抗差Helmert方差分量估计在GPS/BDS/UWB融合定位中的应用 被引量：1

1

作者 刘严涛 王坚 +2 位作者 赵奕文 赵佳星 王志涛 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期132-139,共8页

针对卫星信号受限环境下,全球定位系统(GPS)/北斗卫星导航系统(BDS)组合定位出现较大偏差的问题,引入超宽带(UWB)技术作为定位性能增强技术。GPS/BDS伪距测量值与UWB测距值作为原始观测值,提出了基于抗差赫尔默特(Helmert)方差分量估计... 针对卫星信号受限环境下,全球定位系统(GPS)/北斗卫星导航系统(BDS)组合定位出现较大偏差的问题,引入超宽带(UWB)技术作为定位性能增强技术。GPS/BDS伪距测量值与UWB测距值作为原始观测值,提出了基于抗差赫尔默特(Helmert)方差分量估计的GPS/BDS/UWB融合定位方法,实现合理定权,抵御粗差影响。分别进行了静态实验和动态实验,结果表明:没有粗差情况下,GPS/BDS/UWB融合定位相对于GPS/BDS的定位精度在静态实验和动态实验中均有所提升;引入粗差后,定位结果可抵御粗差,精度提升较为明显。 展开更多

关键词 全球定位系统(GPS)/北斗卫星导航系统(BDS) 超宽带(UWB) 赫尔默特(helmert)方差分量估计 抗差

在线阅读 下载PDF 职称材料

抗差Helmert方差分量估计在重力网平差中的应用 被引量：8

2

作者 康开轩 邢灿飞 +3 位作者 李辉 邢乐林 彭鹏 周新 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2008年第5期115-119,共5页

用Helmert方差分量估计法对重力网进行平差时,带有粗差的观测值会对参数估计产生影响,造成平差结果失真。将基于等价方差-协方差阵的稳健最小二乘估计理论与Helmert方差分量估计相结合,完善了抗差Helmert方差分量估计方法。试算庐山基... 用Helmert方差分量估计法对重力网进行平差时,带有粗差的观测值会对参数估计产生影响,造成平差结果失真。将基于等价方差-协方差阵的稳健最小二乘估计理论与Helmert方差分量估计相结合,完善了抗差Helmert方差分量估计方法。试算庐山基线和安徽重力区域网数据的结果表明,该方法可以有效地解决重力网中的粗差问题。 展开更多

关键词 helmert方差分量估计 等价方差-协方差阵 相关稳健估计 重力网平差 粗差

在线阅读 下载PDF 职称材料

无碴轨道铁路控制网的Helmert方差分量估计 被引量：8

3

作者 李博峰 刘成 +1 位作者 石德斌 沈云中 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期302-306,共5页

无碴轨道高速铁路施工基桩控制网要求相邻点的相对精度优于1mm,这就要求必须合理地、可靠地、客观地评定测量精度.测量平差中不合理的随机模型影响着平差结果和各项精度指标的合理评定.结合我国刚建成的第一条无碴轨道高速铁路,简要介... 无碴轨道高速铁路施工基桩控制网要求相邻点的相对精度优于1mm,这就要求必须合理地、可靠地、客观地评定测量精度.测量平差中不合理的随机模型影响着平差结果和各项精度指标的合理评定.结合我国刚建成的第一条无碴轨道高速铁路,简要介绍了基桩控制网的建立,探讨了Helmert方差分量估计在基桩控制网数据处理中的应用.结果表明Helmert方差分量估计方法能准确地确定不同类观测值的权比,从而客观、合理、正确地评定各项精度. 展开更多

关键词 无碴轨道铁路 相对精度 helmert方差分量估计 随机模型 单位权方差

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种基于Helmert方差分量估计的岭参数确定方法 被引量：10

4

作者 戴吾蛟 冯光财 朱建军 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2006年第4期30-33,共4页

为了使岭参数具有一个明确的含义,提出了一种基于Helm ert方差分量估计的岭参数确定方法。该方法把约束条件作为一类参数之间互相独立的虚拟观测,从而把岭参数转变为两类观测值的权比,然后用Helm ert方差分量估计的方法确定岭参数。通... 为了使岭参数具有一个明确的含义,提出了一种基于Helm ert方差分量估计的岭参数确定方法。该方法把约束条件作为一类参数之间互相独立的虚拟观测,从而把岭参数转变为两类观测值的权比,然后用Helm ert方差分量估计的方法确定岭参数。通过算例,比较了该方法与岭迹法、L曲线法的效果。结果表明,该方法不仅计算过程简单、直接,而且精度也优于其他几种方法。 展开更多

关键词 病态问题 岭估计 Tikhonov正则原理 虚拟观测 helmert方差估计法

在线阅读 下载PDF 职称材料

抗差Helmert方差分量估计在GPS/BDS组合定位中的应用 被引量：10

5

作者 高晓 戴吾蛟 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第1期173-176,共4页

针对GPS/BDS组合定位中观测值包含粗差时,Helmert方差分量估计模型收敛失真的问题,基于IGGⅢ模型建立抗差Helmert方差分量估计模型应用于组合系统中,并采集GPS/BDS组合数据进行伪距单点定位及相位相对定位实验。结果表明,抗差Helmert方... 针对GPS/BDS组合定位中观测值包含粗差时,Helmert方差分量估计模型收敛失真的问题,基于IGGⅢ模型建立抗差Helmert方差分量估计模型应用于组合系统中,并采集GPS/BDS组合数据进行伪距单点定位及相位相对定位实验。结果表明,抗差Helmert方差分量估计模型可以抑制粗差影响,合理确定两类观测值权比,提高定位精度与可靠性。 展开更多

关键词 GPS BDS 抗差估计 helmert方差分量估计 IGGⅢ模型 权比

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于严密Helmert方差分量估计的动态Kalman滤波 被引量：5

6

作者 杨元喜 张晓东 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1241-1245,共5页

针对Kalman滤波模型推导了严密的Helmert方差分量估计公式.在此基础上,构建了方差分量估计辅助的Kalamn滤波解,改进的Kalman滤波与标准Kalman滤波的计算过程基本相同.推导了方差分量估计对Kalman滤波解的影响.理论推导和计算结果均表明,... 针对Kalman滤波模型推导了严密的Helmert方差分量估计公式.在此基础上,构建了方差分量估计辅助的Kalamn滤波解,改进的Kalman滤波与标准Kalman滤波的计算过程基本相同.推导了方差分量估计对Kalman滤波解的影响.理论推导和计算结果均表明,Helmert方差分量估计辅助的Kalman滤波能够合理调控动力学模型误差的影响,合理平衡观测信息与动力学模型信息对Kalman滤波解的贡献,提高状态参数估计的精度;严密Helmert方差分量估计与简化Helmert方差分量估计辅助的Kalman滤波解基本等效. 展开更多

关键词 动态导航 helmert方差分量估计 KALMAN滤波 自适应滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

考虑卡尔曼滤波伪观测值的Helmert方差分量估计及其在GPS/BDS组合PPP中的应用 被引量：2

7

作者 龙新 张显云 +2 位作者 邓小东 李婷 胡思华 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2018年第11期1149-1152,1158,共5页

在GPS/BDS组合PPP中,引入基于卡尔曼滤波的Helmert方差分量估计来确定PPP中各类观测值的权重,针对卡尔曼滤波预报值权阵与观测值权阵验前单位方差不一致的情况,将卡尔曼滤波预报值作为伪观测值,与观测值一并进行Helmert方差分量估计处... 在GPS/BDS组合PPP中,引入基于卡尔曼滤波的Helmert方差分量估计来确定PPP中各类观测值的权重,针对卡尔曼滤波预报值权阵与观测值权阵验前单位方差不一致的情况,将卡尔曼滤波预报值作为伪观测值,与观测值一并进行Helmert方差分量估计处理。实验证明,该方法能够在合理确定当前历元各类观测值权重的基础上,有效平衡观测信息与预报信息对参数估计的贡献,可显著改善GPS/BDS组合PPP的收敛速度与定位精度。 展开更多

关键词 helmert方差分量估计 卡尔曼滤波 精密单点定位 伪观测值 GPS/BDS

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于helmert的光雷数据融合处理方法 被引量：2

8

作者 王春阳 刘少英 张月 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期200-206,共7页

靶场弹道坐标测量的精度和稳定性是检测武器系统性能的重要技术指标。为获取高精度的弹道三维坐标,提出了使用Helmert方差分量估计、最小二乘多站交会-Helmert方差分量估计两种方法来处理雷达和光电经纬仪的观测数据。首先,介绍了雷达... 靶场弹道坐标测量的精度和稳定性是检测武器系统性能的重要技术指标。为获取高精度的弹道三维坐标,提出了使用Helmert方差分量估计、最小二乘多站交会-Helmert方差分量估计两种方法来处理雷达和光电经纬仪的观测数据。首先,介绍了雷达、光电经纬仪交会测量原理和数学模型,以及Helmert方差分量估计模型及计算过程。然后,研究了将验后估计思想加入到交会模型的实现方法。最后通过对算例数据进行解算分析,证明本文方法的有效性和可行性。结果表明:最小二乘多站交会与Helmert方差分量估计结合法,在X、H、Z方向上的解算精度均小于1m。 展开更多

关键词 雷光联测 弹道坐标测量 helmert方差分量估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

Helmert方差分量估计在GPS/GLONASS/BDS组合定位权比确定中的应用 被引量：4

9

作者 刘金海 涂锐 +2 位作者 张睿 张鹏飞 卢晓春 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2018年第6期568-570,576,共4页

因GNSS系统间观测噪声、轨道精度的差异,采用经验权比进行组合定位难以得到最优结果。基于此,在GPS/GLONASS/BDS组合定位中引入Helmert方差分量估计,对GPS/GLONASS/BDS组合单点定位和基线解算中各系统观测值进行合理定权。实验表明,采... 因GNSS系统间观测噪声、轨道精度的差异,采用经验权比进行组合定位难以得到最优结果。基于此,在GPS/GLONASS/BDS组合定位中引入Helmert方差分量估计,对GPS/GLONASS/BDS组合单点定位和基线解算中各系统观测值进行合理定权。实验表明,采用该方法确定的伪距观测值最佳权比为5∶1∶1,相位观测值最佳权比为1∶1∶1,有效提高了GPS/GLONASS/BDS组合定位的精度和可靠性。 展开更多

关键词 GNSS helmert方差分量估计 权比 精度 可靠性

在线阅读 下载PDF 职称材料

GPS+BDS与UWB组合定位的Helmert方差分量估计方法 被引量：3

10

作者 赵奕文 杨天然 +1 位作者 苗李莉 马运涛 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第8期91-96,共6页

为了提高室内外过渡区定位精度,本文采用GPS+BDS与UWB组合定位,建立GPS+BDS与UWB组合定位模型,并针对GPS与BDS星座结构的不同,以及UWB与GNSS观测值残差差异较大的情况,采用Helmert方差分量估计法分别对GPS、BDS、UWB进行定权;最后通过... 为了提高室内外过渡区定位精度,本文采用GPS+BDS与UWB组合定位,建立GPS+BDS与UWB组合定位模型,并针对GPS与BDS星座结构的不同,以及UWB与GNSS观测值残差差异较大的情况,采用Helmert方差分量估计法分别对GPS、BDS、UWB进行定权;最后通过动态室内外过渡区试验组合模型进行精度验证。结果表明,基于GNSS+UWB定位系统,采用Helmert方差分量方法,在东、北、天3个方向的定位精度均获得了显著提高,静态条件下提高幅度约为20%,动态条件下提高幅度约为10%。 展开更多

关键词 组合定位 helmert方差分量估计 GPS BDS UWB

在线阅读 下载PDF 职称材料

Helmert方差分量估计在GPS/GLONASS/BDS/Galileo组合定位权比确定中的应用 被引量：4

11

作者 代阳 刘超 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第6期34-41,共8页

针对全球定位系统/格洛纳斯/北斗/伽利略(GPS/GLONASS/BDS/Galileo)多系统组合定位时,因不同系统的星座结构与观测值精度不一致,系统间等权方式组合不合理的问题,提出采用基于赫尔默特方差分量估计(Helmert)确定系统间观测值权比的方法... 针对全球定位系统/格洛纳斯/北斗/伽利略(GPS/GLONASS/BDS/Galileo)多系统组合定位时,因不同系统的星座结构与观测值精度不一致,系统间等权方式组合不合理的问题,提出采用基于赫尔默特方差分量估计(Helmert)确定系统间观测值权比的方法,并选取位于南半球、北半球和赤道附近的多个测站观测数据进行伪距单点定位对比实验。结果表明,与等权方案相比,采用Helmert方差分量估计的定权方案在北、东、天顶方向上的定位精度与可靠性均有所提升,部分测站的东方向定位精度最大可以改善29%。在对多系统组合定位时,建议采用Helmert方差分量估计确定系统间的相对权比,以提高定位的精度与可靠性。 展开更多

关键词 全球导航卫星系统(GNSS) 单点定位 随机模型 定位精度 赫尔默特方差分量估计(helmert)

在线阅读 下载PDF 职称材料

扩展的Helmert型方差分量估计的通用公式 被引量：1

12

作者 王杰龙 陈义 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2020年第12期1313-1316,共4页

基于概括函数模型,从Helmert型方差分量估计原理导出处理同类观测值包含多个方差分量的估计公式,即扩展的Helmert型方差分量通用公式,并给出其简化通用公式及特殊情况。

关键词 方差-协方差分量估计 概括函数模型 通用公式 helmert方差分量估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

抗差Helmert估计在BDS/GPS组合定位权比分配中的应用 被引量：1

13

作者 许政 万胜来 +2 位作者 郭强 王闯 冯思宇 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2022年第7期740-744,共5页

BDS与GPS双系统组合定位时,每个子系统需要进行定权,不同系统间的差异性会导致定权不准确。为提升组合定位精度,本文提出一种基于抗差Helmert方差分量估计的组合定位算法(RH算法)。首先,建立Helmert方差分量后验估计模型,区分多类型、... BDS与GPS双系统组合定位时,每个子系统需要进行定权,不同系统间的差异性会导致定权不准确。为提升组合定位精度,本文提出一种基于抗差Helmert方差分量估计的组合定位算法(RH算法)。首先,建立Helmert方差分量后验估计模型,区分多类型、不同精度的观测值,实现系统间权值的动态分配;然后,构建基于IGGⅢ方案的改进等价权函数,调整含粗差观测量的权值,解决观测值易存在粗差导致Helmert模型收敛失真的问题;最后,通过测试实际采集的双系统观测数据,验证算法的有效性和准确性。 展开更多

关键词 BDS/GPS组合定位 helmert方差分量估计 IGGⅢ方案 抗差验后估计 定权

在线阅读 下载PDF 职称材料

2000国家GPS大地控制网数据处理方法与结果 被引量：24

14

作者 唐颖哲 杨元喜 宋小勇 《大地测量与地球动力学》 CSCD 2003年第3期77-82,共6页

介绍了我国GPS大地控制网的基本情况 ,阐述了结合地壳运动观测网络工程建立全国统一的“2 0 0 0国家GPS大地控制网”的意义 ,并介绍了整网平差中采用的技术方法和最后平差结果及精度。

关键词 GPS 中国 大地控制网数据处理 GPS helmert方差分量估计 平差

在线阅读 下载PDF 职称材料

HVF方法在GPS多路径效应研究中的应用 被引量：15

15

作者 周晓卫 戴吾蛟 +1 位作者 朱建军 邹峥嵘 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2007年第1期107-111,共5页

提出了基于Helmert方差分量估计的Vondrak滤波方法(简称HVF),并将其用于GPS多路径效应的研究。通过对实际观测资料的分析表明,该方法能合理地选取Vondrak平滑因子,最大限度地削弱测量的随机误差,有效地分离观测资料序列中的信号与噪声... 提出了基于Helmert方差分量估计的Vondrak滤波方法(简称HVF),并将其用于GPS多路径效应的研究。通过对实际观测资料的分析表明,该方法能合理地选取Vondrak平滑因子,最大限度地削弱测量的随机误差,有效地分离观测资料序列中的信号与噪声。利用该方法提取多路径模型,并根据GPS多路径效应周期性重复的特性,可有效地削弱多路径效应对观测结果的影响,从而提高GPS定位精度。 展开更多

关键词 VONDRAK滤波 平滑因子 helmert方差分量估计 GPS 多路径效应

在线阅读 下载PDF 职称材料

多类观测量联合平差中方差分量估计的序贯算法 被引量：8

16

作者 张朝玉 陶本藻 时晋 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2005年第3期34-38,共5页

在赫尔默特公式的基础上,推导了多类观测数据联合平差中方差分量估计的序贯算法,它区别于以前文献中使各类观测量所对应的验后单位权方差整体趋于一致的做法,而采用逐类(次)平差法,在每次平差后进行方差分量估计,依次使各类观测量的验... 在赫尔默特公式的基础上,推导了多类观测数据联合平差中方差分量估计的序贯算法,它区别于以前文献中使各类观测量所对应的验后单位权方差整体趋于一致的做法,而采用逐类(次)平差法,在每次平差后进行方差分量估计,依次使各类观测量的验后单位权方差趋于相等。该算法未作任何近似,依然保留原赫尔默特方差分量估计公式所具有的优良统计特性;它克服了原来严密公式计算中占用内存大、计算繁琐的缺点,不需要额外保留逐类(次)平差的历史数据,非常适合计算机程序实现。 展开更多

关键词 联合平差 赫尔默特公式 方差分量估计 序贯平差 迭代计算

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于概化理论的方差分量变异量估计 被引量：16

17

作者 黎光明 张敏强 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2009年第9期889-901,共13页

概化理论广泛应用于心理与教育测量实践中,方差分量估计是进行概化理论分析的关键。方差分量估计受限于抽样,需要对其变异量进行探讨。采用蒙特卡洛(Monte Carlo)数据模拟技术,在正态分布下讨论不同方法对基于概化理论的方差分量变异量... 概化理论广泛应用于心理与教育测量实践中,方差分量估计是进行概化理论分析的关键。方差分量估计受限于抽样,需要对其变异量进行探讨。采用蒙特卡洛(Monte Carlo)数据模拟技术,在正态分布下讨论不同方法对基于概化理论的方差分量变异量估计的影响。结果表明:Jackknife方法在方差分量变异量估计上不足取;不采取Bootstrap方法的"分而治之"策略,从总体上看,Traditional方法和有先验信息的MCMC方法在标准误及置信区间这两个变异量估计上优势明显。 展开更多

关键词 概化理论 方差分量 方差分量变异量 MCMC方法 蒙特卡洛模拟

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种GPS/北斗组合基线解算随机模型的确定方法 被引量：3

18

作者 王志平 陶庭叶 高飞 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第4期161-164,171,共5页

分析了GPS/北斗组合系统载波相位双差及其随机模型,采用Helmert方差分量估计确定了来自GPS/北斗系统观测值的权矩阵。实际数据处理结果表明,该方法提高了基线解算结果的精度和可靠性。

关键词 组合定位 GPS 北斗 随机模型 helmert方差分量估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

方差分量估计在多卫星导航系统联合定位中的应用 被引量：6

19

作者 何帆 高成发 +1 位作者 潘树国 王胜利 《导航定位学报》 2013年第3期56-61,共6页

随着北斗卫星导航系统的逐步建成和完善,全球卫星导航系统进入多系统联合定位时代。多系统联合定位能明显增加可用卫星数量,保障定位能力。全球定位系统、格洛纳斯卫星导航系统以及北斗卫星导航系统观测值精度存在一定差异,采用赫尔默... 随着北斗卫星导航系统的逐步建成和完善,全球卫星导航系统进入多系统联合定位时代。多系统联合定位能明显增加可用卫星数量,保障定位能力。全球定位系统、格洛纳斯卫星导航系统以及北斗卫星导航系统观测值精度存在一定差异,采用赫尔默特方差分量估计确定三个系统观测值的权值比,能进一步提高定位的准确性。为同时减弱系统中较大粗差的影响,研究赫尔默特方差分量估计的抗差解在三系统联合定位中的应用。算例结果表明,此方法不仅能有效解决组合定位中的权值比问题,也能减弱观测值中粗差对定位结果的影响。当观测值含粗差时,比较使用抗差赫尔默特方差分量估计方法前后的定位误差可以得出:北(N)、东(E)、及天顶(U)三个方向上定位精度分别提高了16.5%、41.6%、81.0%。 展开更多

关键词 全球定位系统 北斗卫星导航系统 格洛纳斯卫星导航系统 伪距双差 赫尔默特方差分量估计 抗差估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

自适应拟合推估在地壳形变分析中的应用 被引量：6

20

作者 赵丽华 曾安敏 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2009年第1期132-134,139,共4页

由于地壳形变监测中观测点相对较少,用常规方法很难准确推求那些未经观测但又需要关注的点的变形量。鉴于地壳形变的特点,提出采用拟合推估方法加以解决,该方法不仅能顾及变形点现时的随机变化的影响,合理地解求已测点的变形量,还能推... 由于地壳形变监测中观测点相对较少,用常规方法很难准确推求那些未经观测但又需要关注的点的变形量。鉴于地壳形变的特点,提出采用拟合推估方法加以解决,该方法不仅能顾及变形点现时的随机变化的影响,合理地解求已测点的变形量,还能推求未测点的形变信息。考虑到拟合推估难以确保观测噪声协方差与信号协方差之间的协调,至使拟合推估解存在偏差,为此采用自适应拟合推估的方法,即通过自适应因子调节随机信号及观测噪声之间的权比,从而提高未观测点变形量推估的准确性。最后对一实测地壳形变监测网进行形变分析,验证了上述算法的有效性。 展开更多

关键词 拟合推估 自适应因子 helmert方差分量估计 形变分析 随机信号

在线阅读 下载PDF 职称材料