得出阈值的计算方法,自适应地动态生成阈值,克服了传统算法需要人为设定阈值的不足。介绍了自适应阈值的边缘检测算法在FPGA上实现的方法。实验结果表明,在FPGA上实现的自适应阈值边缘检测算法可以大大缩短算法所消耗的时间,具有实时性好、自适应性强的优点。 展开更多
关键词 边缘检测 CANNY算法 自适应 FPGA
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基于克隆算法的彩色图像边缘检测新算法 被引量:21
20
作者 张光玉 龚光珍 朱维乐 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期702-707,共6页
在图像边缘检测中,如何使得到的边缘图像有更好的边缘连续性和更少的过检测点,是图像边缘检测中的一个难点问题.本文初步分析了克隆技术,建议了一种克隆算法,将它用于彩色图像边缘检测,并联合使用边缘连接算法,给出一种彩色图像边缘提... 在图像边缘检测中,如何使得到的边缘图像有更好的边缘连续性和更少的过检测点,是图像边缘检测中的一个难点问题.本文初步分析了克隆技术,建议了一种克隆算法,将它用于彩色图像边缘检测,并联合使用边缘连接算法,给出一种彩色图像边缘提取的新方法.仿真结果同Canny算子检测的边缘图像进行比较,证明本文算法检测出的边缘图像具有更好的边缘连续性和少的过检测点. 展开更多
关键词 克隆技术 克隆算法 边缘检测 边缘连接
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