汽车主动悬架多目标H_2/H_∞混合控制 被引量：13

1

作者 方敏 史明光 陈无畏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期4-7,18,共5页

基于汽车四自由度半车模型设计主动悬架控制系统多目标优化控制律。采用高阶未建模扰动到控制输入传递函数的 H∞ 范数作为鲁棒性能评价指标 ,路面扰动到输出评价信号传递函数的 H2 范数作为 L QG性能评价指标 ,选取加权函数阵对悬架的... 基于汽车四自由度半车模型设计主动悬架控制系统多目标优化控制律。采用高阶未建模扰动到控制输入传递函数的 H∞ 范数作为鲁棒性能评价指标 ,路面扰动到输出评价信号传递函数的 H2 范数作为 L QG性能评价指标 ,选取加权函数阵对悬架的频域性能指标进行整定 ,设计了多通道多目标优化 H2 /H∞ 混合控制器。仿真结果表明 ,多目标 H2 /H∞ 混合控制方案在保证系统具有未建模鲁棒稳定性的前提下 ,可使汽车获得较好的操纵稳定性和行驶平顺性。 展开更多

关键词 主动悬架 汽车 行驶平顺性 操纵稳定性 h2/h∞混合控制 路面 车模 h∞范数 h2范数 建模

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汽车四轮转向系统的H_2/H_∞混合控制 被引量：11

2

作者 王洪礼 张锋 +1 位作者 乔宇 张伯俊 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期578-580,共3页

为使汽车四轮转向系统具有良好的鲁棒性和干扰抑制性能 ,针对外界干扰 ,对汽车四轮转向系统模型进行了分析 ,并将其转化为H2 /H∞ 控制问题 ,运用Matlab的LMI控制工具箱设计了H2 /H∞ 混合最优控制器。仿真结果表明 ,设计的最优控制器... 为使汽车四轮转向系统具有良好的鲁棒性和干扰抑制性能 ,针对外界干扰 ,对汽车四轮转向系统模型进行了分析 ,并将其转化为H2 /H∞ 控制问题 ,运用Matlab的LMI控制工具箱设计了H2 /H∞ 混合最优控制器。仿真结果表明 ,设计的最优控制器具有良好控制效果。 展开更多

关键词 汽车 四轮转向系统 h2/h∞混合控制 鲁棒性 干扰抑制

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建筑结构振动主动控制的H_2/H_∞混合凸优化方案 被引量：2

3

作者 沙成满 王恩德 +1 位作者 杨冬梅 唐春安 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第12期1189-1192,共4页

在地震信号和建筑结构系统的范数分析基础上,使用了混合控制优化指标J作为优化目标,并给出其物理含义·针对H2控制方案和H∞控制方案的优缺点,通过LMI凸优化方法求解混合控制器,给出了在给定γ值的前提下极小化指标J的H2/H∞混合控... 在地震信号和建筑结构系统的范数分析基础上,使用了混合控制优化指标J作为优化目标,并给出其物理含义·针对H2控制方案和H∞控制方案的优缺点,通过LMI凸优化方法求解混合控制器,给出了在给定γ值的前提下极小化指标J的H2/H∞混合控制方案,并给出了仿真算例· 展开更多

关键词 建筑结构 凸优化 振动主动控制 h2/h∞混合控制 LMI 仿真 抗震设计

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基于博弈论的H_2/H_∞混合控制及其在汽车主动悬架中的应用 被引量：5

4

作者 史明光 陈无畏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期882-888,共7页

文章提出把H2/H∞混合控制问题抽象为两个对局者信息不完全情况下的非零和博弈模型.在构造2×2非零和博弈模型中把反映系统鲁棒性能通道和动态性能通道作为参加博弈的两方,以H∞和H2控制方案作为两种纯策略,基于纳什谈判解原理设计... 文章提出把H2/H∞混合控制问题抽象为两个对局者信息不完全情况下的非零和博弈模型.在构造2×2非零和博弈模型中把反映系统鲁棒性能通道和动态性能通道作为参加博弈的两方,以H∞和H2控制方案作为两种纯策略,基于纳什谈判解原理设计出求解H2/H∞混合控制问题纳什均衡点的一般算法.把该算法应用于汽车主动悬架设计出基于纳什均衡点的H2/H∞输出反馈控制器.使用MATLAB进行仿真,仿真结果表明主动悬架系统在保持鲁棒稳定性与获得优化的动态性能指标之间取得平衡. 展开更多

关键词 非零和博弈模型 纳什均衡点 h2/h∞混合控制 主动悬架

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一类中立型时滞系统鲁棒H_2/H_∞混合控制 被引量：1

5

作者 毕卫萍 张景丽 +1 位作者 陈永刚 毋媛媛 《河南师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2006年第2期5-9,共5页

考虑了含有离散时滞和分散时滞的的不确定中立型系统的鲁棒H2/H∞混合控制.通过把系统写成描述系统形式,用线性矩阵不等式的方法给出了控制器存在的充分条件.最后,解最优化问题得到次最优鲁棒H2/H∞混合控制器.数值例子证明了所设计控... 考虑了含有离散时滞和分散时滞的的不确定中立型系统的鲁棒H2/H∞混合控制.通过把系统写成描述系统形式,用线性矩阵不等式的方法给出了控制器存在的充分条件.最后,解最优化问题得到次最优鲁棒H2/H∞混合控制器.数值例子证明了所设计控制器的可行性. 展开更多

关键词 中立型系统 时滞 h2/h∞混合控制 矩阵不等式

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基于模糊双曲模型的混合H_2/H_∞控制 被引量：1

6

作者 杨珺 张化光 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期460-463,468,共5页

针对一类离散非线性系统,提出一种基于模糊双曲模型(FHM)的多目标控制器设计方法.利用模糊双曲模型来表述一类非线性系统,建立基于模糊双曲模型的控制器.该控制器本质上是一种模糊控制器,也是具有饱和特性的非线性反馈控制器.使用LMI方... 针对一类离散非线性系统,提出一种基于模糊双曲模型(FHM)的多目标控制器设计方法.利用模糊双曲模型来表述一类非线性系统,建立基于模糊双曲模型的控制器.该控制器本质上是一种模糊控制器,也是具有饱和特性的非线性反馈控制器.使用LMI方法设计该控制器以保证闭环系统是渐近稳定的,并且可以通过求解一个基于LMI的优化问题,得到次优的控制器增益矩阵,使得闭环系统同时满足H2性能指标上界最小和H∞范数界γ.仿真结果表明,该方法是有效的. 展开更多

关键词 h2/h∞混合控制 模糊双曲模型 线性矩阵不等式 非线性 离散系统

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基于粒子群优化算法的永磁同步电机H_2/H_∞混合控制 被引量：4

7

作者 钱苗旺 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第8期2381-2384,共4页

为了提高永磁同步电机(PMSM)控制系统的控制性能,设计了一种混合H2/H∞控制器。通过混合灵敏度方法设计系统的H∞次优控制器,采用粒子群优化(PSO)算法选取H2性能指标最小的控制器,从而得到混合H2/H∞控制器。采用仿真对所设计控制器的... 为了提高永磁同步电机(PMSM)控制系统的控制性能,设计了一种混合H2/H∞控制器。通过混合灵敏度方法设计系统的H∞次优控制器,采用粒子群优化(PSO)算法选取H2性能指标最小的控制器,从而得到混合H2/H∞控制器。采用仿真对所设计控制器的性能与比例积分(PI)控制器进行了对比测试,测试结果证明了混合H2/H∞控制器具有比PI控制器更好的控制效果,同时也表明采用PSO算法进行控制器设计是有效、可行的。 展开更多

关键词 永磁同步电机 h2/h∞混合控制 混合灵敏度 粒子群优化算法 比例积分控制器

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土木工程结构抗震主动控制H_2/H_∞混合优化设计 被引量：2

8

作者 沙成满 王恩德 +1 位作者 杨冬梅 唐春安 《工程抗震》 2002年第2期7-10,19,共5页

将地震信号分解为有界集合描述的确定性部分和随机变量数字特征描述的不确定部分 ,在地震信号和结构系统的范数分析基础上 ,使用了混合控制优化指标J作为优化目标 ,并给出其物理含义。针对H2 控制方案和H∞ 控制方案的优缺点 ,给出了在... 将地震信号分解为有界集合描述的确定性部分和随机变量数字特征描述的不确定部分 ,在地震信号和结构系统的范数分析基础上 ,使用了混合控制优化指标J作为优化目标 ,并给出其物理含义。针对H2 控制方案和H∞ 控制方案的优缺点 ,给出了在给定γ值的前提下极小化指标J的H2 H∞ 混合控制方案 。 展开更多

关键词 土木工程 结构抗震 结构控制 h2/h∞混合控制 土木工程结构

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考虑土-结构相互作用的结构控制H_2/H_∞混合凸优化方案

9

作者 沙成满 王恩德 +1 位作者 杨冬梅 唐春安 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期541-545,共5页

在地震信号和建筑结构系统的范数分析基础上,使用了混合控制优化指标J作为优化目标,并给出其物理含义。考虑土-结构相互作用的影响,针对H2控制方案和H控制方案的优缺点,通过LMI凸优化方法求解混合控制器,给出了在给定g值的前提下极小化... 在地震信号和建筑结构系统的范数分析基础上,使用了混合控制优化指标J作为优化目标,并给出其物理含义。考虑土-结构相互作用的影响,针对H2控制方案和H控制方案的优缺点,通过LMI凸优化方法求解混合控制器,给出了在给定g值的前提下极小化指标J的H2/H混合控制方案,并给出了仿真算例。 展开更多

关键词 土-结构相互作用 岩土动力学 振动主动控制 结构控制 h2/h∞混合控制 凸优化

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具有区域极点配置的电力系统稳定器的H_2/H_∞混合控制

10

作者 蔡超豪 刘峰 《广东电力》 2007年第4期46-49,77,共5页

对具有区域极点配置的电力系统稳定器的H2/H∞混合控制进行了研究。利用MATLAB/LMI工具箱,以实例说明应用线性矩阵不等式进行设计的方法。仿真及分析表明,所设计的控制器不仅具有良好的动态品质,并且能抑制振荡,提高电力系统的暂态稳定。

关键词 电力系统稳定器 h2/h∞混合控制 区域极点配置 线性矩阵不等式方法

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时延网络化控制系统的H_2/H_∞混合控制 被引量：10

11

作者 谢林柏 方华京 +1 位作者 纪志成 郑英 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期1020-1024,共5页

针对存在多步随机传输时延的网络化控制系统模型 ,研究了其随机稳定性及H2 /H∞ 混合控制问题 .在一定的系统通信控制模式下 ,网络传输时延可以建模为一个马尔可夫随机过程 ,通过增广系统状态的方法将原系统转化为一个具有随机跳变系数... 针对存在多步随机传输时延的网络化控制系统模型 ,研究了其随机稳定性及H2 /H∞ 混合控制问题 .在一定的系统通信控制模式下 ,网络传输时延可以建模为一个马尔可夫随机过程 ,通过增广系统状态的方法将原系统转化为一个具有随机跳变系数的离散系统 ,同时通过建立随机跳变Lyapunov函数 ,构建了满足系统随机稳定的H∞ 次优和H2 /H∞ 混合控制状态反馈控制器 .该控制器可通过求解一组耦合的矩阵不等式而得 .仿真结果表明了此方法的可行性 . 展开更多

关键词 网络化控制系统 h2/h∞混合控制 随机时延 马尔可夫过程

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微制造平台微振动的H_2/H_∞混合控制 被引量：7

12

作者 张春良 梅德庆 陈子辰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期298-301,305,共5页

基于啄木鸟头部生物构造及其仿生隔振机理 ,采用混合隔振技术建立了微制造平台隔振系统。该系统以空气弹簧和橡胶层作为被动隔振元件、超磁致伸缩致动器作为主动隔振元件。针对 H2 最优控制和 H∞ 鲁棒控制的优缺点 ,主动控制器采用H2 ... 基于啄木鸟头部生物构造及其仿生隔振机理 ,采用混合隔振技术建立了微制造平台隔振系统。该系统以空气弹簧和橡胶层作为被动隔振元件、超磁致伸缩致动器作为主动隔振元件。针对 H2 最优控制和 H∞ 鲁棒控制的优缺点 ,主动控制器采用H2 / H∞ 混合控制进行设计 ,并通过 L MI凸优化方法求解 H2 / H∞ 混合控制器。仿真结果表明所设计的 H2 / H∞ 混合控制器具有良好的鲁棒稳定性和时域性能 ,可在非常宽的频率范围对基础干扰和由微制造设备产生的直接干扰所引起的微制造平台振动进行有效的控制 ,其振动控制效果明显优于 H∞ 展开更多

关键词 微制造平台 混合隔振 h2/h∞混合控制 仿生学 超磁致伸缩致动器 隔振元件 微机电系统

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四旋翼直升机的线性自抗扰与非线性H_2/H_∞混合控制 被引量：5

13

作者 刘俊杰 高强 +1 位作者 孙明玮 陈增强 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期873-880,共8页

为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性H_2/H_∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略。采用拉格朗日—欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划分为旋转运动子系统和平移运动子系统。在旋转运动子系统中... 为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性H_2/H_∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略。采用拉格朗日—欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划分为旋转运动子系统和平移运动子系统。在旋转运动子系统中,选取非线性H_2/H_∞混合控制实现姿态角的稳定控制;在平移运动子系统中,采用线性自抗扰控制完成位置系统的跟踪控制。研究结果表明:在考虑参数不确定性和持续外部扰动的情况下,所提出的控制策略鲁棒性较强,具有较好的跟踪效果和抗扰性能。 展开更多

关键词 无人机控制 非线性h2/h∞混合控制 线性自抗扰控制 四旋翼直升机 鲁棒控制

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基于H_2/H_∞的双振动台解耦控制 被引量：3

14

作者 田玉虎 陈怀海 +1 位作者 申凡 鲍明 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期57-61,共5页

研究了基于次优Η2 /Η∞ 混合控制的振动台解耦控制器的设计方法 ,用缩减了高阶模态的降阶模型所设计的控制器对原系统进行解耦控制 ,引入了模型不确定性 ,克服了传统的基于模型逆的解耦控制系统鲁棒性能较差的缺点 ;利用双自由度控制... 研究了基于次优Η2 /Η∞ 混合控制的振动台解耦控制器的设计方法 ,用缩减了高阶模态的降阶模型所设计的控制器对原系统进行解耦控制 ,引入了模型不确定性 ,克服了传统的基于模型逆的解耦控制系统鲁棒性能较差的缺点 ;利用双自由度控制结构的特点 ,将问题分解为Η2 和Η∞ 两个次优控制器的设计过程 ,简化了问题求解的复杂性 ;通过整形技术提高了解耦控制的效果 ;与基于 Riccati方程的求解方法相比 ,本文利用的线性矩阵不等式求解方法更具有灵活性和一般性 ;本文的仿真结果表明了次优Η2 /Η∞ 解耦控制方法不仅具有良好的解耦性能 。 展开更多

关键词 h2/h∞混合控制 振动台 解耦控制器 双自由度控制器 仿真 线性矩阵不等式

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多轴转向车辆转向系统的H2／H∞混合控制 被引量：6

15

作者 王云超 高秀华 +1 位作者 胡景煌 周梅 《重庆工学院学报（自然科学版）》 2008年第8期6-10,共5页

推导了多轴转向车辆三自由度动力学模型,用Matlab软件和H2/H∞优化控制理论,设计了三自由度多轴转向车辆横摆率跟踪控制的H2/H∞混合最优控制器,建立了理想跟踪目标模型.以三轴转向车辆为对象,分析了该控制器对多轴转向车辆转向性能的影... 推导了多轴转向车辆三自由度动力学模型,用Matlab软件和H2/H∞优化控制理论,设计了三自由度多轴转向车辆横摆率跟踪控制的H2/H∞混合最优控制器,建立了理想跟踪目标模型.以三轴转向车辆为对象,分析了该控制器对多轴转向车辆转向性能的影响.仿真分析结果表明,H2/H∞混合最优控制器使得多轴转向车辆具有很好的系统性能,同时保持了良好的鲁棒性能,提高了车辆的转向性能,保证了多轴转向车辆的安全性和操纵稳定性. 展开更多

关键词 车辆工程 多桥转向车辆 h2/h∞混合控制 横摆率跟踪控制

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基于不确定离散系统广义H_2/H_∞底盘集成多目标控制 被引量：2

16

作者 张家旭 李静 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期871-880,共10页

提出了一种新的不确定离散时间系统的广义H2/H∞混合控制综合方法,并将其转化为具有较低保守性的线性矩阵不等式组的凸优化问题.考虑车辆前、后轴侧偏刚度参数的不确定性,利用该方法设计底盘集成控制策略,协调控制主动前轮转向系统和主... 提出了一种新的不确定离散时间系统的广义H2/H∞混合控制综合方法,并将其转化为具有较低保守性的线性矩阵不等式组的凸优化问题.考虑车辆前、后轴侧偏刚度参数的不确定性,利用该方法设计底盘集成控制策略,协调控制主动前轮转向系统和主动悬架系统.基于Matlab/Simulink与Carsim联合仿真平台进行典型工况仿真分析.结果表明,设计的车辆底盘集成广义H2/H∞混合控制器能够明显地改善车辆的行驶方向稳定性和防侧翻能力. 展开更多

关键词 广义h2/h∞混合控制 底盘集成控制 主动前轮转向 主动悬架

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视觉导航下基于H_2/H_∞的航迹跟踪 被引量：2

17

作者 吴成良 曹云峰 +2 位作者 庄丽葵 谢也 丁萌 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1279-1285,共7页

为了从理论上研究视觉导航系统的特性,首先在物理上将视觉导航系统划分为传感器(摄像头、激光测距仪)和视觉处理计算机。针对视觉处理计算机,建立视觉位置测量模型。将视觉位置测量模型的不确定性分为参数不确定性和输入干扰2种。然后... 为了从理论上研究视觉导航系统的特性,首先在物理上将视觉导航系统划分为传感器(摄像头、激光测距仪)和视觉处理计算机。针对视觉处理计算机,建立视觉位置测量模型。将视觉位置测量模型的不确定性分为参数不确定性和输入干扰2种。然后通过仿真详细分析了视觉位置估计针对不同模型不确定性的敏感程度。最后在引入视觉位置测量模型不确定性的基础上研究H2/H∞混合鲁棒控制在航迹跟踪上的应用,并给出了保证航迹控制系统稳定性和跟踪性能情况下的视觉位置测量模型摄动范围,对计算机视觉算法的研究具有一定的指导意义。 展开更多

关键词 视觉导航 视觉测量模型 模型不确定性 h2/h∞混合控制 鲁棒性能

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基于参数摄动的电动汽车再生制动鲁棒混合控制研究 被引量：7

18

作者 叶敏 郭振宇 +1 位作者 程博 曹秉刚 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期64-68,共5页

针对电动汽车再生制动过程中系统具有参数大范围摄动和强非线性的特点,综合H2最优控制和H∞鲁棒控制的优点,提出鲁棒H2/H∞混合控制策略.将系统主回路参数摄动到控制输入灵敏度函数的H∞范数作为鲁棒性能评价指标,电动汽车外加扰动到电... 针对电动汽车再生制动过程中系统具有参数大范围摄动和强非线性的特点,综合H2最优控制和H∞鲁棒控制的优点,提出鲁棒H2/H∞混合控制策略.将系统主回路参数摄动到控制输入灵敏度函数的H∞范数作为鲁棒性能评价指标,电动汽车外加扰动到电机转速传递函数的H2范数作为线性高斯二次型性能指标.仿真和对比实验结果表明,鲁棒H2/H∞混合控制策略具有良好的控制效果,比传统的控制方法回收了更多的能量,同时抑制了系统参数大范围摄动、强非线性以及外界干扰的影响,从而大大提高了系统的鲁棒稳定性. 展开更多

关键词 参数摄动 再生制动 鲁棒稳定性 h2/h∞混合控制

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地震激励下基于LMI的转子系统振动主动控制 被引量：4

19

作者 陈拥军 祝长生 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期656-660,共5页

为了抑制随机激励作用下转子系统的瞬态振动并使转子系统具有鲁棒性,基于线性矩阵不等式(LMI),为地震激励作用下转子系统的振动主动控制设计了H2、H∞和H2/H∞混合状态反馈控制律.通过Matlab的LMI工具箱对地震激励作用下转子系统的振动... 为了抑制随机激励作用下转子系统的瞬态振动并使转子系统具有鲁棒性,基于线性矩阵不等式(LMI),为地震激励作用下转子系统的振动主动控制设计了H2、H∞和H2/H∞混合状态反馈控制律.通过Matlab的LMI工具箱对地震激励作用下转子系统的振动主动控制进行了研究,分析了非平稳El Centro地震激励作用下转子系统在H2/H∞混合控制作用下的频域和时域特性,验证了H2/H∞混合控制在转子系统振动控制中的可行性和有效性.结果表明,所提出的H2/H∞混合控制策略能有效抑制地震激励作用下转子系统的瞬态振动并使转子系统保持较强的鲁棒性能,转子系统的频域和时域特性得到了有效改善. 展开更多

关键词 转子系统 主动振动控制 线性矩阵不等式 h2/h∞混合控制 地震激励

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基于线性矩阵不等式的转子系统振动主动控制 被引量：2

20

作者 陈拥军 祝长生 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期287-290,310,共5页

建立了转子系统的状态空间模型.在不平衡等外界干扰的作用下,为了抑制转子系统的瞬态振动和使转子系统具有鲁棒性,基于线性矩阵不等式设计了H2、H∞和H2/H∞混合状态反馈控制律.以一个简单的悬臂转子系统为例,验证了H2/H∞混合控制在转... 建立了转子系统的状态空间模型.在不平衡等外界干扰的作用下,为了抑制转子系统的瞬态振动和使转子系统具有鲁棒性,基于线性矩阵不等式设计了H2、H∞和H2/H∞混合状态反馈控制律.以一个简单的悬臂转子系统为例,验证了H2/H∞混合控制在转子系统振动控制中的可行性和有效性,分析了转子系统在H2/H∞混合控制作用下的频域和时域特性.结果表明,H2/H∞混合控制策略有效地抑制了转子系统的瞬态振动,使系统具有较强的鲁棒性,改善了转子系统的频域和时域特性. 展开更多

关键词 转子系统 主动振动控制 线性矩阵不等式 h2控制 h∞控制 h2/h∞混合控制

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